【正文】 接地 ●P0口：P0口為一個8位漏級開路雙向I/O口，每個管腳可吸收8TTL門電流。通常會使用定時器1 工作在定時器工作模式2 下，這時定時值中的TL1 做為計數，TH1 做為自動重裝值 ，這個定時模式下，定時器溢出后，TH1 的值會自動裝載到TL1，再次開始計數，這樣可以不用軟件去干預，使得定時更準確。有一些初學的朋友認為波特率是指每秒傳輸的字行數，如標準9600 會被誤認為每秒種可以傳送9600個字節(jié)，而實際上它是指每秒可以傳送9600 個二進位，而一個字節(jié)要8 個二進位，如用串口模式1 來傳輸那么加上起始位和停止位，每個數據字節(jié)就要占用10 個二進位，9600 波特率用模式1 傳輸時，每秒傳輸的字節(jié)數是9600247。RI=1，申請中斷，要求CPU 取走數據。 　　TI 發(fā)送中斷標識位。, 都和上位機相連，在軟件上有串口中斷處理程序，當要求在處理某個子程序時不允許串口被上位機來的控制字符產生中斷，那么可以在這個子程序的開始處加入REM=0 來禁止接收，在子程序結束處加入REM=1 再次打開串口接收。串行口工作模式設置。操作SBUF寄存器的方法則很簡單，只要把這個99H 地址用關鍵字sfr定義為一個變量就可以對其進行讀寫操作了，如sfr SBUF = 0x99。但RAM，定時器，計數器，串口和中斷系統(tǒng)仍在工作。 全新的加密算法，這使得對于89S51的解密變?yōu)椴豢赡埽绦虻谋Ｃ苄源蟠蠹訌?，這樣就可以有效的保護知識產權不被侵犯。有余輸入至內部時鐘信號要通過一個二分頻觸發(fā)器，因此對外部時鐘信號的脈寬無任何要求，但必須保證脈沖的高低電平要求的寬度。兩個16位定時器/計數器10單片機AT89C51 具有低電壓供電和體積小等特點，四個端口只需要兩個口就能滿足電路系統(tǒng)的設計需要，很適合便攜手持式產品的設計使用系統(tǒng)可用二節(jié)電池供電。VT2為外接擴流率管，VT1為推動管，二者為達林頓連接。 　　 提高輸出電壓的應用電路（9） 為提高輸出電壓的應用電路。 LM7805系列集成穩(wěn)壓器的典型應用電路圖，是一個輸出正5V直流電。 在lm78..、lm79 .. 系列三端穩(wěn)壓器中最常應用的是TO220 和TO202 兩種封裝。它的樣子象是普通的三極管，TO 220 的標準封裝，也有l(wèi)m9013樣子的TO92封裝。 LM7805是常用的三端穩(wěn)壓集成電路，能提供DC 5V的輸出電壓，內含過流和過載保護電路。我此次的設計主要實現循跡避障這兩個功能。基于上述要求，傳感檢測部分考慮到小車一般不需要感知清晰的圖像，只要求粗略感知即可，所以可以舍棄昂貴的CCD傳感器而考慮使用價廉物美的紅外反射式傳感器來充當。但CCD傳感器的價格、體積和使用方式上并不占優(yōu)勢，因此在不要求清晰圖像只需要粗略感覺的系統(tǒng)中考慮使用接近覺傳感器是一種實用有效的方法。按下停止開關小車停止工作。單片機做出反應并發(fā)出轉彎的命令，通過12864中文液晶顯示出來，人就可以看到小車遇到了障礙。當小車第一次遇到障礙時，單片機發(fā)出向左90度轉彎的命令，如這時前方無障礙小車繼續(xù)前進。參考小車外形如圖1。 機器人要實現自動導引功能和避障功能就必須要感知導引線和障礙物，感知導引線相當給機器人一個視覺功能。智能小車的執(zhí)行部分，是由直流電機來充當的，主要控制小車的行進方向和速度。 二、硬件設計一個單片機應用系統(tǒng)的硬件電路設計包含有兩部分內容：一是系統(tǒng)擴展，即單片機內部的功能單元，如ROM﹑RAM﹑I/O口﹑定時/記數器﹑中斷系統(tǒng)等能量不能滿足應用系統(tǒng)的要求時，必須在片外進行擴展，選擇適當的芯片，設計相應的電路。只有三條引腳，分別是輸入端、接地端和輸出端。用lm78/lm79系列三端穩(wěn)壓IC來組成穩(wěn)壓電源所需的外圍元件極少，電路內部還有過流、過熱及調整管的保護電路，使用起來可靠、方便，而且價格便宜。這兩種封裝的圖形以及內部電路圖?！?LM7805引腳正確的順序：1腳接輸入，2腳接地，3腳接輸出。