【正文】 前方、左前方和右前方的障礙，檢測距離范圍為10～80cm。 傳感電路（15）紅外傳感器概述　　紅外技術發(fā)展到現(xiàn)在，已經(jīng)為大家所熟知，這項技術在現(xiàn)代科技、國防科技和工農(nóng)業(yè)科技等領域得到了廣泛的應用。有關專家指出，傳感器領域的主要技術將在現(xiàn)有基礎上予以延伸和提高，各國將競相加速新一代傳感器的開發(fā)和產(chǎn)業(yè)化，競爭也將日益激烈。相當于雷達天線，常用是物鏡。它是利用紅外輻射與物質(zhì)相互作用所呈現(xiàn)出來的物理效應探測紅外輻射的傳感器，多數(shù)情況下是利用這種相互作用所呈現(xiàn)出的電學效應。 （7）信號處理系統(tǒng)將探測的信號進行放大、濾波，并從這些信號中提取出信息。 依照上面的流程，紅外系統(tǒng)就可以完成相應的物理量的測量。檢測其中某一性能的變化，便可探測出輻射。圖中的紅燈和綠燈表示傳感器的狀態(tài)。就世界范圍而言，傳感器市場上增長最快的依舊是汽車市場，占第二位的是過程控制市場，看好通訊市場前景。其中，無線傳感器在20072010年復合年增長率預計會超過25%。發(fā)射管是無線電廣播、通信、電視發(fā)射設備和工業(yè)高頻設備中的主要電子器件 發(fā)射管外形圖（16） 本設計采用這種發(fā)射管發(fā)射特定頻率（38KHz）的紅外信號，這樣發(fā)出特定頻率的紅外線可以有效的避免外界或自然光的干擾，也可以增加發(fā)射距離。發(fā)射管工作頻率提高時，輸出功率和效率都會降低，因此1936年首次實用的脈沖雷達工作頻率僅28兆赫，80年代則已達 400兆赫以上。 發(fā)射管多采用同心圓筒電極結構。大功率發(fā)射管一般采用碳化釷鎢絲陰極，有螺旋、直條或網(wǎng)籠等結構形式。用氣相沉積方法制造的石墨柵極，具有良好的性能。各種冷卻方式下每平方厘米陽極內(nèi)表面的散熱能力為：水冷100瓦；風冷30瓦。 發(fā)射管管殼用玻璃或陶瓷制造。發(fā)射四極管的放大作用和輸出輸入電路間的隔離效果優(yōu)于三極管，應用最廣。接收管外形圖（17） 本設計采用普通的紅外接收管代替了1838B，構建外圍電路來模擬1838B，抗干擾能力可能不及1838B效果顯著。反應給單片機控制系統(tǒng)，單片機就發(fā)出相應的指令。因此在代換選型時，要務必關注其所輻射紅外光信號的波長參數(shù)。光耦合器以光為媒介傳輸電信號。輸入的電信號驅動發(fā)光二極管（LED），使之發(fā)出一定波長的光，被光探測器接收而產(chǎn)生光電流，再經(jīng)過進一步放大后輸出。在該例中，右邊的5V副邊輸出將會被左邊原邊電路的脈寬調(diào)制器控制。 光電耦合器實物圖（18） 光電耦合器的種類較多，常見有光電二極管型、光電三極管型、光敏電阻型、光控晶閘管型、光電達林頓型、集成電路型等。所以，它在長線傳輸信息中作為終端隔離元件可以大大提高信噪比。 輸出特性 光電耦合器的輸出特性是指在一定的發(fā)光電流IF下，光敏管所加偏置電壓VCE與輸出電流IC之間的關系，當IF=0時，發(fā)光二極管不發(fā)光，此時的光敏晶體管集電極輸出電流稱為暗電流，一般很小。 光電耦合器可作為線性耦合器使用 在發(fā)光二極管上提供一個偏置電流，再把信號電壓通過電阻耦合到發(fā)光二極管上，這樣光電晶體管接收到的是在偏置電流上增、減變化的光信號，其輸出電流將隨輸入的信號電壓作線性變化。圖19中（a）所示電路就是用光電耦合器組成的簡單開關電路。 圖19中（b）所示電路則為“帶閉”狀態(tài)，因為無信號輸入時，雖BG截止，但發(fā)光二極管有電流通過而發(fā)光，使a、b兩端處于導通狀態(tài)，相當于開關“接通”。 依據(jù)圖19的原理，光電耦合器可以組成如圖20中（a）、（b）等多種形式。在進行具體應用時，因CMOS集成電路在低電平時的電流只有1～2mA，難以直接驅動所接的負載，故一般需加一級三極管放大電路來驅動。 