【正文】 Z R6,D2DJNZ R5,D1RET 測量里程程序設計當霍爾傳感器輸出一個低電平信號就使單片機中斷一次，并計數(shù)脈沖。寫入顯示初始地址ACALL ENABLE 。清屏并光標復位ACALL ENABLE 。秒緩沖 MINBUF EQU 22H 。左邊黑線 ZHANGAI EQU LEFT_LAMP EQU 。然后，主程序將根據(jù)各標志寄存器的內(nèi)容，分別完成不同的操作。(2)程序的易讀性好。對于本系統(tǒng)，軟件也占有重要的地位。每個H橋的下側橋臂晶體管發(fā)射極連在一起，其輸出腳（SENSEA和SENSEB）用來連接電流檢測電阻。這種驅動電路可以很方便實現(xiàn)直流電機的四象限運行，分別對應正轉、正轉制動、反轉、反轉制動。若N極經(jīng)過霍爾開關，其輸出電壓為正，則S極經(jīng)過霍爾開關，其輸出電壓為負。A4EE集成霍爾開關屬于開關型的霍爾器件，其工作電壓范圍比較寬（～18V），其輸出的信號符合TTL電平標準。 顯示電路該電路用到2行16個字的DM162液晶模塊，它采用標準的14腳接口。即當有障礙物時LED處于發(fā)光狀態(tài)，LM2907N的8號引腳輸出低電平，同時通過8腳將信號送給單片機，使單片機該根據(jù)信號控制小車轉向，從而實現(xiàn)避開障礙物的目的。 超聲波接收和處理電路（3）信號處理電路 信號處理電路使用集成電路LM2907N，它原是測量轉速用的IC,其內(nèi)部有F/V轉換器和比較器、充電泵、高增益運算放大器，它的輸出要求有一定頻率的信號，能將頻率信號轉換為直流電壓信號。此外這個觸發(fā)器還有復位端 R，控制電壓端CV，電源端VCC和接地端GND。7腳為放電端（DIS），是內(nèi)部放電管的輸出，它有懸空和接地兩種狀態(tài)，也是由輸入端的狀態(tài)決定。本設計應用反射式超聲波探測電路探測障礙物。 接近開關原理框圖在車底中部安裝一個金屬檢測傳感器，將其檢測面對準運行路面，當小車通過金屬鐵塊時，輸出端輸出一個高電平信號，將這個高電平信號通過74LS04反相器，將信號用單片機檢測出來，借此控制電動機產(chǎn)生相應的動作，并聲光提示。在該電路中，加比較器LM306的目的是使模擬量轉化為開關量，便于處理。 軌跡探測電路圖為了保證小車沿黑線行駛，采用了兩個檢測器并行排列，左右方向都可以進行控制，控制精度得以提高。從而達到測量里程的目的。但存儲量小，輸入輸出適配器簡單，功能較低。這種驅動電路可以很方便實現(xiàn)直流電機的四象限運行，分別對應正轉、正轉制動、反轉、反轉制動。線性型驅動的電路結構和原理簡單，成本低，加速能力強，但功率損耗大，特別是低速大轉距運行時，通過電阻R的電流大，發(fā)熱厲害，損耗大，對于小車的長時間運行不利?；魻栐捎谒幕魻栃@著而得到實用和發(fā)展，被廣泛用于電流、磁場、位移、壓力等物理量的測量。另外，LCD在大小和形狀上更加靈活，接口簡單，不但可以顯示數(shù)字、字符，而且可以顯示漢字和圖形，因此在袖珍儀表、醫(yī)療儀器、分析儀器及低功耗便攜式儀器中，LCD已成為一種占主導地位的顯示器件【8】。 顯示模塊方案一、采用LED數(shù)碼管顯示。該方案若采用方向性較強的光敏二極管作為光源定位器，要么是需要很多的器件，要么是難以檢測到光源的方向。這樣不但能準確完成測量，而且能避免電路的復雜性。綜合考慮以上三種方案的優(yōu)越性，本設計選擇方案三。 方案二、采用根據(jù)電渦流原理自制的傳感器。采用紅外線發(fā)射，外面可見光對接收信號的影響較小，再用射極輸出器對信號進行隔離。當光線照射到白線上面時，光線發(fā)射強烈，光線照射到黑線上面時，光線發(fā)射較弱。 探測軌跡模塊 在本設計中，要求電動小車沿著路面的黑色軌道行駛。如Intel公司發(fā)展的MCS51系列的新一代產(chǎn)品，如8ｘC1580C51FA/FB、80C51GA/GB、8ｘC458ｘC452,還包括了Philips、Siemens、ADM、Fujutsu、OKI、HarriaMetra、ATMEL等公司以80C51為核心推出的大量各具特色﹑與80C51兼容的單片機。