【正文】 為IR公司生產(chǎn)的IR21XX系列高壓浮動(dòng)MOS柵極驅(qū)動(dòng)集成電路，該集成電路將驅(qū)動(dòng)一個(gè)高壓側(cè)和一個(gè)低壓側(cè)MOSFET所需的絕大部分功能集成在一個(gè)封裝內(nèi)，它們依據(jù)自舉原理工作，驅(qū)動(dòng)高壓側(cè)和低壓側(cè)兩個(gè)元件時(shí)，不需要獨(dú)立的驅(qū)動(dòng)電源，因而使電路得到簡(jiǎn)化，而且開(kāi)關(guān)速度快，可以得到理想的驅(qū)動(dòng)波形。在MOSFET柵極串聯(lián)一個(gè)限流電阻Rl，降低MOSFET的開(kāi)關(guān)速度，減小電壓電流的變化率，降低EMI，且對(duì)動(dòng)態(tài)均流有顯著的作用，但增大了MOSFET的開(kāi)關(guān)損耗，經(jīng)過(guò)反復(fù)實(shí)驗(yàn)，取R1的電阻值為15Ω；電阻R2是防靜電電阻，以免由于靜電燒損功率管；采用15V的TvS防止驅(qū)動(dòng)電壓過(guò)高，損壞功率管。在驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)上電后，系統(tǒng)先通過(guò)二極管和PTC功率熱敏電阻給功率電路中的濾波電容充電，延時(shí)lS后，通過(guò)檢測(cè)B+點(diǎn)的電壓，電壓過(guò)低，可以判斷功率電路出現(xiàn)故障，發(fā)出故障報(bào)警信號(hào)；電壓過(guò)高，發(fā)出報(bào)警信號(hào)。MOSFET的損耗都轉(zhuǎn)換成熱量，并變成溫升，但MOSFET溫度過(guò)高時(shí)，驅(qū)動(dòng)控制系統(tǒng)的穩(wěn)定性和可靠性將會(huì)下降，甚至造成功率器件損壞。溫度檢測(cè)電路如圖3．8所示。在加減速踏板中，安裝了微動(dòng)開(kāi)關(guān)，配合加速器的使用，可以提高系統(tǒng)的可靠性，微動(dòng)開(kāi)關(guān)閉合時(shí)，系統(tǒng)根據(jù)加速器的信號(hào)進(jìn)入電動(dòng)狀態(tài)運(yùn)行，微動(dòng)開(kāi)關(guān)斷開(kāi)時(shí)，系統(tǒng)進(jìn)入制動(dòng)狀態(tài)，速度為零，轉(zhuǎn)入靜止準(zhǔn)備狀態(tài)。3．10蜂鳴器報(bào)警電路故障報(bào)警器件采用12V壓電式蜂鳴器。JTAG接口用于系統(tǒng)開(kāi)發(fā)環(huán)境與所開(kāi)發(fā)系統(tǒng)之間的通訊，主要用于處理器的熔絲位設(shè)定、程序下載、系統(tǒng)調(diào)試等。干擾不僅會(huì)使電子元器件性能降級(jí)或失效，使處理器工作失常；同時(shí)還可能使輸入輸出及控制信號(hào)發(fā)生偏移或嚴(yán)重失真，導(dǎo)致計(jì)量誤差。對(duì)影響系統(tǒng)的干擾進(jìn)行了分析，給出了具體的抗干擾措施。2．勻速行駛。對(duì)不同的行駛工況采用不同的控制策略，這樣不僅能改善純電動(dòng)汽車(chē)的響應(yīng)方式，而且能優(yōu)化控制效果。2．中輕度剎車(chē)時(shí)的再生制動(dòng)策略中輕度剎車(chē)是車(chē)輛行駛過(guò)程中最常見(jiàn)的一種剎車(chē)。PID算法不僅具有簡(jiǎn)單而固定的形式，而且在很寬的工作范圍內(nèi)都能保持較好的魯棒性。純電動(dòng)汽車(chē)在行駛過(guò)程中，環(huán)境的變化具有不可預(yù)知的特點(diǎn)，因此常規(guī)的PID控制算法在控制系統(tǒng)中較難取得滿意的控制效果。