圖21中（b）所示電路，為控制負載為純電阻（如白熾燈泡）的開關電路，圖中R1的阻值由下式確定：R1=V/1．2A，1．2A為雙向開關的額定電流。 　　表46—1 IG、R3及三者關系表 　　/IG(Ma)/R3(kΩ)/C(μF) 　　/15/　　/30/　　/50/圖22的開關電路，特別適于遙控時選用。調(diào)節(jié)電阻R3，即改變鑒幅電平。 圖（b）中，則是利用TTL截止輸出高電平，發(fā)光二極管導通，光電三極管輸出低電平；TTL導通輸出低電平，發(fā)光二極管截止，光電三極管輸出高電平。BG3管為限流保護電路。其邏輯表達式為P=A．，只有當輸入邏輯電平A=B=1時，輸出P=1．同理，還可以組成“或門”、“與非門”、“或非門”等邏輯電路． 3．組成隔離耦合電路電路如圖22所示．這是一個典型的交流耦合放大電路．適當選取發(fā)光回路限流電阻Rl，使B4的電流傳輸比為一常數(shù)，即可保證該電路的線性放大作用。當門關閉時，安裝在門框上的常閉型干簧管KD受到門上磁鐵作用，其觸點斷開，S1，S2，S3處于數(shù)據(jù)開狀態(tài)。C1開始對R3放電，經(jīng)一段時間延遲后，C1兩端電壓逐漸下降到S1，S2，S3的開啟電壓（)以下，S1，S2，S3恢復斷開狀態(tài)，導致B6截止，VT亦截止，H熄來，實現(xiàn)延時關燈功能。其特點是CTR值能夠在一定范圍內(nèi)做線性調(diào)整。在設計中，受電路板尺寸、傳輸速度、設計成本等因素限制，無法選用速度上非常占優(yōu)勢的單路光耦器件，在此選用TOSHIBA公司的TLP5214。 圖（27）圖（28）當輸入端加電信號時，發(fā)光器發(fā)出光線，照射在受光器上，受光器接受光線后導通，產(chǎn)生光電流從輸出端輸出，從而實現(xiàn)了“電光電”的轉換。 //直流電機sbit IN2=P0^1。sbit ENB=P0^5。sbit p4=P3^3。bit fs=0。sbit key1=P1^0。 for(a=i。b)。i++) for(y=0。 ENA=1。 IN3=1。 IN1=0。 IN4=0。 IN2=1。}void youzhuan() //右轉彎{ delay1(100)。 ENB=1。 ENA=1。 IN3=0。 IN1=0。 IN4=1。 delay1(50)。 delay1(50)。 TL0=(655361315)%256。}void timer0() interrupt 1{ TH0=(655361315)/256。 }void lcd_(uchar ) //寫指令{ rs=0。 delay1(5)。 }void lcd_data(uchar date) //寫數(shù)據(jù) { rs=1。 delay1(5)。 } void lcd_init() { lcd_(0x30)。 //光標右移}void lcd(char *ser){ register i=0。 static int b=0。 lcd( 1 作品功能)。 lcd( 歡迎您的到來)。 while(1) { if(key1==0) { delay(5)。 while(!key1)。 lcd( )。 lcd( )。 lcd( )。 lcd_(0x98)。 } if(a==1amp。amp。 while(!key2)。 if(a==2amp。 delay(5)。 lcd_(0x90)。 lcd_(0x98)。amp。key3==0) { P0=0x00。 lcd(load...... )。 lcd(小車運行：良好)。 while(!key3)。amp。key3==0) { time()。 for(i=5。 lcd(load...... )。 lcd(小車運行：良好)。 } } if(jie==0) xiangqian()。 } if(a==4amp。amp。 lcd(智能檢測白線)。 lcd(謝謝您的觀賞 )。 lcd_(0x90)。 lcd( 多謝您的觀賞)。