【正文】 09550系列多種流體二位二通先導(dǎo)膜片式電磁閥，型號(hào)： 0927000，接管螺紋 1/4in,通徑 8mm,換向頻率大 于 。并為了達(dá)到緩沖的目的，在滿足工作要求的前提下，設(shè)計(jì)盡量輕的零 部件。 16 2 手動(dòng)控制系統(tǒng)圖 圖 機(jī)械手手動(dòng)控制系統(tǒng)圖 上圖為本機(jī)械手在進(jìn)行試運(yùn)行和系統(tǒng)檢查以及手動(dòng)控制完成所需動(dòng)作而設(shè)計(jì)的手動(dòng)控制系統(tǒng)，工作流程在上圖已經(jīng)清晰標(biāo)明 。 大臂下降 200mm。 手臂延伸 PLC 指令控制電磁鐵 1DT 通電吸合。 至此就完成整個(gè)機(jī)械手的循環(huán)運(yùn)動(dòng)，如果此時(shí)接到停止的指令，則 10DT 和 11DT同時(shí)通電，電磁鐵將電磁換向閥到上位，此時(shí)氣壓系統(tǒng)卸壓，同時(shí)上面的各個(gè)電磁鐵同時(shí)斷電回到默認(rèn)位置，完成卸荷。因此，它的結(jié)構(gòu)、工作范圍、靈活性等直接影響到機(jī)械手的工作性能。 手臂動(dòng)作應(yīng)該靈活：為減少手臂運(yùn)動(dòng)之間的摩擦阻力，盡可能用滾動(dòng)摩擦代替滑動(dòng)摩擦。 2 手臂運(yùn)動(dòng)機(jī)構(gòu)的選擇 通過(guò)以上，綜合考慮，本設(shè)計(jì)選擇雙導(dǎo)桿伸縮機(jī)構(gòu)，使用氣壓驅(qū)動(dòng) ,氣壓缸選取雙作用氣壓缸。 0?? BM bG L aF?總 得 b GLF a? 總 0??YF baG F F??總 得 a LaFG a???? ????總 （ ） 39。 ? ? ? ? ， 400N?總G ，L==,導(dǎo)向支撐 a設(shè)計(jì)為 將有關(guān)數(shù)據(jù)代入進(jìn)行計(jì)算 156 ??????? ??????????? ‘總摩 ? 25 手臂慣性力的計(jì)算 本設(shè)計(jì)要求手臂平動(dòng)是 min/15m?? ,在計(jì)算慣性力的時(shí)候 ,設(shè)置啟動(dòng)時(shí)間?? ，啟動(dòng)速度 ? V=V= , GvFgt?? ?總慣 （ ） GvF gt?? ?總慣 ???? 不同的密封圈其摩擦阻力不同，在手臂設(shè)計(jì)中，采用 O 型密封，當(dāng)氣壓缸工作壓力小于 10Mpa。M 為活塞桿密封長(zhǎng)度，由密封方式定； C 為其他長(zhǎng)度，在此由于定位方式為定位塊式，需要保留一定 的缸體冗余長(zhǎng)度作為緩沖，以免在運(yùn)動(dòng)過(guò)程中損傷到缸體，所以 C 取 60mm。 （ 2） 壽命長(zhǎng)，工作平穩(wěn)，可靠性高； （ 3） 能保證恒定的傳動(dòng)比，能傳遞任意夾角兩軸間的運(yùn)動(dòng)。但為了同時(shí)滿足接觸疲勞強(qiáng)度，需按接觸疲勞強(qiáng)度算得的分度圓直徑 1d = 來(lái)計(jì)算應(yīng)有的齒數(shù)。 35 參考文獻(xiàn) [1] JB391585。機(jī)械工程材料，北京：機(jī)械工業(yè)出版社 [9] 秦曾煌主編。 機(jī)電液設(shè)計(jì)手冊(cè)（上、中、下） [M].機(jī)械工業(yè)出版社，東北大學(xué)出版社， 1988. [16] 楊光菊。 氣動(dòng)組合臺(tái)真空吸附機(jī)械手系統(tǒng)設(shè)計(jì) . 真空， 2021(5). 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