【正文】 e programming to plete the preparation of the program code, so as to achieve intelligent car black line tracking, infrared obstacle avoidance, infrared remote control, ultrasonic obstacle avoidance and other functions.Keywords： intelligent。一方面是因為智能小車那日漸提高的智能水平，而且正在迅速地使人們的生活形式發(fā)生改變。大學生們經(jīng)常會參加一些電子項目的比賽競賽，往往也會拿到小車類的題目設(shè)計，這說明全國各大高校對這類題目的研究亦是十分重視。它的應(yīng)用領(lǐng)域非常廣，如科學探索、智能家居、工業(yè)生產(chǎn)等等領(lǐng)域都可以發(fā)現(xiàn)它的影子。各種新興的先進技術(shù)，比如汽車自動駕駛、汽車智能交通和車輛巡航技術(shù)等等都被應(yīng)用和研究，人類對于智能汽車不斷地開發(fā)和研究著，這類技術(shù)也正成為全球汽車研究的熱門領(lǐng)域。在實現(xiàn)一些簡單的功能的同時，智能小車只是智能車輛的一個雛形，它的拓展空間無比強大，若在其基礎(chǔ)上繼續(xù)發(fā)展下去，一些基于智能汽車的高科技功能亦可實現(xiàn)，比如智能小車導(dǎo)盲、智能生產(chǎn)運輸、智能測距等等。產(chǎn)品整體的靈敏度很高，而且需要的能耗比較低，可以在較為復(fù)雜的環(huán)境里將誤差降到最低而完成工作。它的指令系統(tǒng)能夠完全兼容一般的51系列單片機指令系統(tǒng)，這大大減小了系統(tǒng)軟件方面設(shè)計的難度系數(shù)，而且其物美價廉，電路設(shè)計也比較容易?？沙潆婋姵亟M的電流驅(qū)動能力比較強，而且電壓輸出性能相對穩(wěn)定。但是這個電機也存在很明顯的缺點，當電機工作時，旋轉(zhuǎn)速度會越來越快，如此一來它的力矩就開始降低，并且成正比的規(guī)律下降。與上述方案相比，此電機旋轉(zhuǎn)起來的力矩就大得多。第一種方案：對于整個小車系統(tǒng)的電機驅(qū)動模塊的需求，選擇繼電器實現(xiàn)。 第二種方案：對于整個小車系統(tǒng)的電機驅(qū)動模塊的需求，選擇L293D此款電機驅(qū)動芯片實現(xiàn)。能用來驅(qū)動直流電動機和繼電器線圈等感性負載，由于其輸入端能夠直接與單片機相連，所以可以很方便地受到單片機的控制。此種方案簡單易行，因為光敏電阻的阻值會很敏感的產(chǎn)生變化，而使其阻值發(fā)生變化的原因就是它附近的明暗度，所以讓其處在黑白截然相反的顏色上時，阻值會很明顯的發(fā)生變化，由此電壓比較器接收到阻值的變化值時就能夠輸出不同的電平信號，單片機就由此可以判斷從而釋放對應(yīng)命令來實現(xiàn)小車的左右轉(zhuǎn)向、前進或者停止等行動。該傳感器是一種一體化反射型光電探測器，它受到光線的影響非常小，甚至幾乎無影響，哪怕是在外面受到太陽的照射影響，也不會帶來太大誤差，準確度非常高。LM324可以用來比較檢測信號，再由單片機最后完成處理。此套方案的一個最大優(yōu)點就是操作上十分簡單，這種模塊可以射出一束光，光線徑直的向前一旦遇到障礙物的阻攔后，立即會反射回來，此時的接收電路就能夠得知并且運行判斷。利用壓電陶瓷超聲波傳感器產(chǎn)生超聲波傳輸，不僅僅速度快而且路徑直，一旦碰到任何的阻礙物體立即返回被接收。 