【正文】 Z R6,D2DJNZ R5,D1RET 測(cè)量里程程序設(shè)計(jì)當(dāng)霍爾傳感器輸出一個(gè)低電平信號(hào)就使單片機(jī)中斷一次，并計(jì)數(shù)脈沖。寫(xiě)入顯示初始地址ACALL ENABLE 。清屏并光標(biāo)復(fù)位ACALL ENABLE 。秒緩沖 MINBUF EQU 22H 。左邊黑線 ZHANGAI EQU LEFT_LAMP EQU 。然后，主程序?qū)⒏鶕?jù)各標(biāo)志寄存器的內(nèi)容，分別完成不同的操作。(2)程序的易讀性好。對(duì)于本系統(tǒng)，軟件也占有重要的地位。每個(gè)H橋的下側(cè)橋臂晶體管發(fā)射極連在一起，其輸出腳（SENSEA和SENSEB）用來(lái)連接電流檢測(cè)電阻。這種驅(qū)動(dòng)電路可以很方便實(shí)現(xiàn)直流電機(jī)的四象限運(yùn)行，分別對(duì)應(yīng)正轉(zhuǎn)、正轉(zhuǎn)制動(dòng)、反轉(zhuǎn)、反轉(zhuǎn)制動(dòng)。若N極經(jīng)過(guò)霍爾開(kāi)關(guān)，其輸出電壓為正，則S極經(jīng)過(guò)霍爾開(kāi)關(guān)，其輸出電壓為負(fù)。A4EE集成霍爾開(kāi)關(guān)屬于開(kāi)關(guān)型的霍爾器件，其工作電壓范圍比較寬（～18V），其輸出的信號(hào)符合TTL電平標(biāo)準(zhǔn)。 顯示電路該電路用到2行16個(gè)字的DM162液晶模塊，它采用標(biāo)準(zhǔn)的14腳接口。即當(dāng)有障礙物時(shí)LED處于發(fā)光狀態(tài)，LM2907N的8號(hào)引腳輸出低電平，同時(shí)通過(guò)8腳將信號(hào)送給單片機(jī)，使單片機(jī)該根據(jù)信號(hào)控制小車(chē)轉(zhuǎn)向，從而實(shí)現(xiàn)避開(kāi)障礙物的目的。 超聲波接收和處理電路（3）信號(hào)處理電路 信號(hào)處理電路使用集成電路LM2907N，它原是測(cè)量轉(zhuǎn)速用的IC,其內(nèi)部有F/V轉(zhuǎn)換器和比較器、充電泵、高增益運(yùn)算放大器，它的輸出要求有一定頻率的信號(hào)，能將頻率信號(hào)轉(zhuǎn)換為直流電壓信號(hào)。此外這個(gè)觸發(fā)器還有復(fù)位端 R，控制電壓端CV，電源端VCC和接地端GND。7腳為放電端（DIS），是內(nèi)部放電管的輸出，它有懸空和接地兩種狀態(tài)，也是由輸入端的狀態(tài)決定。本設(shè)計(jì)應(yīng)用反射式超聲波探測(cè)電路探測(cè)障礙物。 接近開(kāi)關(guān)原理框圖在車(chē)底中部安裝一個(gè)金屬檢測(cè)傳感器，將其檢測(cè)面對(duì)準(zhǔn)運(yùn)行路面，當(dāng)小車(chē)通過(guò)金屬鐵塊時(shí)，輸出端輸出一個(gè)高電平信號(hào)，將這個(gè)高電平信號(hào)通過(guò)74LS04反相器，將信號(hào)用單片機(jī)檢測(cè)出來(lái)，借此控制電動(dòng)機(jī)產(chǎn)生相應(yīng)的動(dòng)作，并聲光提示。在該電路中，加比較器LM306的目的是使模擬量轉(zhuǎn)化為開(kāi)關(guān)量，便于處理。 軌跡探測(cè)電路圖為了保證小車(chē)沿黑線行駛，采用了兩個(gè)檢測(cè)器并行排列，左右方向都可以進(jìn)行控制，控制精度得以提高。從而達(dá)到測(cè)量里程的目的。但存儲(chǔ)量小，輸入輸出適配器簡(jiǎn)單，功能較低。這種驅(qū)動(dòng)電路可以很方便實(shí)現(xiàn)直流電機(jī)的四象限運(yùn)行，分別對(duì)應(yīng)正轉(zhuǎn)、正轉(zhuǎn)制動(dòng)、反轉(zhuǎn)、反轉(zhuǎn)制動(dòng)。線性型驅(qū)動(dòng)的電路結(jié)構(gòu)和原理簡(jiǎn)單，成本低，加速能力強(qiáng)，但功率損耗大，特別是低速大轉(zhuǎn)距運(yùn)行時(shí)，通過(guò)電阻R的電流大，發(fā)熱厲害，損耗大，對(duì)于小車(chē)的長(zhǎng)時(shí)間運(yùn)行不利?