那么速度誤差e范圍是(3000，3000)；而誤差變化率ec的變化范圍可以設(shè)定為(5000，5000)。Kp、Ki的輸出范圍都為(一O．3，0．3)，Kd的輸出范圍為(0．2，0．2)。4． 電樞PWM控制模塊PWM信號(hào)是電機(jī)驅(qū)動(dòng)電路的控制信號(hào)，通過(guò)調(diào)整PWM信號(hào)的占空比，控制電機(jī)電樞兩端電壓的大小，從而控制轉(zhuǎn)速。 (1x)/********** Main Program *******************/int main(void) { SPL = 0x5f。 PB3 as outputs PORTB = 0xff。 }4．2．3 電動(dòng)機(jī)速度測(cè)量電機(jī)輸出軸轉(zhuǎn)速和車(chē)輛速度是通過(guò)磁電式速度傳感器產(chǎn)生與速度成正比的正弦信號(hào)，進(jìn)過(guò)信號(hào)調(diào)理電路的處理轉(zhuǎn)換為對(duì)應(yīng)的脈沖信號(hào)進(jìn)入單片機(jī)，單片機(jī)對(duì)采用定周期法進(jìn)行計(jì)數(shù)，即可計(jì)算出電機(jī)和車(chē)輛的速度。 速度測(cè)量處理程序流程圖主要程序片段如下：pragmaCODE_SEG NON_BANKEDvoid interrupt 26 MDC_ISR(void){count++；if(count==iSpeedNum){ //0．5秒讀取一次count=O；lu++：get_pulse=PACN 10；PACNl0=O；}MCFLG=0x80；} ／／清中斷標(biāo)志位4．3 本章小結(jié)本章首先從軟件可靠性、結(jié)構(gòu)和流程等方面對(duì)控制軟件的總體進(jìn)行設(shè)計(jì)，并對(duì)純電動(dòng)汽車(chē)驅(qū)動(dòng)和再生制動(dòng)的控制策略進(jìn)行研究，對(duì)主要模塊進(jìn)行了分析設(shè)計(jì)，最后完成了基于模糊PID算法的純電動(dòng)汽車(chē)驅(qū)動(dòng)控制器設(shè)計(jì)。采用ATmega64作為處理器，豐富的加口功能簡(jiǎn)化了外圍電路的設(shè)計(jì)難度，縮短開(kāi)發(fā)周期、提高測(cè)量精度，而且也降低了開(kāi)發(fā)成本。整個(gè)系統(tǒng)的軟件部分采用模塊化設(shè)計(jì)，不但提高了系統(tǒng)的運(yùn)行效率，而且增強(qiáng)了程序的可移植性、可讀性和查找錯(cuò)誤的方便性。理論和實(shí)踐證明，本論文設(shè)計(jì)的他勵(lì)電機(jī)電動(dòng)汽車(chē)驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)能夠滿足電動(dòng)汽車(chē)的實(shí)際需要。對(duì)本研究提供過(guò)幫助和做出過(guò)貢獻(xiàn)的個(gè)人或集體，均已在文中作了明確的說(shuō)明并表示了謝意。對(duì)本文的研究做出重要貢獻(xiàn)的個(gè)人和集體，均已在文中以明確方式標(biāo)明。涉密論文按學(xué)校規(guī)定處理。圖表整潔，布局合理，文字注釋必須使用工程字書(shū)寫(xiě)，不準(zhǔn)用徒手畫(huà)3）畢業(yè)論文須用A4單面打印，論文50頁(yè)以上的雙面打印4）圖表應(yīng)繪制于無(wú)格子的頁(yè)面上5）軟件工程類(lèi)課題應(yīng)有程序清單，并提供電子文檔1）設(shè)計(jì)（論文）2）附件：按照任務(wù)書(shū)、開(kāi)題報(bào)告、外文譯文、譯文原文（復(fù)印件）次序裝訂3）其它38。