【正文】 ……………………………………163．6電壓檢測電路……………………………………………………………173．7溫度檢測電路……………………………………………………………183．8加減速踏板信號檢測電路………………………………………………193．9 開關(guān)量輸入信號…………………………………………………………203．10蜂鳴器報(bào)警電路…………………………………………………………203．11通訊模塊電路設(shè)計(jì)………………………………………………………213．12硬件抗干擾的設(shè)計(jì)……………………………………………………223．13本章小結(jié)…………………………………………………………………23第四章系統(tǒng)的軟件設(shè)計(jì) 電動(dòng)汽車的控制策略研究………………………………………………244．1．1再生制動(dòng)控制策略……………………………………………………244．1．2驅(qū)動(dòng)控制策略…………………………………………………………244．2 主要任務(wù)模塊的詳細(xì)設(shè)計(jì)………………………………………………264．2．1主程序…………………………………………………………………264． 勵(lì)磁、電樞PWM控制模塊………………………………………………274．2．3 電動(dòng)機(jī)速度測量……………………………………………………284．3 本章小結(jié)…………………………………………………………………29第五章 總結(jié)…………………………………………………………………30參考文獻(xiàn)………………………………………………………………………31第一章 緒論 純電動(dòng)汽車在國內(nèi)的發(fā)展?fàn)顩r與世界其他國家一樣，電動(dòng)汽車研發(fā)工作在我國也正在如火如荼的進(jìn)行著：“十五”期間，國家從維護(hù)我國能源安全、改善大氣環(huán)境、提高汽車工業(yè)競爭力、實(shí)現(xiàn)我國汽車工業(yè)的跨越式發(fā)展的戰(zhàn)略高度考慮，設(shè)立“電動(dòng)汽車重大科技專項(xiàng)’’，通過組織企業(yè)、高等院校和科研機(jī)構(gòu)，集中國家、地方、企業(yè)、高校、科研院所等方面的力量進(jìn)行聯(lián)合攻關(guān)。美國政府動(dòng)員全美所有科研機(jī)構(gòu)進(jìn)行電動(dòng)汽車(Electric vehicle，簡稱EV)的研究，在1991年，美國通用汽車公司、福特汽車公司、克萊斯勒汽車公司共同協(xié)議，成立了“先進(jìn)電池聯(lián)合體”(USABC)，共同研發(fā)新一代電動(dòng)汽車所需要的高性能電池。以上各國政府在大力扶持大型汽車集團(tuán)的同時(shí)，紛紛通過制定環(huán)保和節(jié)能法規(guī)，采取投資、稅收優(yōu)惠、政府補(bǔ)貼促進(jìn)消費(fèi)的政策，旨在搶占電動(dòng)汽車產(chǎn)業(yè)制高點(diǎn)。4. 進(jìn)行系統(tǒng)調(diào)試與實(shí)驗(yàn)。根據(jù)前述直流電動(dòng)機(jī)的結(jié)構(gòu)原理可導(dǎo)出直流電動(dòng)機(jī)電樞電動(dòng)勢Ea為： （）式(2．1)中 P——電動(dòng)機(jī)極對數(shù)；N——電樞繞組總的導(dǎo)體數(shù)；a——電樞繞組的支路對數(shù)；φ——電動(dòng)機(jī)每極磁通(Wb)；n——電動(dòng)機(jī)轉(zhuǎn)速(r／min)；c（e）——電動(dòng)勢常數(shù)。即轉(zhuǎn)速隨電源電壓降低，調(diào)速方向是從基數(shù)(額定轉(zhuǎn)速N(e))向下調(diào)節(jié)，并且電源電壓為不同值時(shí)，其機(jī)械特性的斜率都與固有機(jī)械特性斜率相等，即特性較硬。增大后的電磁轉(zhuǎn)矩即為圖49中的T’，工作點(diǎn)由e點(diǎn)過渡到φ=φ1的人為機(jī)械特性曲線上的C點(diǎn)?！?9】第三章系統(tǒng)的硬件設(shè)計(jì)本章主要介紹了他勵(lì)直流電機(jī)電動(dòng)汽車控制器的硬件設(shè)計(jì)，其中包括了控制器整體電路模塊的設(shè)計(jì)、電源模塊設(shè)計(jì)、驅(qū)動(dòng)模塊設(shè)計(jì)、電流檢測模塊設(shè)計(jì)和通信模塊設(shè)計(jì)等。選擇功能過強(qiáng)的控制器，則會(huì)造成資源浪費(fèi)，使產(chǎn)品的性能價(jià)格比下降。(6)單片機(jī)的工作電壓是否在常用范圍內(nèi)。這樣使程序開發(fā)更加方便，工作更可靠。I／O口有輸入／輸出，三態(tài)高阻輸入，也可設(shè)定內(nèi)部拉高電阻作輸入端的功能，便于作各種應(yīng)用特性所需(多功能I／O口)。內(nèi)置了同步串行接HSH、通用串行接HUART、兩線串行總線接HTWI(12C)，使網(wǎng)絡(luò)控制、數(shù)據(jù)傳送更為方便。電流型PWM是近年興起的新技術(shù)，與電壓型PWM相比，電流型PWM開關(guān)電源具有更好的電壓和負(fù)載調(diào)整率，系統(tǒng)的穩(wěn)定性和動(dòng)態(tài)特性得以明顯改善，特別是其內(nèi)在的限流能力和并聯(lián)均流能力可以使控制電路簡單可靠。系統(tǒng)電源電路原理圖如圖3．3所示。