穩(wěn)壓二極管VD1串接在lm78XX穩(wěn)壓器2腳與地之間，可使輸出電壓U o得到一定的提高，輸出電壓U o為78XX穩(wěn)壓器輸出電 壓與穩(wěn)壓二極管VC1穩(wěn)壓值之和。R1為偏置電阻。主要特性如下圖1所示：●與MCS51 兼容●4K字節(jié)可編程閃爍存儲器●壽命：1000寫/擦循環(huán)●數據保留時間：10年●全靜態(tài)工作：0Hz24Hz●三級程序存儲器鎖定●128*8位內部RAM●32可編程I/O線●兩個16位定時器/計數器●5個中斷源 AT89C51單片機引腳圖（11）●可編程串行通道 ●低功耗的閑置和掉電模式●片內振蕩器和時鐘電路 主要優(yōu)勢：15個中斷源 11 89S51相對于89C51增加的新功能： 新增加很多功能，性能有了較大提升，價格卻基本不變，甚至比89C51更低！ ISP在線編程功能，這個功能的優(yōu)勢在于改寫單片機存儲器內的程序不需要把芯片從工作環(huán)境中剝離。 兼容性方面：向下完全兼容51全部字系列產品。在掉電模式下，保存RAM的內容并且凍結振蕩器，禁止所用其他芯片功能，直到下一個硬件復位為止。當然你也可以用其它的名稱。SM0 SM1 模式功能波特率 0 0 0 同步移位寄存器 fosc/12 　　0 1 1 8位UART 可變 　　1 0 2 9位UART fosc/32 或fosc/64 　　1 1 3 9位UART 可變 　　在這里只說明最常用的模式1，其它的模式也就一一略過，有興趣的朋友可以找相關的硬件資料查看。大家也可以用上面的實際源碼加入REM=0 來進行實驗。在模式0，發(fā)送完第8 位數據時，由硬件置位。但在模式1 中，SM2=1時，當未收到有效的停止位，則不會對RI 置位。10=960 字節(jié)。在這個定時模式2 下定時器1 溢出速率的計算公式如下： 　　溢出速率=（計數速率）/(256－TH1) 　　上式中的“計數速率”與所使用的晶體振蕩器頻率有關，在51 芯片中定時器啟動后會在每一個機器周期使定時寄存器TH 的值增加一，一個機器周期等于十二個振蕩周期，所以可以得知51 芯片的計數速率為晶體振蕩器頻率的1/12，一個12M 的晶振用在51 芯片上，那么51 的計數速率就為1M。當P1口的管腳寫“1”時，被定義為高阻輸入。P2口當用于外部程序存儲器或16位地址外部數據存儲器進行存取時，P2口輸出地址的高八位。當振蕩器復位器件時，要保持RST腳兩個機器周期的高平時間。另外，該引腳被略微拉高。●XTAL2：來自反向振蕩器的輸出。 FPGA采用并行的輸入輸出方式，提高了系統(tǒng)的處理速度，適合作為大規(guī)模實時系統(tǒng)的控制核心?！　? 方案二：采用步進電機控制小車的爬坡運動，步進電機具有控制簡單、定位精確、無積累誤差等優(yōu)點。同過對輸入引腳①、②、③、④的高、低不同電壓，使步進電機能正反轉，讓電機根據89C52單片機的控制信號的輸出來控制L298N四個輸入腳的電壓、從而達到我們所要達到的功能。 傳感電路（15）紅外傳感器概述　　紅外技術發(fā)展到現在，已經為大家所熟知，這項技術在現代科技、國防科技和工農業(yè)科技等領域得到了廣泛的應用。相當于雷達天線，常用是物鏡。 （7）信號處理系統(tǒng)將探測的信號進行放大、濾波，并從這些信號中提取出信息。檢測其中某一性能的變化，便可探測出輻射。就世界范圍而言，傳感器市場上增長最快的依舊是汽車市場，占第二位的是過程控制市場，看好通訊市場前景。發(fā)射管是無線電廣播、通信、電視發(fā)射設備和工業(yè)高頻設備中的主要電子器件 發(fā)射管外形圖（16） 本設計采用這種發(fā)射管發(fā)射特定頻率（38KHz）的紅外信號，這樣發(fā)出特定頻率的紅外線可以有效的避免外界或自然光的干擾，也可以增加發(fā)射距離。 發(fā)射管多采用同心圓筒電極結構。用氣相沉積方法制造的石墨柵極，具有良好的性能。 發(fā)射管管殼用玻璃或陶瓷制造。接收管外形圖（17） 本設計采用普通的紅外接收管代替了1838B，構建外圍電路來模擬1838B，抗干擾能力可能不及1838B效果顯著。因此在代換選型時，要務必關注其所輻射紅外光信號的波長參數。