有時是“虛焊”的原因，有時可能是阻值選錯。每天在實驗室除了焊接線路板，還可以上機編程，使我軟件調(diào)試知識也提高了。 歷時1個半月的畢業(yè)設計已經(jīng)告一段落。在此對老師表示深深的感謝。這1。雖然在這次設計中對于知識的運用和銜接還不夠熟練。在這段時間里，老師嚴謹?shù)闹螌W態(tài)度和熱忱的工作作風令我十分欽佩，她的指導使我受益非淺。還可以采用其它系列的單片機。這使我深深感受到理論與實際間的差距。 } }} 六、作品外形照片 小車尋記圖（30） 小車防撞（31） 中文顯示（32） 結束語歷時1個半月的設計過程中，我首先邊查資料，邊在實驗室焊接小車的線路板。 lcd( 設計：王林華)。 } } } } if(b==2) { lcd_(0x80)。 lcd(小車運行：良好)。 lcd(lord...... )。key3==0) { delay(5)。 delay(5)。 lcd(謝謝您的觀賞 )。 lcd(智能躲避小車)。i) { zuozhuan()。j5。 if(a==2amp。 while(!key3)。 lcd(謝謝您的觀賞 )。 lcd(智能尋跡小車)。 while(1) { xunji()。 if(a==1amp。 delay1(100)。 lcd_(0x88)。 } if(b==1) { lcd_(0x80)。key2==0) { b=2。amp。 } while(!key2)。key2==0) { delay(5)。 lcd_(0x80)。 lcd(→)。 lcd(→)。 lcd(→)。 lcd(→)。 } while(!key1)。 lcd( 祝您參觀愉快 )。 lcd( 2 作品信息)。 lcd_init() 。 i++。 //整體顯示 lcd_(0x01)。 delay1(5)。 en=0。 delay1(5)。 en=0。 fs=~fs。 ET0=1。}void time(){ TMOD=0x01。 delay(150)。 delay(150)。 ENB=1。}void houtui() //后退{ delay(100)。 IN2=0。 IN4=1。 IN1=1。 IN3=1。 ENA=1。 ENB=1。}void zuozhuan() //左轉彎{ delay1(100)。 IN2=0。y++)。 for(i=0。a) for(b=110。sbit key3=P1^2。 //12864中文屏sbit rw=P1^6。sbit jie=P0^6。 //紅外傳感sbit p2=P3^1。sbit IN4=P0^3。線性光電耦合器是一種新型的光電隔離器件，能夠傳輸連續(xù)變化的模擬電壓或電流信號，這樣隨著輸入信號的強弱變化會產(chǎn)生相應的光信號，從而使光敏晶體管的導通程度也不同，輸出的電壓或電流也隨之不同。隔離能起到保護的作用，如一邊是微處理器控制電路，另一邊是高電壓執(zhí)行端，如市電啟動的 電機，電燈等等，就可以用光耦隔離開。而在線性應用中，因為信號不失真的傳輸，所以，應根據(jù)動態(tài)工作的要求，設置合適的靜態(tài)工作點，使電路工作在線性狀態(tài)。因為當CTR500%時，光耦中的LED就需要較大的工作電流( mA)，才能保證信號在長線傳輸中不發(fā)生錯誤，這會增大光耦的功耗； 　 (3)光電耦合器的傳輸速度也是選取光耦必須遵循的原則之一，光耦開關速度過慢，無法對輸入電平做出正確反應，會影響電路的正常工作。此時9V電源整流后經(jīng)R1向C1充電，C1兩端電壓很快上升到9V，整流電壓經(jīng)S1，S2，S3和R4使B6內(nèi)發(fā)光管發(fā)光從而觸發(fā)雙向可控硅導通，VT亦導通，H點亮，實現(xiàn)自動照明控制作用。當輸出電壓增大時，V55 的偏壓增加，B5中發(fā)光二極管的正向電流增大，使光敏管極間電壓減小，調(diào)整管be結偏壓降低而內(nèi)阻增大，使輸出電壓降低，而保持輸出電壓的穩(wěn)定． 。圖（b）的工作原理與