由于流過主開關(guān)器件的電流通常都較大，所采用的霍爾器件或電流互感器的額定參數(shù)也必須很大，不僅成本高、體積大、安裝不方便，且不便于實(shí)現(xiàn)功率變換器的高功率密度。因?yàn)樵矶际且粯拥?，故只分析采集電樞電流的電路。T1和T3是導(dǎo)通時(shí)刻，T2是MOSFET關(guān)斷時(shí)刻，Vl是導(dǎo)通時(shí)D3的管壓降，V2是運(yùn)放的零飄電壓。在MOSFET柵極串聯(lián)一個(gè)限流電阻Rl，降低MOSFET的開關(guān)速度，減小電壓電流的變化率，降低EMI，且對動(dòng)態(tài)均流有顯著的作用，但增大了MOSFET的開關(guān)損耗，經(jīng)過反復(fù)實(shí)驗(yàn)，取R1的電阻值為15Ω；電阻R2是防靜電電阻，以免由于靜電燒損功率管；采用15V的TvS防止驅(qū)動(dòng)電壓過高，損壞功率管。MOSFET的損耗都轉(zhuǎn)換成熱量，并變成溫升，但MOSFET溫度過高時(shí)，驅(qū)動(dòng)控制系統(tǒng)的穩(wěn)定性和可靠性將會(huì)下降，甚至造成功率器件損壞。在加減速踏板中，安裝了微動(dòng)開關(guān)，配合加速器的使用，可以提高系統(tǒng)的可靠性，微動(dòng)開關(guān)閉合時(shí)，系統(tǒng)根據(jù)加速器的信號進(jìn)入電動(dòng)狀態(tài)運(yùn)行，微動(dòng)開關(guān)斷開時(shí)，系統(tǒng)進(jìn)入制動(dòng)狀態(tài)，速度為零，轉(zhuǎn)入靜止準(zhǔn)備狀態(tài)。JTAG接口用于系統(tǒng)開發(fā)環(huán)境與所開發(fā)系統(tǒng)之間的通訊，主要用于處理器的熔絲位設(shè)定、程序下載、系統(tǒng)調(diào)試等。對影響系統(tǒng)的干擾進(jìn)行了分析，給出了具體的抗干擾措施。對不同的行駛工況采用不同的控制策略，這樣不僅能改善純電動(dòng)汽車的響應(yīng)方式，而且能優(yōu)化控制效果。PID算法不僅具有簡單而固定的形式，而且在很寬的工作范圍內(nèi)都能保持較好的魯棒性。那么速度誤差e范圍是(3000，3000)；而誤差變化率ec的變化范圍可以設(shè)定為(5000，5000)。4． 電樞PWM控制模塊PWM信號是電機(jī)驅(qū)動(dòng)電路的控制信號，通過調(diào)整PWM信號的占空比，控制電機(jī)電樞兩端電壓的大小，從而控制轉(zhuǎn)速。 PB3 as outputs PORTB = 0xff。 速度測量處理程序流程圖主要程序片段如下：pragmaCODE_SEG NON_BANKEDvoid interrupt 26 MDC_ISR(void){count++；if(count==iSpeedNum){ //0．5秒讀取一次count=O；lu++：get_pulse=PACN 10；PACNl0=O；}MCFLG=0x80；} ／／清中斷標(biāo)志位4．3 本章小結(jié)本章首先從軟件可靠性、結(jié)構(gòu)和流程等方面對控制軟件的總體進(jìn)行設(shè)計(jì)，并對純電動(dòng)汽車驅(qū)動(dòng)和再生制動(dòng)的控制策略進(jìn)行研究，對主要模塊進(jìn)行了分析設(shè)計(jì)，最后完成了基于模糊PID算法的純電動(dòng)汽車驅(qū)動(dòng)控制器設(shè)計(jì)。整個(gè)系統(tǒng)的軟件部分采用模塊化設(shè)計(jì)，不但提高了系統(tǒng)的運(yùn)行效率，而且增強(qiáng)了程序的可移植性、可讀性和查找錯(cuò)誤的方便性。對本研究提供過幫助和做出過貢獻(xiàn)的個(gè)人或集體，均已在文中作了明確的說明并表示了謝意。涉密論文按學(xué)校規(guī)定處理。：任務(wù)書、開題報(bào)告、外文譯文、譯文原文（復(fù)印件）。作者簽名：　　 　 　　 日　 期：　　 　 　　 學(xué)位論文原創(chuàng)性聲明本人鄭重聲明：所呈交的論文是本人在導(dǎo)師的指導(dǎo)下獨(dú)立進(jìn)行研究所取得的研究成果。(3)建立了他勵(lì)電機(jī)電動(dòng)汽車控制系統(tǒng)調(diào)速仿真模型。其中包括：系統(tǒng)的總體設(shè)計(jì)，硬件設(shè)計(jì)，軟件設(shè)計(jì)，控制方案設(shè)計(jì)。 OCR0 = 0xcc。系統(tǒng)程序?yàn)椋?********************************FILE NAME: CHIP TYPE: ATMEGA64CLOCK FREQUENCY: 8MHZIDE: VSMStudioCOMPILER: AVRGCCTIME: September 2011********************************/include avr/include util/define uchar unsigned chardefine uint unsigned int/**** Low level port/pin definitions ****/define sbit(x,PORT) (PORT) |= (1x)define cbit(x,PORT) (PORT) amp。在模糊論域內(nèi)，將e’和ec’的語言變量定義為：‘NB=負(fù)大NM=負(fù)中NS=負(fù)小ZE=零PS=正小PM=正中PB=正大將e’和ec’量化為15個(gè)等級，分別為．7，．6，．5，4，．3，．2，．1，0，1，2，3，4，5，6，7。模糊控制是以模糊集理論、模糊語言變量和模糊邏輯推理為基礎(chǔ)的一種智能控制方法，它從行為上模擬人的模糊推理和決策過程。坡度越大，回饋的能量越多。第