智能車輛與自動駕駛系統(tǒng)概述(完整版)
【正文】 系統(tǒng)結(jié)構(gòu) （ System Architectures） 先進的安全車輛 （ Advanced Safety Vehicles） 上述研究可概括為： 控 、 警告系統(tǒng) ； 半自主式車輛控制系統(tǒng) ； 自主車輛控制系統(tǒng) 。 德國 戴姆勒 奔馳汽車公司正在試驗一種 汽車自動駕駛系統(tǒng) 。 研制 AGVS的目的 是為了提高 倉庫運輸 的自動化水平 ，應(yīng)用領(lǐng)域僅局限于 倉庫內(nèi)的物品運輸 。 雷達系統(tǒng) 可以得到計算機視覺技術(shù)比較難以解決的檢測對象的 距離信息 ， 能 準確發(fā)現(xiàn) 車輛行駛環(huán)境中存在的物體 ， 在 惡劣環(huán)境條件 下具有獨特的優(yōu)勢 。 1） 串行處理 ? 單 CPU結(jié)構(gòu) 、 集中控制 方式 ， 即用一臺功能較強的計算機實現(xiàn)全部控制功能 。 其中 Navlab5是由1990年問世的 Pontiac運動跑車改造的 ， 視覺系統(tǒng)為一臺 Sony DXC151A彩色攝像機 ， 其自主駕駛主要指控制轉(zhuǎn)向輪 。 該系統(tǒng) 1995年公布的最高時速達 130km/h 法國 帕斯卡大學(xué)和標致雪鐵龍汽車公司 實驗車為一輛標致小汽車 。 另外 ， 為了增強對圖像的 分析 和 識別 能力 ， 還需要 突出有用信息 ， 剔除 圖像中其他景物內(nèi)容的 干擾 。 （ 2）控制系統(tǒng)的 魯棒性強 ，適應(yīng)于解決常規(guī)控制難以解決的 非線性、時變及滯后系統(tǒng) 。 并利用 自適應(yīng)控制 進行 縱向 及 橫向自主方式 一般行為實驗 。 智能運輸系統(tǒng)概論 系統(tǒng)特點分析 由于上述 3個系統(tǒng) 的應(yīng)用背景均為高速公路或標準等級公路 ， 故其 視覺處理系統(tǒng) 具有些值得注意 共同特點 ： 以 CCD攝像機 （ camera） 作為惟一的 視覺傳感器 。 智能運輸系統(tǒng)概論 謝謝觀看 /歡迎下載 BY FAITH I MEAN A VISION OF GOOD ONE CHERISHES AND THE ENTHUSIASM THAT PUSHES ONE TO SEEK ITS FULFILLMENT REGARDLESS OF OBSTACLES. BY FAITH I BY FAITH 。 均具備不同程度的 快速自適應(yīng)功能 。 智能運輸系統(tǒng)概論 典型系統(tǒng)介紹 —— Peugeot系統(tǒng) 法國 帕斯卡大學(xué)自動化與電子材料科學(xué)實驗室與 （ Citroen） 技術(shù)中心合作 ， 聯(lián)合研制了另一個 功能簡單 卻 頗具特色 的 智能車輛輔助導(dǎo)航系統(tǒng) 。 ① 計算機系統(tǒng) ② 傳感器系統(tǒng) 視覺系統(tǒng)傳感器為一臺 Sony DXC151A彩色攝像機 ，配 Pelco TV8ES1自動光圈手動聚焦鏡頭；差分 GPS系統(tǒng)一套；陀螺儀為 Andrew公司生產(chǎn)的具有數(shù)字輸出的光纖阻尼陀螺 。 智能運輸系統(tǒng)概論 條形狀路標檢測算法 圖像平滑 圖像平滑 屬 低通濾波圖像處理 ， 其 目的 是 保留 圖像空間頻率的 低頻 部分 ， 減少 圖像的 高頻 部分 。 該車視覺系統(tǒng)為一 1/2 in.彩色 CCD。 視覺系統(tǒng)為緊湊型 2/3 CCD攝像機 ， 安裝在后視鏡左側(cè) 。 上位機 負責(zé)整個系統(tǒng)的管理及復(fù)雜的計算 、 處理等功能 ， 而 下位機 由多個 CPU組成 ， 每個 CPU具體復(fù)責(zé)某一特定的功能 。 智能運輸系統(tǒng)概論 智能車輛的研究范圍 3） 控制理論尤其是智能控制在智能車輛上的應(yīng)用 為實現(xiàn)智能車輛對 路徑 的 穩(wěn)定跟蹤 ， 性能優(yōu)良的 控制器 是智能車輛必不可少的部分 ， 所以 控制理論 在智能車輛上的應(yīng)用是十分重要的 。 進入 20世紀 80年代 ， 國外掀起了 智能機器人 研究熱潮 。智能運輸系統(tǒng)概論 （第三版） 普通高等教育“十一五”國家級規(guī)劃教材 21世紀交通版高等學(xué)校教材 楊兆升 于德新 主編 史其信 高世廉 主審 智能運輸系統(tǒng)概論 目 錄 ?
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