；魻栐捎谒幕魻栃?yīng)顯著而得到實(shí)用和發(fā)展，被廣泛用于電流、磁場(chǎng)、位移、壓力等物理量的測(cè)量。另外，LCD在大小和形狀上更加靈活，接口簡(jiǎn)單，不但可以顯示數(shù)字、字符，而且可以顯示漢字和圖形，因此在袖珍儀表、醫(yī)療儀器、分析儀器及低功耗便攜式儀器中，LCD已成為一種占主導(dǎo)地位的顯示器件【8】。 顯示模塊方案一、采用LED數(shù)碼管顯示。該方案若采用方向性較強(qiáng)的光敏二極管作為光源定位器，要么是需要很多的器件，要么是難以檢測(cè)到光源的方向。這樣不但能準(zhǔn)確完成測(cè)量，而且能避免電路的復(fù)雜性。綜合考慮以上三種方案的優(yōu)越性，本設(shè)計(jì)選擇方案三。 方案二、采用根據(jù)電渦流原理自制的傳感器。采用紅外線發(fā)射，外面可見(jiàn)光對(duì)接收信號(hào)的影響較小，再用射極輸出器對(duì)信號(hào)進(jìn)行隔離。當(dāng)光線照射到白線上面時(shí)，光線發(fā)射強(qiáng)烈，光線照射到黑線上面時(shí)，光線發(fā)射較弱。 探測(cè)軌跡模塊 在本設(shè)計(jì)中，要求電動(dòng)小車(chē)沿著路面的黑色軌道行駛。如Intel公司發(fā)展的MCS51系列的新一代產(chǎn)品，如8ｘC1580C51FA/FB、80C51GA/GB、8ｘC458ｘC452,還包括了Philips、Siemens、ADM、Fujutsu、OKI、HarriaMetra、ATMEL等公司以80C51為核心推出的大量各具特色﹑與80C51兼容的單片機(jī)。全國(guó)電子競(jìng)賽和省內(nèi)電子競(jìng)賽幾乎每次都有智能小車(chē)這方面的題目，全國(guó)各高校也都很重視該題目的研究。智能電動(dòng)小車(chē)系統(tǒng)以迅猛發(fā)展的汽車(chē)電子為背景，涵蓋了控制、模式識(shí)別、傳感技術(shù)、電子、電氣、計(jì)算機(jī)、機(jī)械等多個(gè)學(xué)科。并將測(cè)量數(shù)據(jù)傳送至單片機(jī)進(jìn)行處理，然后由單片機(jī)根據(jù)所檢測(cè)的各種數(shù)據(jù)實(shí)現(xiàn)對(duì)電動(dòng)小車(chē)的智能控制。設(shè)計(jì)者可以通過(guò)軟件編程實(shí)現(xiàn)它的行進(jìn)、繞障、停止的精確控制以及檢測(cè)數(shù)據(jù)的存儲(chǔ)、顯示，無(wú)需人工干預(yù)。所以本設(shè)計(jì)與實(shí)際相結(jié)合，現(xiàn)實(shí)意義很強(qiáng)。如日本每年都要舉行諸如“NHK杯大學(xué)生機(jī)器人大賽”、“全日本機(jī)器人相撲大會(huì)”、“機(jī)器人足球賽”等各種類(lèi)型的機(jī)器人制作比賽，參加者多數(shù)為學(xué)生，目的在于通過(guò)大賽全面培養(yǎng)學(xué)生的動(dòng)手能力、創(chuàng)造能力、合作能力和進(jìn)取精神，同時(shí)也普及智能機(jī)器人的知識(shí)。因此，單片機(jī)的發(fā)展將有助于智能化技術(shù)的開(kāi)發(fā)。并將測(cè)量數(shù)據(jù)傳送至單片機(jī)進(jìn)行處理，然后由單片機(jī)根據(jù)所檢測(cè)的各種數(shù)據(jù)實(shí)現(xiàn)對(duì)電動(dòng)小車(chē)的智能化控制[3]。因此，本方案靈活性不高，效率低，不利于電動(dòng)小車(chē)智能化的擴(kuò)展。由于光敏二極管受可見(jiàn)光的影響較大，穩(wěn)定性差，所以放棄該方案。紅外探測(cè)法，即利用紅外線在不同顏色的物體表面具有不同的反射性質(zhì)的特點(diǎn)[4]。 檢測(cè)金屬鐵片模塊方案一、采用探測(cè)線圈和探測(cè)儀構(gòu)成的金屬探測(cè)器。當(dāng)金屬檢測(cè)體接近開(kāi)關(guān)的感應(yīng)區(qū)域，開(kāi)關(guān)就能無(wú)接觸，無(wú)壓力、無(wú)火花、迅速發(fā)出電氣指令，準(zhǔn)確反應(yīng)出運(yùn)動(dòng)機(jī)構(gòu)的位置和行程，即使用于一般的行程控制。