【正文】 作設(shè)備，操作頻繁的生產(chǎn)場合。 13 （二） 機(jī)械手可編程序控制器控制方案 Ⅰ 一、 機(jī)械手設(shè)計方案 1 （一） 機(jī)械手的手部結(jié)構(gòu)方案設(shè)計 1 （二） 機(jī)械手的手腕結(jié)構(gòu)方案設(shè)計 1 （三） 機(jī)械手的手臂結(jié)構(gòu)方案設(shè)計 1 （四） 機(jī)械手的驅(qū)動方案設(shè)計 1 （七） 機(jī)械手的技術(shù)參數(shù)列表 設(shè)計氣動機(jī)械手的原則是 :充分分析作業(yè)對象(工件 )的作業(yè)技術(shù)要求，擬定最合理的作業(yè)工序和工藝，并滿足系統(tǒng)功能要求和環(huán)境條件 。因此，手腕設(shè)計成回轉(zhuǎn)結(jié)構(gòu)，實現(xiàn)手腕回轉(zhuǎn)運動的機(jī)構(gòu)為回轉(zhuǎn)氣缸。操作節(jié)拍對機(jī)械手速度提出了要求，設(shè)計速度過低限制了它的使用范圍。大部分機(jī)械手設(shè)計成相當(dāng)于人工坐著或站著且略 有走動操作的空間。 設(shè)計技術(shù)參數(shù) : （ 1） 抓重 : kg5 （ 2） 自由度數(shù) :4個自由度 （ 3） 坐標(biāo)型式 :圓柱坐標(biāo) （ 4） 最大工作半徑 : mm1400 （ 5） 手臂最大中心高 : mm1250 （ 6） 手臂運動參數(shù) : 伸縮行程 mm1200 伸縮速度 smm/400 升降行程 mm120 升降速度 smm/250 回轉(zhuǎn)范圍 ?? 1800 ? 回轉(zhuǎn)速度 s/90? （ 7） 手腕運動參數(shù) : 回轉(zhuǎn)范圍 ?? 1800 ? 回轉(zhuǎn)速度 s/90? （ 8） 手指夾持范圍 :棒料 : mmmm 15080 ?? ? （ 9） 定位方式 :行程開關(guān)或可調(diào)機(jī)械擋塊等 （ 10） 定位精度 : mm1? （ 11） 驅(qū)動方式 :氣壓傳動 （ 12） 控制方式 : 點位程序控制 (采用 PLC) 二 、 機(jī)械手手部設(shè)計 （一） 夾持式手部結(jié)構(gòu) 夾持式手部結(jié)構(gòu)由手指 (或手爪 )和傳力機(jī)構(gòu) 所組成。 (2)手指間應(yīng)具有一定的開閉角 兩手指張開與閉合的兩個極限位置所夾的角度稱為手指的開閉角。主要由前蓋、后蓋 活塞 活塞桿 缸筒 5 其他一些零件組成。撓性氣缸缸筒由撓性材料制成，由夾住缸筒的滾子代替活塞。 氣缸工作時的總阻力 zF 與眾多因素有關(guān) ,如運動部件慣性力 ,背壓阻力 ,密封處摩擦力等 .以上因素可以載荷率 的形式計入公式 ,如要求氣缸的靜推力 1F 和靜拉力 2F ,則計入載荷率后 （ 33） （ 34） 計入載荷率就能保證氣缸工作時的動態(tài)特征 .若氣缸動態(tài)參數(shù)要求較高 。參考表 31得 32D mm? 根據(jù) 可估算得 328d mmmm??? 表缸筒內(nèi)徑系列 （ mm） 8 10 12 16 20 25 32 40 50 63 80 (90) 100 (110) 125 (140) 160 (180) 200 (220) 250 320 400 500 630 注：無括號的數(shù)值為優(yōu)先選用者 活塞桿直徑系列 （ mm） 4 5 6 8 10 12 14 16 18 20 22 25 28 32 36 40 45 50 56 63 70 80 90 100 110 125 140 160 180 200 220 250 280 320 360 400 （ 2）活塞桿的計算 ① 按強度條件計算 當(dāng)活塞桿的長度 L較小時（ L≤ 10d），可以只按強度條件計算活塞桿直徑 d 7 （ 38） 式中 氣缸的推力（ N）； 活塞桿材料的許用應(yīng)力 (Pa), 材料的抗拉強度（ Pa）； 安全系數(shù)， S≥ 。 