全國電子競賽和省內(nèi)電子競賽幾乎每次都有智能小車這方面的題目，全國各高校也都很重視該題目的研究。智能電動小車系統(tǒng)以迅猛發(fā)展的汽車電子為背景，涵蓋了控制、模式識別、傳感技術、電子、電氣、計算機、機械等多個學科。并將測量數(shù)據(jù)傳送至單片機進行處理，然后由單片機根據(jù)所檢測的各種數(shù)據(jù)實現(xiàn)對電動小車的智能控制。設計者可以通過軟件編程實現(xiàn)它的行進、繞障、停止的精確控制以及檢測數(shù)據(jù)的存儲、顯示，無需人工干預。所以本設計與實際相結合，現(xiàn)實意義很強。如日本每年都要舉行諸如“NHK杯大學生機器人大賽”、“全日本機器人相撲大會”、“機器人足球賽”等各種類型的機器人制作比賽，參加者多數(shù)為學生，目的在于通過大賽全面培養(yǎng)學生的動手能力、創(chuàng)造能力、合作能力和進取精神，同時也普及智能機器人的知識。因此，單片機的發(fā)展將有助于智能化技術的開發(fā)。并將測量數(shù)據(jù)傳送至單片機進行處理，然后由單片機根據(jù)所檢測的各種數(shù)據(jù)實現(xiàn)對電動小車的智能化控制[3]。因此，本方案靈活性不高，效率低，不利于電動小車智能化的擴展。由于光敏二極管受可見光的影響較大，穩(wěn)定性差，所以放棄該方案。紅外探測法，即利用紅外線在不同顏色的物體表面具有不同的反射性質的特點[4]。 檢測金屬鐵片模塊方案一、采用探測線圈和探測儀構成的金屬探測器。當金屬檢測體接近開關的感應區(qū)域，開關就能無接觸，無壓力、無火花、迅速發(fā)出電氣指令，準確反應出運動機構的位置和行程，即使用于一般的行程控制。該傳感器能非常準確地測出障礙物的存在，但價格高，處理復雜，不符合該設計的要求。智能電動小車應以準確、智能見優(yōu)，因此采用方案二。當光敏電阻受到一定波長范圍的光照時，它的阻值（亮電阻）急劇減少，因此電路中電流迅速增加。LCD廣泛應用于微型計算機控制系統(tǒng)中。方案二、采用開關式霍爾元件。但在齒輪箱中使用光電開關，要求有足夠的安裝位置，不能影響傳動機構的機械動作。通過PWM脈寬調制的方法,實現(xiàn)對小車速度的控制。它是把中央處理器CPU、隨機存儲器RAM、只讀存儲器ROM、I/O接口電路、定時/計數(shù)器以及輸入輸出適配器都集成在一塊芯片上，構成一個完整的微型計算機。本系統(tǒng)采用AT89C51單片機作為中央處理器。當小車行駛到黑色引導線時，紅外線信號被黑色吸收后，光敏三極管截止，輸出高電平，從而實現(xiàn)了通過紅外線檢測信號的功能。從而保證小車沿黑線行駛。當外界的金屬性導電物體接近這一磁場，并到達感應區(qū)時，在金屬物體內(nèi)產(chǎn)生渦流效應，這個渦流反作用于接近開關，從而導致LC振蕩電路振蕩能力衰減，振幅變小，內(nèi)部電路的參數(shù)發(fā)生變化，即稱之為阻尼現(xiàn)象。作為超聲波傳感器的材料，主要為壓電晶體。其各個引腳的功能如下：6腳為閥值端（TH），是上比較器的輸入。這個特殊的觸發(fā)器有兩個輸入端：閥值端（TH）可看成是置零端 R，高電平有效；觸發(fā)端（TR）可看成是置位端S，低電平有效。（2）超聲波接收電路超聲波接收電路使用超聲波接收傳感器，當它接收到超聲波信號（為正弦波信號）后輸入到集成比較器LM393進行處理。內(nèi)部比較器的4腳電壓為Vop+輸入電壓，它是電阻R（51KΩ）上的電壓，這個電壓和頻率有關的。將檢測到的高低電平信號送單片機, 依此調整車頭方向, 使其沿光源方向行駛。(6)第6腳：E端為使能端，當E端由高電平跳成低電平時，液晶模塊執(zhí)行命令。兩次電壓的變換，霍耳開關就完成了一次開關動作。將其送入單片機進行計數(shù)，假設為N,并設車輪的周長為L,通過S=N*L,就可以計算出小車在一段時間內(nèi)的距離。 