該傳感器能非常準(zhǔn)確地測(cè)出障礙物的存在，但價(jià)格高，處理復(fù)雜，不符合該設(shè)計(jì)的要求。智能電動(dòng)小車(chē)應(yīng)以準(zhǔn)確、智能見(jiàn)優(yōu)，因此采用方案二。當(dāng)光敏電阻受到一定波長(zhǎng)范圍的光照時(shí)，它的阻值（亮電阻）急劇減少，因此電路中電流迅速增加。LCD廣泛應(yīng)用于微型計(jì)算機(jī)控制系統(tǒng)中。方案二、采用開(kāi)關(guān)式霍爾元件。但在齒輪箱中使用光電開(kāi)關(guān)，要求有足夠的安裝位置，不能影響傳動(dòng)機(jī)構(gòu)的機(jī)械動(dòng)作。通過(guò)PWM脈寬調(diào)制的方法,實(shí)現(xiàn)對(duì)小車(chē)速度的控制。它是把中央處理器CPU、隨機(jī)存儲(chǔ)器RAM、只讀存儲(chǔ)器ROM、I/O接口電路、定時(shí)/計(jì)數(shù)器以及輸入輸出適配器都集成在一塊芯片上，構(gòu)成一個(gè)完整的微型計(jì)算機(jī)。本系統(tǒng)采用AT89C51單片機(jī)作為中央處理器。當(dāng)小車(chē)行駛到黑色引導(dǎo)線時(shí)，紅外線信號(hào)被黑色吸收后，光敏三極管截止，輸出高電平，從而實(shí)現(xiàn)了通過(guò)紅外線檢測(cè)信號(hào)的功能。從而保證小車(chē)沿黑線行駛。當(dāng)外界的金屬性導(dǎo)電物體接近這一磁場(chǎng)，并到達(dá)感應(yīng)區(qū)時(shí)，在金屬物體內(nèi)產(chǎn)生渦流效應(yīng)，這個(gè)渦流反作用于接近開(kāi)關(guān)，從而導(dǎo)致LC振蕩電路振蕩能力衰減，振幅變小，內(nèi)部電路的參數(shù)發(fā)生變化，即稱(chēng)之為阻尼現(xiàn)象。作為超聲波傳感器的材料，主要為壓電晶體。其各個(gè)引腳的功能如下：6腳為閥值端（TH），是上比較器的輸入。這個(gè)特殊的觸發(fā)器有兩個(gè)輸入端：閥值端（TH）可看成是置零端 R，高電平有效；觸發(fā)端（TR）可看成是置位端S，低電平有效。（2）超聲波接收電路超聲波接收電路使用超聲波接收傳感器，當(dāng)它接收到超聲波信號(hào)（為正弦波信號(hào)）后輸入到集成比較器LM393進(jìn)行處理。內(nèi)部比較器的4腳電壓為Vop+輸入電壓，它是電阻R（51KΩ）上的電壓，這個(gè)電壓和頻率有關(guān)的。將檢測(cè)到的高低電平信號(hào)送單片機(jī), 依此調(diào)整車(chē)頭方向, 使其沿光源方向行駛。(6)第6腳：E端為使能端，當(dāng)E端由高電平跳成低電平時(shí)，液晶模塊執(zhí)行命令。兩次電壓的變換，霍耳開(kāi)關(guān)就完成了一次開(kāi)關(guān)動(dòng)作。將其送入單片機(jī)進(jìn)行計(jì)數(shù)，假設(shè)為N,并設(shè)車(chē)輪的周長(zhǎng)為L(zhǎng),通過(guò)S=N*L,就可以計(jì)算出小車(chē)在一段時(shí)間內(nèi)的距離。 電機(jī)工作狀態(tài)表狀態(tài)S1S2S3S4正轉(zhuǎn)1100反轉(zhuǎn)0011剎車(chē)1111滑行0000在本設(shè)計(jì)中用到電機(jī)驅(qū)動(dòng)芯片L298N。它是目標(biāo)明確的智力活動(dòng)。把一個(gè)程序分成具有多個(gè)明確任務(wù)的程序模塊，分別編制、調(diào)試后再把它們連接在一起形成一個(gè)完整的程序，這樣的程序設(shè)計(jì)方法稱(chēng)為模塊化程序設(shè)計(jì)。在系統(tǒng)的程序設(shè)計(jì)中，主控模塊只負(fù)責(zé)根據(jù)消息調(diào)用相應(yīng)模塊的處理函數(shù)，具體如何處理這些消息由各功能模塊中的對(duì)應(yīng)程序決定。最后通過(guò)光源的引導(dǎo)，停車(chē)。