氣動機械手設(shè)計說明書解讀(完整版)
【正文】 柱下降→立柱正傳→手臂伸出→松開工件→手臂縮回。動作頻率大，但結(jié)構(gòu)較大，動作程序不可變。但對密封裝置要求嚴(yán)格，不然油的泄漏對機械手的工作性能有很大的影響，且不宜在高溫、低溫下工作。因此，在機械加工、沖壓、鑄、鍛、焊接、熱處理、電鍍、噴漆、裝配以及輕工業(yè)、專用性較強，僅為某臺機床的上下料裝置，是附屬于該機床的專用機械手。目錄氣動機械手及繼電器控制系統(tǒng)設(shè)計 3第一章 緒論 4 氣動機械手概述 4 機械手的組成和分類 5 5 5 7第2章 繼電器硬件系統(tǒng)設(shè)計 8 8 9 9第三章 軟件系統(tǒng)設(shè)計 14 14 17第四章 調(diào)試過程 19第五章 設(shè)計總結(jié) 23第六章附圖 25： 25： 26第七章 參考文獻 28氣動機械手及繼電器控制系統(tǒng)設(shè)計第一章 緒論 氣動機械手概述氣動機械手由操作機(機械本體)、控制器、驅(qū)動系統(tǒng)和檢測傳感裝置構(gòu)成，是一種仿人操作、自動控制、可重復(fù)編程、能在三維空間完成各種作業(yè)的機電一體化設(shè)備。隨著工業(yè)技術(shù)的發(fā)展，制成了能夠獨立的按程序控制實現(xiàn)重復(fù)操作，適用范圍比較廣的“程序控制通用機械手”，簡稱通用機械手。若機械手采用電液伺服驅(qū)動系統(tǒng)，可實現(xiàn)連續(xù)軌跡控制，使機械手的通用性擴大，但是電液伺服閥的制造精度高，油液過濾要求嚴(yán)格，成本高。電力傳動機械手即有特殊結(jié)構(gòu)的感應(yīng)電動機、直線電機或功率步進電機直接驅(qū)動執(zhí)行機構(gòu)運動的械手，因為不需要中間的轉(zhuǎn)換機構(gòu)，故機械結(jié)構(gòu)簡單。想要依次完成這幾個動作，必須協(xié)調(diào)四個氣缸的氣流換向，且每次只需一個氣缸換向。組成時間繼電器的內(nèi)部元器件的損壞這時已不是引起時間繼電器故障（失效）的主要原因，而在于應(yīng)用場合中的各種干擾通過電磁耦合、電容耦合直接進入時間繼電器，干擾其正常的延時控制。 工作原理：計時無效期間，相當(dāng)于平常電燈開關(guān)斷開狀態(tài)。這樣通過控制電磁鐵的電流通斷就控制了機械運動。過濾器用于對氣源的清潔，可過濾壓縮空氣中的水份，避免水份隨氣體進入裝置。根據(jù)現(xiàn)場的測試結(jié)果，KT1和KT2的定時時間均設(shè)置為5S。(6) 時間繼電器KT1的常開觸點延時5S后閉合，中間繼電器K5得電，其常開觸點閉合自鎖，其常閉觸點斷開，K21失電，K21常開觸點斷開，K2失電，從而使YA2線圈失電，電磁閥2回復(fù)原位，手臂縮回。，控制線路失電，電磁閥全部回復(fù)原位。這也讓我和小伙伴們輕輕地舒了口氣。我們根據(jù)接線規(guī)范的操作，按著電路圖都完整的連好了線，按下氣動按鈕，但是發(fā)現(xiàn)機械手不能動，仔細(xì)查看后發(fā)現(xiàn)是機械手位置的初始狀態(tài)不對 ，針對初始狀態(tài)，我和小伙伴們可花了不少心思。把機械手反轉(zhuǎn)，碰到限位開關(guān)后看燈是否有亮，如果亮了，則能進行下一步動作手臂伸出，如果沒亮，說明閥的接口接線不對。在遇到問題時，我們要冷靜并及時找出問題所在，和伙伴們一起合作，一起完成調(diào)試，最后讓機械手真正動起來，這種收獲與目標(biāo)的實現(xiàn)是值得我們驕傲的。接下來我們就開始不斷的進行調(diào)試，最后在老師的指導(dǎo)下我們獲得了最終的成功。但是由于時間緊迫，有些設(shè)計工作還有待完善，在以后的工作中我們會繼續(xù)努力，不斷提高自己的技術(shù)水平，以適應(yīng)未來的激烈競爭形勢。黑發(fā)不知勤學(xué)早，白首方悔讀書遲?！懹?讀一本好書，就如同和一個高尚的人在交談——歌德1讀一切好書，就是和許多高尚的人談話?！郀柣?少而好學(xué)，如日出之陽；壯而好學(xué)，如日中之光；志而好學(xué)，如炳燭之光。讀書要三到：心到、眼到、口到玉不琢、不成器，人不學(xué)、不知義。最后，感謝鄭老師對我們細(xì)心的指導(dǎo)，正因為你細(xì)心的指導(dǎo)，我們才得以在這么快的時間完成此次課程設(shè)計！第六章附圖：：第七章 參考文獻【1】 ：化學(xué)工業(yè)出版社，2010.【2】 許福玲，：機械工業(yè)出版社，2012.【3】 ：機械工業(yè)出版社,1992.【4】 ：中國輕工業(yè)出版社，2001.【5】 ：科學(xué)出版社。在這過程中，我對利用繼電器等控制器進行控制系統(tǒng)的設(shè)計與開發(fā)有了深刻的認(rèn)識，對機械手的工作原理有了進一步的掌握，對控制
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