基于機(jī)器視覺(jué)的精準(zhǔn)施藥噴頭移動(dòng)機(jī)構(gòu)設(shè)計(jì)_畢業(yè)設(shè)計(jì)(完整版)
【正文】 。 另外，軸承座由于也是標(biāo)準(zhǔn)間，在此就不作過(guò)多介紹，其型號(hào)與尺寸只要能與軸承對(duì)應(yīng) ，即可。 m 式中： K為 工作情況系數(shù) ，查表得： K=； T為理論扭矩， T= T1 = N178。 基于機(jī)器視覺(jué)的精準(zhǔn)施藥噴頭移動(dòng)機(jī)構(gòu)設(shè)計(jì) * 6 聯(lián)軸器的選型 常用聯(lián)軸器大多已標(biāo)準(zhǔn)化或規(guī)格化，一般情況下只需正確選擇聯(lián)軸器的類(lèi)型、確定聯(lián)軸器的型號(hào)及尺寸。軸通過(guò)軸承來(lái)定位，通過(guò)軸承端蓋來(lái)實(shí)現(xiàn)。 n (轉(zhuǎn) /分 )= 179。 n (轉(zhuǎn) /分 )= 179。同時(shí)，步進(jìn)電機(jī)與同步帶中間通過(guò)帶輪、兩個(gè)軸和一個(gè)聯(lián)軸器相連，降低了損耗，提高了效率。另外， 步進(jìn) 電動(dòng)機(jī) 的 步距角可在大范圍內(nèi)選擇 ；二、同步帶傳動(dòng)具有以下特點(diǎn)：（ 1）傳動(dòng)準(zhǔn)確，工作時(shí)無(wú)滑動(dòng)，具有恒定的傳動(dòng)比；（ 2）傳動(dòng)平穩(wěn)，具有緩沖、減振能力，噪聲低， 傳動(dòng)效率達(dá) ，速比范圍可達(dá) 1:10，允許線(xiàn)速可達(dá) 50m/s；（ 3）傳動(dòng)效率高，可達(dá) ，節(jié)能效果明顯；（ 4）維護(hù)保養(yǎng)方便，不需潤(rùn)滑，維護(hù)費(fèi)用低。因此，有必要研制一種基于機(jī)器視覺(jué)的高效可行的噴藥裝置，讓機(jī)器代替人在田間作業(yè)的同時(shí)能比較精準(zhǔn)地對(duì)準(zhǔn)農(nóng)作物噴藥，以降低人的勞動(dòng)強(qiáng)度，提高藥效和保護(hù)農(nóng)田環(huán)境。對(duì)農(nóng)田作物病蟲(chóng)害防治一般來(lái)說(shuō)有三種方法，一是利用自然天敵，自然界很多作物害蟲(chóng)都有其天敵，合理地利用它 的自然天敵可以有效地防止作物病蟲(chóng)害的發(fā)生和蔓延，而且也減少了農(nóng)藥的使用 。摘 要 在傳統(tǒng)農(nóng)業(yè)中的植保領(lǐng)域，化學(xué)除草劑的使用方式普遍為粗放式的大面積噴灑，一方面容易造成人身傷害，另一方面因?yàn)閲娝帟r(shí)不是精確對(duì)準(zhǔn)目標(biāo)物，往往也噴在了無(wú)目標(biāo)的土壤上。二是人工清除，用手或借助一些簡(jiǎn)單機(jī)械設(shè)備來(lái)防治 。 同時(shí)，國(guó)家“十一五”規(guī)劃 中己將研究高效低污染的噴藥技術(shù)和植保裝備技術(shù)作為重大攻關(guān)項(xiàng)目，而且國(guó)家中長(zhǎng)期科學(xué)和技術(shù)發(fā)展綱要也已把農(nóng)業(yè)精準(zhǔn)作業(yè)和信息化列為重大課題。這兩個(gè)主部件的特點(diǎn)促使了我們制定了這套方案。 圖 1：噴頭移動(dòng)機(jī)構(gòu)原理示意圖 基于機(jī)器視覺(jué)的精準(zhǔn)施藥噴頭移動(dòng)機(jī)構(gòu)設(shè)計(jì) * 3 第三章 精準(zhǔn)施藥噴頭移動(dòng)機(jī)構(gòu)的設(shè)計(jì)與計(jì)算 步進(jìn)電機(jī)的選型： 根據(jù)機(jī)構(gòu)原理中所介紹，經(jīng)過(guò)老師的指導(dǎo)及自己的粗略演算，再對(duì)步進(jìn)電機(jī)的查找。 