因加工等原因如表 34選 ? =5 mm. 表氣缸筒壁厚 (mm) 材料 氣缸直徑 鑄鐵 HT150 50 80 100 125 160 200 250 320 壁 厚 7 8 10 10 12 14 16 16 鋼 Q235A、 4 20號無縫管 5 6 7 7 8 8 10 10 鋁合金 ZL3 812 1214 1417 伸縮缸的選擇 根據(jù)機(jī)械手的總體的受力 ,伸縮缸的選擇可以和升降缸使用相 同的尺寸。為此采用了循環(huán)掃描的工作方式。當(dāng)確認(rèn)其硬件工作正常后，進(jìn)入下一階段。 段 CPU對用戶程序已掃描處理完畢，并將運算結(jié)果寫入到 I/0狀態(tài)表狀態(tài)暫存器中。 （三） 通過對氣壓傳動系統(tǒng)工作原理圖的參數(shù)化繪制，大大提高了繪圖速度， 節(jié)省了大量時間和避免了不必要的重復(fù)勞動，同時做到了圖紙的統(tǒng)一規(guī)范。在此向老師 們 表示由衷的謝意 。30樓 m2。地面除衛(wèi)生間 200 200 防滑地磚，樓梯間 50 厚細(xì)石砼 1： 1 水泥砂漿壓光外，其余均采用 50 厚豆石砼毛地面。 本工程設(shè)計給水管采用 PPR 塑料管，熱熔連接；排水管采用UPVC 硬聚氯乙烯管，粘接；給水管道安裝除立管及安裝 IC 卡水表的管段明設(shè)計外，其余均暗設(shè)。 ⑶ 內(nèi)裝修工程 門窗框安裝→室內(nèi)墻面抹灰→樓地面→門窗安裝、油漆→五金安裝、內(nèi)部清理→通水通電、竣工。 ⑸ 現(xiàn)場設(shè)塔吊 2 臺。 四、主要施工方法 施工測量放線 ⑴ 施工測量基本要求 A、 西夏建材城生活區(qū) 1 30住宅樓定位依據(jù)： 西夏建材城生活區(qū) 工程總體規(guī)劃圖，北京路、規(guī)劃道路永久性定位 B、根據(jù)工程特點及＜建筑工程施工測量規(guī)程＞ DBI01－ 21－ 95， 2 條，此工程設(shè)置精度等級為二級，測角中誤差177。 相當(dāng)于絕對標(biāo)高 。 開挖時，根據(jù)現(xiàn)場實際土質(zhì)，按規(guī)范要求 1: 放坡，反鏟挖掘機(jī)挖土。 ⑵ 砌筑要求 A、開工前由工長對所管轄班組下發(fā)技術(shù)交底。 鋼筋工程 ⑴ 凡進(jìn)場鋼筋須具備材質(zhì)證明，原材料須取樣試驗，經(jīng)復(fù)試合格后方可使用。施工中嚴(yán)格掌握各種材料的用量，并在攪拌機(jī)前進(jìn)行標(biāo)識，注明每立方米、每盤用量。 ⑵ 模板支撐應(yīng)牢固可靠，安裝進(jìn)程中須有防傾覆的臨時固定措施。 裝飾工程 裝飾工程施工前，要組織質(zhì)監(jiān)部門、建設(shè)、設(shè)計、施工單位四方參加的主體結(jié)構(gòu)工程核驗收，對已完全體分部工程進(jìn)行全面檢查、發(fā)現(xiàn)問題及時處理，清除隱患，并做好裝飾前材料、機(jī)具及技術(shù)準(zhǔn)備工作。 樓地面工程 樓地面工程只作 50 厚豆石砼墊層。 ⑶ 電預(yù)埋管路宜沿最近線路敷設(shè)，應(yīng)盡量減少彎曲，用線管的彎曲絲接套絲，折扁裂縫焊接，管口應(yīng)套絲用堵頭堵塞。