【正文】 即就被阻斷了，放出的信號(hào)變化為高電平。所以傳感器會(huì)輸出的電平就為0，LL4燈會(huì)亮起來。測(cè)試距離有一個(gè)公式等于高電平維持的時(shí)間乘以聲速，因?yàn)槭峭档木嚯x，所以還要除以2。 黑線循跡程序設(shè)計(jì)部分程序清單如下： 紅外避障程序設(shè)計(jì)部分程序清單如下： 超聲波避障程序設(shè)計(jì)程序清單如下：金陵科技學(xué)院學(xué)士學(xué)位論文 第5章 系統(tǒng)調(diào)試第5章 系統(tǒng)調(diào)試 硬件調(diào)試硬件調(diào)試，對(duì)系統(tǒng)的每個(gè)模塊分別進(jìn)行調(diào)試，主要的目的是調(diào)試各個(gè)模塊的功能是否按照要求實(shí)現(xiàn)。因?yàn)樵谡麄€(gè)系統(tǒng)中采用的是模塊程序設(shè)計(jì)法，所以對(duì)各個(gè)模塊進(jìn)行逐級(jí)調(diào)試時(shí)更為方便。 超聲波避障圖54 小車超聲波避障圖 在智能小車的車頭上安裝好超聲波探測(cè)模塊，當(dāng)小車行駛途中檢測(cè)到前方有障礙物時(shí)，就會(huì)立即停止然后向反方向行駛，檢測(cè)障礙物的距離設(shè)定也可以進(jìn)行調(diào)整。本設(shè)計(jì)的智能小車要實(shí)現(xiàn)許多的功能從來滿足多功能化的要求，那么每個(gè)功能的實(shí)現(xiàn)都要有對(duì)應(yīng)的程序代碼編寫，而且程序代碼編寫的好壞會(huì)直接影響到功能的準(zhǔn)確度。金陵科技學(xué)院學(xué)士學(xué)位論文 參考文獻(xiàn)參考文獻(xiàn)[1] 趙旭東,魏慧竹,[J].四川水泥. 2016(10)：3742. [2] 張丹,[J].(20)：8396. [3] [J].(10)：2024. [4] 趙龍,王星,[J].(20)：7578. [5] [J].(06)：4446. [6] [J].(12)：2428. [7] 鄭海城,楊冬濤,劉燕,陳學(xué)躍,[J].(05)：4854. [8] [J].散文百家(新語文活頁).2016(01)：1222. [9] 李玲香,[J].(05)：9094. [10] 徐錦鋼,楊克,[J].(04)：5468. [11] [J].(26):1418.[12] [J].(9):5574.[13] [J](20):8894.[14] [M].北京：清華大學(xué)出版社，2009:4245.[15] 張毅剛，[M].高等教育出版社，2010:6066.[16] [J].(12):1218.[17] [J].電子工業(yè)出版社，2009:8492.[18] [J].(4):5562.[19] [J].:1923.[20] 余澤平,[J].:4246.金陵科技學(xué)院學(xué)士學(xué)位論文 附錄 原理圖附錄 原理圖金陵科技學(xué)院學(xué)士學(xué)位論文 致謝致謝本次的畢業(yè)設(shè)計(jì)暫時(shí)告一段落，這也就說明我即將要告別生活四年的大學(xué)校園。論文設(shè)計(jì)的期間雖然漫長(zhǎng)但又無比的充實(shí)，就如同自己播種澆水，當(dāng)那棵參天大樹長(zhǎng)出來時(shí)，就會(huì)充滿了成就感。在這里，那些所有在大學(xué)里教書育人的教師們，我想對(duì)你們表示感謝，還有校領(lǐng)導(dǎo)、各個(gè)學(xué)院的院領(lǐng)導(dǎo)們，感謝你們對(duì)學(xué)生們的關(guān)心和幫助，并且給我們提供了良好的學(xué)習(xí)環(huán)境。