金陵科技學院學士學位論文 第3章 系統(tǒng)硬件電路設(shè)計第3章 系統(tǒng)硬件電路設(shè)計 總體設(shè)計智能小車采用兩個前輪和一個萬向輪的方式，在前輪的左右兩端各安裝一個電機驅(qū)動，利用電機驅(qū)動芯片L293D來控制兩個前輪的左右轉(zhuǎn)向和停止，后輪是一個萬向輪，有支撐和轉(zhuǎn)向的作用。單片機STC89C52電源模塊循跡檢測模塊電機驅(qū)動模塊超聲波探測模塊圖31 總體設(shè)計框圖 電源電路設(shè)計電壓的穩(wěn)定性尤其重要，對此專門設(shè)計了穩(wěn)壓電路。 圖32 5V穩(wěn)壓電源 電機驅(qū)動電路設(shè)計L293D 共有16個引腳，屬于DIP封裝。不僅如此，在L293D的一個芯片上存在有兩個H橋電路，這就說明兩個電機可以同時被一個芯片直接控制。選中一I/O口，通過反向器74HC14與兩個方向控制信號的引腳相連接，使其控制轉(zhuǎn)向問題。本設(shè)計采用應(yīng)用廣泛且操作比較簡單的紅外光線探測方法。這樣一來用到紅外線就可以判斷是否有信號。避障亦是此原理。當前方?jīng)]有遇到障礙物時，由于傳感器位于小車的上方，因此傳感器反射能力不強，只能反射少許的紅外光線，不能夠使得傳感器運作，所以傳感器輸出電平1。所以超聲波傳感器的優(yōu)點還是很多的，頻率高，速度快，方向性又好。選取超聲波完成避障的電路連接如圖37所示。其實這些所謂的模塊都只是單獨的程序代碼，它們都對應(yīng)著相關(guān)的功能，為每個功能程序的實現(xiàn)模塊，這樣的設(shè)計方法其實就是模塊程序設(shè)計法。調(diào)試的過程包括檢查硬件實物電路的連接與邏輯圖是否一致無誤，用萬用表檢測電路是否存在短路、斷路的情況，器件的規(guī)格屬性和極性是否存在錯誤。由于本系統(tǒng)是通過分模塊的方式來進行程序的設(shè)計，所以在軟件調(diào)試時各個模塊會分別地被調(diào)試。先是對單片機控制模塊、避障傳感器模塊、電機控制模塊、超聲波探測模塊的分別調(diào)試，最后將所有模塊組合成一體再進行整體的調(diào)試。在預(yù)先設(shè)計好的軌道上，檢驗小車的功能能否一一實現(xiàn)。 紅外遙控通過紅外遙控器發(fā)送出操作的信號，每個按鍵都對應(yīng)著不同的數(shù)字編碼，此時的發(fā)射器能夠發(fā)出一個按下的數(shù)字編碼，然后被紅外接收模塊的輸出端接收。首先是電路實物的焊接和復(fù)雜電路的檢測，非?？简灪附拥募夹g(shù)水平和電路檢測等操作能力。所以在程序編寫上下個大功夫，每一段代碼都要反復(fù)的斟酌以求最優(yōu)。在設(shè)計的過程中，方案的選擇是整個系統(tǒng)的一個難點，因為不同方案的選擇就決定了對應(yīng)的模塊的性能的變化，選取最適合、最優(yōu)化的方案是極其重要的，所以到底采用哪一種方案要及其慎重，因此我通過大量的測試，對于每一種方案所產(chǎn)生的數(shù)據(jù)記錄并且分析，多次的測試之后取平均值來對比，最終選取最優(yōu)的方案。大學的生活是無比的美好，在此期間我結(jié)識了許多朋友和恩師，對我來說實在是一件幸事。所以在此我要由衷地感謝我的指導(dǎo)老師xxx老師對我不厭其煩的講解并提供了許多寶貴的修改意見。不僅僅是論文的完成，在今后的生活和工作中都應(yīng)該抱著全力以赴的態(tài)度去做，才能收獲到勝利的果實。最后感謝我的母?！鹆昕萍紝W院學院四年來對我的大力栽培！