P(W) n （轉(zhuǎn) /分） = 步矩角 179。 P(W) 得 ： P(W)= W 據(jù)： n （轉(zhuǎn) /分） = 步矩角 179。 下面兩個(gè)圖中，圖 3的左端是連接聯(lián)軸器的部分，左端是連接皮帶輪部分；圖 4 的連接皮帶輪的軸。 我們采用剛性的 YLD1 型凸緣聯(lián)軸器，凸緣聯(lián)軸器是把兩個(gè)帶有凸緣的半聯(lián)軸器用鍵分別與電機(jī)和軸聯(lián)接，然后用螺栓把兩個(gè)半聯(lián)軸器聯(lián)成一體以傳遞運(yùn)動(dòng)和轉(zhuǎn)矩。 m； Tc 為聯(lián)軸器扭矩， PW 為驅(qū)動(dòng)功率， KW， PW =P= W； n為工作轉(zhuǎn)速， r/m ,n=300 r/mi 根據(jù)計(jì)算轉(zhuǎn)矩、軸直徑和轉(zhuǎn)速等，由下面條件，可從有關(guān)手冊(cè)中選取聯(lián)軸器的型號(hào)和結(jié)構(gòu)尺寸 ，具體如下： 單位： mm 型號(hào) L D D1 D(h7) M L0 許用轉(zhuǎn)速 n 公稱(chēng)扭矩 Tn m YLD1 32 71 53 14 M6 68 8100 r/min 10 N178。 同步帶和帶輪的選型 （ 1）設(shè)計(jì)功率： Pd =KA 178。178。178。 10+15） = N （ 2） 齒輪的徑向力： Fr = Ft??costan x=4179。 此處省略 NNNNNNNNNNNN字。不知道多少次因?yàn)橐粋€(gè)數(shù)據(jù)出錯(cuò)了，而全盤(pán)皆輸，又要從新做過(guò)。無(wú)論在 方案的設(shè)計(jì)，還是在 做設(shè)計(jì) 零部件 篩選 及計(jì)算過(guò)程中遇 上的種種問(wèn)題 ， 我們自己不能解決都需要老師的幫助。 在此，我要向我的指導(dǎo)教師饒 洪輝博士致以崇高的敬意 !饒老師深厚淵博的知識(shí)、嚴(yán)謹(jǐn)踏實(shí)的治學(xué)態(tài)度和平易近人的性格使我受益匪淺 !從本文的選題到課題的深入，導(dǎo)師都給以精心的指導(dǎo)。他豐富的知識(shí)和敏捷的思維和樂(lè)于助人的精神是我學(xué)習(xí)的榜樣。以他的話(huà)說(shuō)就是：授之以魚(yú)不如授之以漁。 書(shū)是前人正確經(jīng)驗(yàn)的總結(jié)，我們做畢業(yè)設(shè)計(jì)是離不開(kāi)工具書(shū)的。畢業(yè)設(shè)計(jì)是我們專(zhuān)業(yè)課程知識(shí)綜合應(yīng)用的實(shí)踐訓(xùn)練，這是我們邁向社會(huì)、從事職業(yè)工作前一個(gè)必不可少的過(guò)程。 d/2 = N178。 20 （ 5）根據(jù)帶的數(shù)據(jù)及型號(hào) 我們采用了 18H 型帶輪，其尺寸數(shù)據(jù)如下圖： mm 模數(shù) 帶輪齒數(shù) Z 節(jié) 距 Pb 齒半角A/176。178。 = W 式中： KA 為載荷系數(shù)，查表得： KA =1 （ 2）根據(jù)設(shè)計(jì)功率，我們選擇了 480H 型橡膠同步帶，其節(jié)距 Pb =。 基于機(jī)器視覺(jué)的精準(zhǔn)施藥噴頭移動(dòng)機(jī)構(gòu)設(shè)計(jì) * 7 軸承的選型 軸承為標(biāo)準(zhǔn)間，所以不需要做過(guò)多的考慮。 對(duì)于已標(biāo)準(zhǔn)化和系列 化的聯(lián)軸器，選定合適類(lèi)型后，可按轉(zhuǎn)矩、軸直徑和轉(zhuǎn)速等確定聯(lián)軸器的
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