為此，提出防止通病的作業(yè)措施如下： 磚墻砌體 組砌方法： ⑴ 、組砌方法：一順一丁組砌，由于這種方法有較多的丁磚，加強了在墻體厚度方向的連結(jié)，砌體的抗壓強度要高一些。 B、砌磚時，一定要按皮數(shù)桿的分層掛線，將小線接緊，跟線鋪灰，跟線砌筑。 B、水平縫用鋪漿法（鋪漿長度≤ 50cm）砌筑，豎縫用擠漿法砌筑，豎縫還要畏助以加漿法，以使豎向飽 滿，絕不可用水沖灌漿法。如設(shè)計沒有具體規(guī)定時，按規(guī)范執(zhí)行。（水泥袋或用針織袋裝砂）既有利于砼養(yǎng)護(hù)，又可保護(hù)踏步楞角。 ⑵ 澆筑砼中，往往由于操作與模板細(xì)微變形，也會使踏步有稍話誤差。一是影響墻面抹灰之脫落、開裂也空鼓；二是灑水可沿已開裂的腳手眼進(jìn)入室內(nèi)。 好的做法是： ⑴ 、事先按變形的長短、高度（板塊砼厚）的制作厚為 20mm的瀝青砂漿板條； ⑵ 砼板塊澆筑前，第一塊板的斷縫處支設(shè)模塊，砼有足夠強度（ ）后，拆除側(cè)模板，將預(yù)制瀝青砂漿板條貼粘在砼板塊側(cè)縫表面，接著澆筑第二塊板塊砼。 ⑷ 防水層：用一布四涂。套管要焊上止水鋼環(huán)。 這種傳統(tǒng)做法的弊端是：木磚容易松動，木磚漏留，木磚大小倒放等，致使門窗的安裝質(zhì)量受到影響。 ⑵ 、連接點的釘固方法： 墻體砌筑時，將 C20 砼預(yù)制塊，不論磚墻、砼墻、加氣塊墻、都用射釘將鐵板連接條釘在墻上，更有將普通鐵釘釘在墻上者，都是極不安全，極不妥的操作方法。這五點都要達(dá)到。 ⑶ 、下料： 管道不料時，尺寸一定要準(zhǔn)確，給水管誤差≤ 5mm。 1注意配電箱的產(chǎn)品質(zhì)量驗收： 市場采購的配電箱，不少是不符合國家標(biāo)準(zhǔn)的新產(chǎn)品。 ⑵ 、單相三線插座：面對插座的右孔接相線，左孔接零線。同時，安排人員按圖紙設(shè)計要求預(yù)制門、窗梁主體結(jié)構(gòu)鋼筋制作，模板配制，主體施工做好準(zhǔn)備工作。 七、施工平面布置（見附圖） 施工平面布置原則是： 盡最大可能少占施工用地，對劃 定的施工用地，作合理安排； 塔吊固定后，主要材料及攪拌機(jī)械的布置，以其服務(wù)業(yè)范圍為準(zhǔn)，緊湊布置。 ㈡ 、確保工程質(zhì)量，實現(xiàn)人同質(zhì)量目標(biāo)措施： 質(zhì)量目標(biāo)： 工程質(zhì)量總目標(biāo)：合格，按合格目 標(biāo)進(jìn)行控制與管理。 技術(shù)負(fù)責(zé)人：負(fù)安全生產(chǎn)的技術(shù)責(zé)任，制定安全措施，主持安全教育的培訓(xùn)，監(jiān)督安全措施之實施，對有關(guān)工長、專業(yè)工種、班組長作好安全交底 ，建議調(diào)換不重視安全生產(chǎn)的管理人員與作業(yè)人員。安全教育分為新工人入場教 育（項目經(jīng)理及技術(shù)負(fù)責(zé)人負(fù)責(zé)）分部分項工程開工前教育（總工長、有關(guān)工長負(fù)責(zé)）工序施工的班前教育與班后獎評（有關(guān)工長、班組長負(fù)責(zé)）。 ⑵ 合理利用現(xiàn)場，科學(xué)布置施工總平面圖，務(wù)使平面圖規(guī)劃合理，物資設(shè)備有序。 ㈡ 、工程分解體系：（見附圖） 33 ㈢ 、目標(biāo)體系： 目標(biāo)保證體 系： 工序作業(yè)質(zhì)量目標(biāo) （保證） 保證分項目標(biāo) （保證） 分部質(zhì)量目標(biāo) （保證） 單位工程。 ㈤ 、綜合考評 按區(qū)建議廳 96 年 4 月 22 日頒發(fā)的“工程現(xiàn)場綜合考評辦法”，每月末對本工地現(xiàn)場進(jìn)行一次 綜合考評檢查，并認(rèn)真打分，由項目經(jīng)理組織公司派人參加。 ⑸ 、 每個月，項目經(jīng)理組織一次現(xiàn)場安全大檢查。 有關(guān)工長：對本工種作業(yè)班組及人員作安全作業(yè)交底，監(jiān)督本工種有關(guān)作業(yè)規(guī)程施工操作，調(diào)換不重視安全的作業(yè)人員并作專項安全檢查交底與檢查。主管質(zhì)量之制定，監(jiān)控質(zhì)量目標(biāo)計劃之實施評價與激勵； 技術(shù)負(fù)責(zé)人：主持質(zhì)量目標(biāo)實施的技術(shù)措施 之制定，確保 27 質(zhì)量目標(biāo)與技術(shù)措施對有關(guān)工長、作業(yè)班長之技術(shù)交底、監(jiān)督技術(shù)措施之執(zhí)行、作好跟蹤檢查與操作生產(chǎn)調(diào)查、建議項目經(jīng)理與總工長調(diào)整作業(yè)布置與調(diào)換不良作業(yè)人員； 總工長：監(jiān)督施工技術(shù)措施之履行、調(diào)整不良作業(yè)人員之崗位、作好材料構(gòu)配件事先檢查、監(jiān)控配合比的嚴(yán)格執(zhí)行； 有關(guān)工長：跟蹤檢查操作要點之執(zhí)行、糾正不良作業(yè)事件。 建立文明施工現(xiàn)場：材料、配件、工棚、廁所、大宗材料按施工平面圖嚴(yán)格要求就位管理，周轉(zhuǎn)材料堆放有序。 主體施工階段組織流水施工，每層主體施工 15 天。低壓系統(tǒng)地接地保護(hù)最優(yōu)形式就是“三相五線制供電形式“， 它非常適用于分散的民用建筑，也適用于施工現(xiàn)場的臨時供電。 這種缺陷的存在，在接線時，往往將箱上的所有插座的零線串接，保護(hù)接地串接。同時，必須逐根管道都要實測實量。 ② 、焊接接口：設(shè)計要要求坡口焊時，坡口加工的形式須符合設(shè)計要求。 ② 、連接鐵板條與塑鋼之連接，用塑鋼抽芯鉚釘，其直徑≥ 5mm，不用 5mm 螺釘或 4mm 的自攻螺絲。 ⑴ 、木磚埋入預(yù)制塊模具前，須以防腐處理。澆筑砼時派專人看護(hù)，以利及時修正。 ⑸ 粘結(jié)層：用 1： 20 水泥砂漿 厚≥ 20mm，沿墻四周上翻150mm 并粉光。（靠墻身處不支模板，直接將瀝青砂漿板條粘貼）。 ⑵ 將磚浸水濕透。為使罩面有標(biāo)準(zhǔn)。踏步不等高現(xiàn)象，一般發(fā)生在最上或最下一步踏步中。埋入長度從墻 15 的留槎處算起，每邊均＜ 100cm，末端應(yīng)有彎鉤”見圖。絕不可加水二次拌合。 14 D、要選磚，將過厚的磚剔掉。砂漿的作用：一是鋪平磚的砌筑表面，二是將塊體磚粘接成一個整體。 ⑷ 燈具、插座、開關(guān)等器具安裝，其標(biāo)高位置應(yīng)符合設(shè)計要求，表面應(yīng)平直潔 凈方正。 層面工程 屋面保溫層及找平層必須符合設(shè)計要求，防水采用防水卷材。 將墻面找方垂直 線，清理基層，然后沖筋，按照圖紙要求，分層找平垂直，陰陽角度方正，然后拉線作灰餅。 10 架子工程 ⑴ 本工程采用雙排架子防護(hù)，外設(shè)立桿距墻 2m，里皮距墻 50cm，立桿間距 ，順?biāo)g距 ，間距不大于 1m。 ⑵ 澆筑前，對模板內(nèi)雜物及油污、泥土清理干凈。 ⑶ 板中受力鋼筋搭接， I 級鋼 30d， II 級鋼 40d，搭接位置：上部鋼筋在跨中 1/3 范圍內(nèi)，下部鋼筋在支座 1/3 范圍內(nèi)。 C、砌筑采用滿鋪滿擠“三一砌筑法“，要求灰漿飽滿， 8 灰縫 8－ 12mm。