輸入的電信號驅動發(fā)光二極管（LED），使之發(fā)出一定波長的光，被光探測器接收而產生光電流，再經過進一步放大后輸出。 光電耦合器實物圖（18） 光電耦合器的種類較多，常見有光電二極管型、光電三極管型、光敏電阻型、光控晶閘管型、光電達林頓型、集成電路型等。 輸出特性 光電耦合器的輸出特性是指在一定的發(fā)光電流IF下，光敏管所加偏置電壓VCE與輸出電流IC之間的關系，當IF=0時，發(fā)光二極管不發(fā)光，此時的光敏晶體管集電極輸出電流稱為暗電流，一般很小。圖19中（a）所示電路就是用光電耦合器組成的簡單開關電路。 依據圖19的原理，光電耦合器可以組成如圖20中（a）、（b）等多種形式。 圖21中（b）所示電路，為控制負載為純電阻（如白熾燈泡）的開關電路，圖中R1的阻值由下式確定：R1=V/1．2A，1．2A為雙向開關的額定電流。調節(jié)電阻R3，即改變鑒幅電平。BG3管為限流保護電路。當門關閉時，安裝在門框上的常閉型干簧管KD受到門上磁鐵作用，其觸點斷開，S1，S2，S3處于數據開狀態(tài)。其特點是CTR值能夠在一定范圍內做線性調整。 圖（27）圖（28）當輸入端加電信號時，發(fā)光器發(fā)出光線，照射在受光器上，受光器接受光線后導通，產生光電流從輸出端輸出，從而實現了“電光電”的轉換。sbit ENB=P0^5。bit fs=0。 for(a=i。i++) for(y=0。 IN3=1。 IN4=0。}void youzhuan() //右轉彎{ delay1(100)。 ENA=1。 IN1=0。 delay1(50)。 TL0=(655361315)%256。 }void lcd_(uchar ) //寫指令{ rs=0。 }void lcd_data(uchar date) //寫數據 { rs=1。 } void lcd_init() { lcd_(0x30)。 static int b=0。 lcd( 歡迎您的到來)。 while(!key1)。 lcd( )。 lcd_(0x98)。amp。 if(a==2amp。 lcd_(0x90)。amp。 lcd(load...... )。 while(!key3)。key3==0) { time()。 lcd(load...... )。 } } if(jie==0) xiangqian()。amp。 lcd(謝謝您的觀賞 )。 lcd( 多謝您的觀賞)。每天在實驗室除了焊接線路板，還可以上機編程，使我軟件調試知識也提高了。在此對老師表示深深的感謝。雖然在這次設計中對于知識的運用和銜接還不夠熟練。還可以采用其它系列的單片機。 } }} 六、作品外形照片 小車尋記圖（30） 小車防撞（31） 中文顯示（32） 結束語歷時1個半月的設計過程中，我首先邊查資料，邊在實驗室焊接小車的線路板。 } } } } if(b==2) { lcd_(0x80)。 lcd(lord...... )。 delay(5)。 lcd(智能躲避小車)。j5。 while(!key3)。 lcd(智能尋跡小車)。 if(a==1amp。 lcd_(0x88)。key2==0) { b=2。 } while(!key2)。 lcd_(0x80)。 lcd(→)。 lcd(→)。 lcd( 祝您參觀愉快 )。 lcd_init() 。 //整體顯示 lcd_(0x01)。 en=0。 en=0。 ET0=1。 delay(150)。 ENB=1。 IN2=0。 IN1=1。 ENA=1。}void zuozhuan() //左轉彎{ delay1(100)。y++)。a) for(b=110。 //12864中文屏sbit rw=P1^6。 //紅外傳感sbit p2=P3^1。線性光電耦合器是一種新型的光電隔離器件，能夠傳輸連續(xù)變化的模擬電壓或電流信號，這樣隨著輸入信號的強弱變化會產生相應的光信號，從而使光敏晶體管的導通程度也不同，輸出的電壓或電流也隨之不同。而在線性應用中，因為信號不失真的傳輸，所以，應根據動態(tài)工作的要求，設置合適的靜態(tài)工作點，使電路工作在線性狀態(tài)。此時9V電源整流后經R1向C1充電，C1兩端電壓很快上升到9V，整流電壓經S