電機工作狀態(tài)表狀態(tài)S1S2S3S4正轉1100反轉0011剎車1111滑行0000在本設計中用到電機驅動芯片L298N。它是目標明確的智力活動。把一個程序分成具有多個明確任務的程序模塊，分別編制、調試后再把它們連接在一起形成一個完整的程序，這樣的程序設計方法稱為模塊化程序設計。在系統(tǒng)的程序設計中，主控模塊只負責根據(jù)消息調用相應模塊的處理函數(shù)，具體如何處理這些消息由各功能模塊中的對應程序決定。最后通過光源的引導，停車。1602數(shù)據(jù)端口 RS EQU RW EQU E EQU IN1 EQU IN2 EQU 。里程 ORG 0000H LJMP MAIN ORG 0003H LJMP EXT0 ORG 000BH LJMP ITT0ORG 0013H 。調用寫入命令子程序MOV DATA1602,00000110B 。調用顯示程序SETB TR0 。 躲避障礙物子程序流程圖躲避障礙物子程序：JIANCE:MOV C,MOV 22H,CMOV C,MOV 23H,CMOV C,MOV 24H,CGUIJI: JB 22H, TURNRIGHTJB 23H, TURNLEFT AJMP GUIJIRETZHANG: JNB 24H,FFLCALL TURNLEFT AJMP JIANCE JNB 24H,TURNRIGHTAJMP JIANCERETFF: CLR IN1 CLR IN2 LCALL TT CLR IN1 SETB IN2 LCALL TT LCALL TT RET31數(shù)理與信息工程學院《單片機原理及應用》期末課程設計——單片機智能電動小車設計數(shù)理與信息工程學院《單片機原理及應用》期末課程設計——單片機智能電動小車設計結 束 語通過本次畢業(yè)設計，使我學到了許多書本上無法學到的知識,也使我深刻體會到單片機技術應用領域的廣泛。辦事只要有了頭緒，就會簡單很多。只有這樣，才能做好。以本團隊工作總結、計劃、報告、PPT模板為例：簡介模板：本文從（文檔中的一、二、三，找三個要點寫在這里）方面出發(fā)，詳細介紹了（文檔的名字），內(nèi)容（詳細/簡單）、層次（清晰/協(xié)調），值得有四川省網(wǎng)得分vrgr存在著賽車手從四川省網(wǎng)得分vrgr存在著賽車手從四川省網(wǎng)得分vrgr存在著賽車手從四川省網(wǎng)得分vrgr存在著賽車手從四川省網(wǎng)得分vrgr存在著賽車手從四川省網(wǎng)得分vrgr存在著賽車手從四川省網(wǎng)得分vrgr存在著賽車手從四川省網(wǎng)得分vrgr存在著賽車手從四川省網(wǎng)得分vrgr存在著賽車手從四川省網(wǎng)得分vrgr存在著賽車手從四川省網(wǎng)得分vrgr存在著賽車手從四川省網(wǎng)得分vrgr存在著賽車手從四川省網(wǎng)得分vrgr存在著賽車手從四川省網(wǎng)得分vrgr存在著賽車手從四川省網(wǎng)得分vrgr存在著賽車手從四川省網(wǎng)得分vrgr存在著賽車手從四川省網(wǎng)得分vrgr存在著賽車手從四川省網(wǎng)得分vrgr存在著賽車手從四川省網(wǎng)得分vrgr存在著賽車手從四川省網(wǎng)得分vrgr存在著賽車手從四川省網(wǎng)得分vrgr存在著賽車手從四川省網(wǎng)得分vrgr賽車手從四川省網(wǎng)得分vrgr存在著賽車手從四川省網(wǎng)得分vrgr存在著賽車手從四川省網(wǎng)得分vrgr存在著賽車手從四川省網(wǎng)得分vrgr存在著賽車手從四川省網(wǎng)得分vrgr存在著賽車手從四川省網(wǎng)得分vrgr存在著賽車手從四川省網(wǎng)得分vrgr存在著賽車手從sfjhjhsosf7ioeryi03ri0yyriyyyyyyyyyyyyyyyyyyyyyyyyyyyyyyyyyyyyyyyyyyy444444444444444444444444444444444444444444ojkkkkkkkkkkkkkkkkkkkkkk