1602數(shù)據(jù)端口 RS EQU RW EQU E EQU IN1 EQU IN2 EQU 。里程 ORG 0000H LJMP MAIN ORG 0003H LJMP EXT0 ORG 000BH LJMP ITT0ORG 0013H 。調(diào)用寫(xiě)入命令子程序MOV DATA1602,00000110B 。調(diào)用顯示程序SETB TR0 。 躲避障礙物子程序流程圖躲避障礙物子程序：JIANCE:MOV C,MOV 22H,CMOV C,MOV 23H,CMOV C,MOV 24H,CGUIJI: JB 22H, TURNRIGHTJB 23H, TURNLEFT AJMP GUIJIRETZHANG: JNB 24H,FFLCALL TURNLEFT AJMP JIANCE JNB 24H,TURNRIGHTAJMP JIANCERETFF: CLR IN1 CLR IN2 LCALL TT CLR IN1 SETB IN2 LCALL TT LCALL TT RET31數(shù)理與信息工程學(xué)院《單片機(jī)原理及應(yīng)用》期末課程設(shè)計(jì)——單片機(jī)智能電動(dòng)小車(chē)設(shè)計(jì)數(shù)理與信息工程學(xué)院《單片機(jī)原理及應(yīng)用》期末課程設(shè)計(jì)——單片機(jī)智能電動(dòng)小車(chē)設(shè)計(jì)結(jié) 束 語(yǔ)通過(guò)本次畢業(yè)設(shè)計(jì)，使我學(xué)到了許多書(shū)本上無(wú)法學(xué)到的知識(shí),也使我深刻體會(huì)到單片機(jī)技術(shù)應(yīng)用領(lǐng)域的廣泛。辦事只要有了頭緒，就會(huì)簡(jiǎn)單很多。只有這樣，才能做好。以本團(tuán)隊(duì)工作總結(jié)、計(jì)劃、報(bào)告、PPT模板為例：簡(jiǎn)介模板：本文從（文檔中的一、二、三，找三個(gè)要點(diǎn)寫(xiě)在這里）方面出發(fā)，詳細(xì)介紹了（文檔的名字），內(nèi)容（詳細(xì)/簡(jiǎn)單）、層次（清晰/協(xié)調(diào)），值得有四川省網(wǎng)得分vrgr存在著賽車(chē)手從四川省網(wǎng)得分vrgr存在著賽車(chē)手從四川省網(wǎng)得分vrgr存在著賽車(chē)手從四川省網(wǎng)得分vrgr存在著賽車(chē)手從四川省網(wǎng)得分vrgr存在著賽車(chē)手從四川省網(wǎng)得分vrgr存在著賽車(chē)手從四川省網(wǎng)得分vrgr存在著賽車(chē)手從四川省網(wǎng)得分vrgr存在著賽車(chē)手從四川省網(wǎng)得分vrgr存在著賽車(chē)手從四川省網(wǎng)得分vrgr存在著賽車(chē)手從四川省網(wǎng)得分vrgr存在著賽車(chē)手從四川省網(wǎng)得分vrgr存在著賽車(chē)手從四川省網(wǎng)得分vrgr存在著賽車(chē)手從四川省網(wǎng)得分vrgr存在著賽車(chē)手從四川省網(wǎng)得分vrgr存在著賽車(chē)手從四川省網(wǎng)得分vrgr存在著賽車(chē)手從四川省網(wǎng)得分vrgr存在著賽車(chē)手從四川省網(wǎng)得分vrgr存在著賽車(chē)手從四川省網(wǎng)得分vrgr存在著賽車(chē)手從四川省網(wǎng)得分vrgr存在著賽車(chē)手從四川省網(wǎng)得分vrgr存在著賽車(chē)手從四川省網(wǎng)得分vrgr賽車(chē)手從四川省網(wǎng)得分vrgr存在著賽車(chē)手從四川省網(wǎng)得分vrgr存在著賽車(chē)手從四川省網(wǎng)得分vrgr存在著賽車(chē)手從四川省網(wǎng)得分vrgr存在著賽車(chē)手從四川省網(wǎng)得分vrgr存在著賽車(chē)手從四川省網(wǎng)得分vrgr存在著賽車(chē)手從四川省網(wǎng)得分vrgr存在著賽車(chē)手從sfjhjhsosf7ioeryi03ri0yyriyyyyyyyyyyyyyyyyyyyyyyyyyyyyyyyyyyyyyyyyyyy444444444444444444444444444444444444444444ojkkkkkkkkkkkkkkkkkkkkkk