【正文】 圖 訊接口 3 如圖所示，對(duì)調(diào)試 PC 機(jī)的 IP 地址進(jìn)行設(shè)定。伺服電動(dòng)機(jī)可分為直流和交流，容量一般在 ~ 100 W 的伺服電機(jī)控制系統(tǒng)的要求是：具有較大的速度范圍，響應(yīng)速度快，線性調(diào)節(jié)特性和機(jī)械特性，沒有旋轉(zhuǎn)線現(xiàn)象。如圖 所示系統(tǒng)性的電子元件代替?zhèn)鹘y(tǒng)的機(jī)械元件 。基于 PCC 操作系統(tǒng)，多任務(wù)的應(yīng)用模塊，應(yīng)用軟件開發(fā)項(xiàng)目帶大的便利。七效率高。直線驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)由于機(jī)械機(jī)構(gòu)如螺絲被取消，以減少進(jìn)入補(bǔ)時(shí)階段跟蹤誤差由于傳動(dòng)系統(tǒng)滯后引起的傳動(dòng)誤差，從而大大提高機(jī)床的定位精度。采樣后的光電編碼器的電機(jī)驅(qū)動(dòng)軸端的位置伺服系統(tǒng)，提供位置和速度的驅(qū)動(dòng)器和電機(jī)之間的閉環(huán)控制系統(tǒng)。不僅在交通運(yùn)輸，醫(yī)療保健，商業(yè)和辦公，并在家電和消費(fèi)電子產(chǎn)品，各種電機(jī)的廣泛應(yīng)用。 學(xué)號(hào) 127301132 蘇州市職業(yè)大學(xué) 畢業(yè)設(shè)計(jì) 題目 基于 D425 的兩軸控制系統(tǒng)設(shè)計(jì)與調(diào)試 學(xué)生姓名： 吳波 專業(yè) 班級(jí) ： 12 電氣自動(dòng)化技術(shù) 1 班 學(xué)院 (部 )： 電子信息 工程學(xué)院 校內(nèi) 指導(dǎo)教師： 鄧建平 （副教授） 校外 指導(dǎo)教師： 熊元平（生產(chǎn)部經(jīng)理） 完成 日期： 20xx 年 5 月 摘 要 運(yùn)動(dòng)控制， 簡(jiǎn)而言之 ,運(yùn)動(dòng)控制是機(jī)械傳動(dòng)裝置由計(jì)算機(jī)控制的 ， 但也可以說(shuō)是機(jī)械運(yùn)動(dòng)部件的速度和位置控制 ， 完成相應(yīng)的操作根據(jù)規(guī)定軌跡和運(yùn)動(dòng)參數(shù)。從直流到交流電機(jī)控制系統(tǒng)，開環(huán)閉環(huán)，從模擬到數(shù)字，是基于網(wǎng)絡(luò)的發(fā)展過程中 PC 機(jī)和運(yùn)動(dòng)控制的伺服控制系統(tǒng)，每個(gè)進(jìn)程的發(fā)展在很大程度上，促進(jìn)了運(yùn)動(dòng)控制系統(tǒng)的發(fā)展。位置控制區(qū)分好和良好的可靠蘇州市職業(yè)大學(xué)電子信息工程學(xué)院畢業(yè)設(shè)計(jì) 2 性之間。三傳動(dòng)剛度大。這樣的系統(tǒng)被廣泛應(yīng)用在磁懸浮列車，高精密機(jī)床和其他設(shè)備。因?yàn)樗梢院苋菀赘鶕?jù)不同的功能要求的部件的控制項(xiàng)目，如運(yùn)動(dòng)控制，數(shù)據(jù)采集，告蘇州市職業(yè)大學(xué)電子信息工程學(xué)院畢業(yè)設(shè)計(jì) 3 警， PI D 算術(shù)來(lái)調(diào)整，控制程序和通信控制模塊的模塊是由分別獨(dú)立運(yùn)行，論文和一些相關(guān)數(shù)據(jù)和論文保鮮后降壓模塊之間的獨(dú)立機(jī)構(gòu)和調(diào)試，你可以下載到CPU 的 PCC，在多任務(wù)操作系統(tǒng)在調(diào)度管理運(yùn)行在并行，實(shí)現(xiàn)控制要求的項(xiàng)目。 