一個(gè)有才的朋友就像是一本書，和他們交流就仿佛讀書一般能夠?qū)W習(xí)到許多新鮮有用的知識(shí)，并且還有許多誨人不倦的老師需要感謝，這些教師們不僅僅掌握并且精通各種專業(yè)知識(shí)，在教學(xué)水平上更是無可挑剔。但是由于本設(shè)計(jì)軟件程序采用了分模塊化的方式，所以針對(duì)各個(gè)模塊的程序編寫并非特別復(fù)雜，難就難在需要將所有的模塊設(shè)計(jì)拼接為一個(gè)整體而且能夠相互兼容。單片機(jī)最終就會(huì)解碼出之前的數(shù)字編碼從而清楚是哪個(gè)按鍵被按下，讓小車開始實(shí)現(xiàn)對(duì)應(yīng)的前進(jìn)、后退、左右轉(zhuǎn)向和停止等動(dòng)作。即是說若硬件調(diào)試和軟件調(diào)試都基本通過后，再進(jìn)行系統(tǒng)的軟硬件聯(lián)調(diào)。當(dāng)這些檢測(cè)完畢以后，再用萬用表檢測(cè)一下位于電路板電源兩端之間的電阻，排查以免存在電源短路的情況。圖37 超聲波避障電路原理金陵科技學(xué)院學(xué)士學(xué)位論文 第4章 軟件設(shè)計(jì)第4章 軟件設(shè)計(jì) 軟件設(shè)計(jì)思想本設(shè)計(jì)屬于單片機(jī)控制系統(tǒng)的設(shè)計(jì)，除了相應(yīng)的系統(tǒng)硬件方面相關(guān)的設(shè)計(jì)，對(duì)于智能小車的不同功能的實(shí)現(xiàn)也需要著不同的應(yīng)用程序。只要通過單片機(jī)來檢測(cè)傳感器的輸出端電平是高還是低，就能得知是否遇到障礙。然后前面的信號(hào)會(huì)被傳送往單片機(jī)繼續(xù)判斷，若I/O口發(fā)現(xiàn)是高電平的信號(hào)，則意味著光線并沒有被反射回來而是被黑色吸收，小車是處于黑色膠帶上前進(jìn)。L293D引腳圖如下圖33所示。是四倍高電流的H橋驅(qū)動(dòng)程序。在車體底盤的前端裝有4個(gè)紅外光電傳感器，用以實(shí)現(xiàn)路跡檢測(cè)和避障功能。如果被阻擋回收到光線就給一低電平，沒有任何反應(yīng)的話就給一高電平即可。我們都知道黑色的東西會(huì)吸收光線，然而白色的東西吸收光線的能力很差，絕大部分會(huì)被發(fā)射回去。當(dāng)小型直流電機(jī)被驅(qū)動(dòng)時(shí)，其可以直接控制兩路的電機(jī)，并實(shí)現(xiàn)電機(jī)的正、反轉(zhuǎn)，只要改變輸入端的邏輯電平即可實(shí)現(xiàn)此功能。這種驅(qū)動(dòng)有個(gè)明顯的好處就是它的電路比較簡(jiǎn)單易懂，不像有些電機(jī)的驅(qū)動(dòng)電路十分復(fù)雜。所以小車的運(yùn)行速度就會(huì)有所限制，不利于智能小車的功能實(shí)現(xiàn)。在后續(xù)的實(shí)驗(yàn)中了解到，STC89C52十分符合對(duì)系統(tǒng)的要求，無論是精確度還是運(yùn)算速度都符合。其設(shè)計(jì)的思路比較相似于目前一些高新技術(shù)產(chǎn)業(yè)中的智能化機(jī)器人，對(duì)于智能機(jī)器人已經(jīng)不再是罕見的東西了，它漸漸的融入到人們的日常生活之中，并為人類的生活帶來便捷。而智能小車就屬于智能領(lǐng)域的一個(gè)產(chǎn)物，它也可以分類到智能玩具中的一種，因?yàn)檫@類智能玩具的可操作性和互通性比較好，而且還能夠根據(jù)人們提前設(shè)置好的模式自動(dòng)地去運(yùn)作，所以深受到用戶的喜愛。人們從未