氣動機械手設計說明書解讀(完整版)
【正文】 柱下降→立柱正傳→手臂伸出→松開工件→手臂縮回。動作頻率大，但結構較大，動作程序不可變。但對密封裝置要求嚴格，不然油的泄漏對機械手的工作性能有很大的影響，且不宜在高溫、低溫下工作。因此，在機械加工、沖壓、鑄、鍛、焊接、熱處理、電鍍、噴漆、裝配以及輕工業(yè)、專用性較強，僅為某臺機床的上下料裝置，是附屬于該機床的專用機械手。目錄氣動機械手及繼電器控制系統(tǒng)設計 3第一章 緒論 4 氣動機械手概述 4 機械手的組成和分類 5 5 5 7第2章 繼電器硬件系統(tǒng)設計 8 8 9 9第三章 軟件系統(tǒng)設計 14 14 17第四章 調試過程 19第五章 設計總結 23第六章附圖 25： 25： 26第七章 參考文獻 28氣動機械手及繼電器控制系統(tǒng)設計第一章 緒論 氣動機械手概述氣動機械手由操作機(機械本體)、控制器、驅動系統(tǒng)和檢測傳感裝置構成，是一種仿人操作、自動控制、可重復編程、能在三維空間完成各種作業(yè)的機電一體化設備。隨著工業(yè)技術的發(fā)展，制成了能夠獨立的按程序控制實現(xiàn)重復操作，適用范圍比較廣的“程序控制通用機械手”，簡稱通用機械手。若機械手采用電液伺服驅動系統(tǒng)，可實現(xiàn)連續(xù)軌跡控制，使機械手的通用性擴大，但是電液伺服閥的制造精度高，油液過濾要求嚴格，成本高。電力傳動機械手即有特殊結構的感應電動機、直線電機或功率步進電機直接驅動執(zhí)行機構運動的械手，因為不需要中間的轉換機構，故機械結構簡單。想要依次完成這幾個動作，必須協(xié)調四個氣缸的氣流換向，且每次只需一個氣缸換向。組成時間繼電器的內部元器件的損壞這時已不是引起時間繼電器故障（失效）的主要原因，而在于應用場合中的各種干擾通過電磁耦合、電容耦合直接進入時間繼電器，干擾其正常的延時控制。 工作原理：計時無效期間，相當于平常電燈開關斷開狀態(tài)。這樣通過控制電磁鐵的電流通斷就控制了機械運動。過濾器用于對氣源的清潔，可過濾壓縮空氣中的水份，避免水份隨氣體進入裝置。根據現(xiàn)場的測試結果，KT1和KT2的定時時間均設置為5S。(6) 時間繼電器KT1的常開觸點延時5S后閉合，中間繼電器K5得電，其常開觸點閉合自鎖，其常閉觸點斷開，K21失電，K21常開觸點斷開，K2失電，從而使YA2線圈失電，電磁閥2回復原位，手臂縮回。，控制線路失電，電磁閥全部回復原位。這也讓我和小伙伴們輕輕地舒了口氣。我們根據接線規(guī)范的操作，按著電路圖都完整的連好了線，按下氣動按鈕，但是發(fā)現(xiàn)機械手不能動，仔細查看后發(fā)現(xiàn)是機械手位置的初始狀態(tài)不對 ，針對初始狀態(tài)，我和小伙伴們可花了不少心思。把機械手反轉，碰到限位開關后看燈是否有亮，如果亮了，則能進行下一步動作手臂伸出，如果沒亮，說明閥的接口接線不對。在遇到問題時，我們要冷靜并及時找出問題所在，和伙伴們一起合作，一起完成調試，最后讓機械手真正動起來，這種收獲與目標的實現(xiàn)是值得我們驕傲的。接下來我們就開始不斷的進行調試，最后在老師的指導下我們獲得了最終的成功。但是由于時間緊迫，有些設計工作還有待完善，在以后的工作中我們會繼續(xù)努力，不斷提高自己的技術水平，以適應未來的激烈競爭形勢。黑發(fā)不知勤學早，白首方悔讀書遲。——陸游1讀一本好書，就如同和一個高尚的人在交談——歌德1讀一切好書，就是和許多高尚的人談話?！郀柣?少而好學，如日出之陽；壯而好學，如日中之光；志而好學，如炳燭之光。讀書要三到：心到、眼到、口到玉不琢、不成器，人不學、不知義。最后，感謝鄭老師對我們細心的指導，正因為你細心的指導，我們才得以在這么快的時間完成此次課程設計！第六章附圖：：第七章 參考文獻【1】 ：化學工業(yè)出版社，2010.【2】 許福玲，：機械工業(yè)出版社，2012.【3】 ：機械工業(yè)出版社,1992.【4】 ：中國輕工業(yè)出版社，2001.【5】 ：科學出版社。在這過程中，我對利用繼電器等控制器進行控制系統(tǒng)的設計與開發(fā)有了深刻的認識，對機械手的工作原理有了進一步的掌握，對控制
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