蘇州市職業(yè)大學(xué)電子信息工程學(xué)院畢業(yè)設(shè)計(jì) 4 圖 元件圖 本課題的意義 通過采用西門子先進(jìn)運(yùn)動(dòng)控制系統(tǒng)的實(shí)驗(yàn)設(shè)備，實(shí)現(xiàn)了伺服電機(jī)的基本運(yùn)動(dòng)功能，具體有以下幾點(diǎn)： ① 定位精度高 定位系統(tǒng)通過西門子集成的控制模塊，能夠?qū)λ欧姍C(jī)進(jìn)行高精度的控制，實(shí)現(xiàn)精準(zhǔn)的定位。 根據(jù)上述原則，本課題選擇了西門子 1FK7 系列 1 電機(jī)， 1 電機(jī) 1FK7 系列是高度緊湊的永磁同步電機(jī)。 4 配置 PG/PC 的 IP 地址（應(yīng)于上圖設(shè)定一致與 simotion 在同一網(wǎng)段）并分配通訊節(jié)點(diǎn)如圖 圖 置 IP 地址 蘇州市職業(yè)大學(xué)電子信息工程學(xué)院畢業(yè)設(shè)計(jì) 12 圖 置 IP 地址 設(shè)置通訊接口 選擇“ option\PG/PC interface”命令，設(shè)置 PG\PC 接口與上面一致，如 圖 圖 訊接口設(shè)置 編譯并下載 simotionD 組態(tài) 在與集成的 Sinamics 聯(lián)機(jī)前必須要下載組態(tài)，出現(xiàn)提示，選擇“ NO”后關(guān)閉硬件組態(tài)對(duì)話框。如圖 39 圖 “ Axis_2”使能命令 編譯“ MCC_1”檢查是否正確 蘇州市職業(yè)大學(xué)電子信息工程學(xué)院畢業(yè)設(shè)計(jì) 17 圖 編譯檢查 “ MCC_2”程序編寫參照“ MCC_1” 圖 ”程序編寫 2 參數(shù)設(shè)置 蘇州市職業(yè)大學(xué)電子信息工程學(xué)院畢業(yè)設(shè)計(jì) 18 圖 數(shù)設(shè)置 圖 數(shù)設(shè)置 使用“變量監(jiān)控表”來(lái)調(diào)試和控制程序運(yùn)行，定義兩個(gè)全局變量“ Start_Gearing”，和“ Axis_2_adjust”。 將“ axis_2_adjust”置 為“ 1”，由于程序自動(dòng)復(fù)位該變量，導(dǎo)致看不到看不到該變量為“ 1”，每置一次“ 1”軸 2 將向前運(yùn)動(dòng) 度，直到軸 2 的齒輪相對(duì)到齒合位置。 還有我的任課老師，他們也對(duì)我的畢業(yè)設(shè)計(jì)提供了很大的幫助，提供了大量的資料，提供了實(shí)驗(yàn)室供我完成實(shí)驗(yàn)的東西。 最后，我還是要感謝我的父母，家人對(duì)我的支持和關(guān)心，讓我在畢業(yè)之際能夠完成我的設(shè)計(jì)，讓我在青春最美好的時(shí)光完成了我的大學(xué)時(shí)光。 蘇州市職業(yè)大學(xué)電子信息工程學(xué)院畢業(yè)設(shè)計(jì) 23 結(jié)論 基于西門子 D425 的設(shè)計(jì)，采用了西門子 D425 運(yùn)動(dòng)控制模塊，結(jié)合西門子最新一代的伺服驅(qū)動(dòng)控制器，對(duì)伺服電機(jī)進(jìn)行定位功能的控制，實(shí)現(xiàn)了基本的伺服電機(jī)的運(yùn)動(dòng)功能，同時(shí)用西門子 TP177B 型號(hào)的觸摸屏代替軟件控制伺服電機(jī)的速度、位置，是系統(tǒng)更加的人性化，易于操作，系統(tǒng)運(yùn)行穩(wěn)定。 圖 配 制程序 把程序分配到程序系統(tǒng)中執(zhí)行 編譯所有程序 蘇州市職業(yè)大學(xué)電子信息工程學(xué)院畢業(yè)設(shè)計(jì) 20 圖 程 序編譯 圖 程 序編譯 同上，把“ MMC_2”給“ MotionTask2”， 把“ MMC_3” 給“ TechnologicalFaultTask”和“ PerihperalFaultTask”， 把“ MMC_BK”給“ BackGroundTask”。 （ 1） 選擇軸的類型（直線軸或旋轉(zhuǎn)軸） 圖 的類型選擇 （ 2）選擇軸的驅(qū)動(dòng)單元和數(shù)據(jù)傳送的報(bào)文格式點(diǎn)擊“ Data transfer from the drive ”按鈕將驅(qū)動(dòng)器參數(shù)傳送： （