：任務(wù)書(shū)、開(kāi)題報(bào)告、外文譯文、譯文原文（復(fù)印件）。作者簽名： 日期： 年 月 日學(xué)位論文版權(quán)使用授權(quán)書(shū)本學(xué)位論文作者完全了解學(xué)校有關(guān)保留、使用學(xué)位論文的規(guī)定，同意學(xué)校保留并向國(guó)家有關(guān)部門(mén)或機(jī)構(gòu)送交論文的復(fù)印件和電子版，允許論文被查閱和借閱。作者簽名：　　 　 　　 日　 期：　　 　 　　 學(xué)位論文原創(chuàng)性聲明本人鄭重聲明：所呈交的論文是本人在導(dǎo)師的指導(dǎo)下獨(dú)立進(jìn)行研究所取得的研究成果。制動(dòng)和調(diào)速[M】．北京：機(jī)械工業(yè)出版社，2001．【5】 趙德安等．單片機(jī)原理與應(yīng)用【M】．北京：機(jī)械工業(yè)出版社，2004．【6】 耿德根等．AVR高速嵌入式單片機(jī)原理與應(yīng)用【M】．北京：北京航空航天大學(xué)出版社，2000．【7】 劉金琨．智能控制[M】．電子工業(yè)出版社，2006．畢業(yè)設(shè)計(jì)（論文）原創(chuàng)性聲明和使用授權(quán)說(shuō)明原創(chuàng)性聲明本人鄭重承諾：所呈交的畢業(yè)設(shè)計(jì)（論文），是我個(gè)人在指導(dǎo)教師的指導(dǎo)下進(jìn)行的研究工作及取得的成果。(3)建立了他勵(lì)電機(jī)電動(dòng)汽車(chē)控制系統(tǒng)調(diào)速仿真模型。RS232通信模式，能夠方便的實(shí)現(xiàn)與上位機(jī)的數(shù)據(jù)交換。其中包括：系統(tǒng)的總體設(shè)計(jì)，硬件設(shè)計(jì)，軟件設(shè)計(jì)，控制方案設(shè)計(jì)。計(jì)時(shí)器啟動(dòng)的同時(shí)啟動(dòng)計(jì)數(shù)器，當(dāng)10ms時(shí)間到立即停止計(jì)數(shù)器的工作，并讀取計(jì)數(shù)器的值PACNx(x代表不同的計(jì)數(shù)通道)，若電機(jī)車(chē)輪每轉(zhuǎn)一圈產(chǎn)生40個(gè)脈沖，則 每秒鐘的脈沖數(shù)為：M1=100PACNx 每分鐘的脈沖數(shù)為：M2=60*100*PACNx 電機(jī)轉(zhuǎn)速和車(chē)輪轉(zhuǎn)速：N=60*100*PACNx/40 車(chē)輛速度：V=N（L）*2πR*60/1000式中N（L）為車(chē)輪的轉(zhuǎn)速，單位為轉(zhuǎn)／分鐘。 OCR0 = 0xcc。 DDRB = 0x0c。系統(tǒng)程序?yàn)椋?********************************FILE NAME: CHIP TYPE: ATMEGA64CLOCK FREQUENCY: 8MHZIDE: VSMStudioCOMPILER: AVRGCCTIME: September 2011********************************/include avr/include util/define uchar unsigned chardefine uint unsigned int/**** Low level port/pin definitions ****/define sbit(x,PORT) (PORT) |= (1x)define cbit(x,PORT) (PORT) amp。該部分主要代碼如下：RAM： sectionabsentry fllzvarfuzvar： 7 ；inputsNB： equ 0 ；負(fù)大N1Vl equ l ；負(fù)中NS： equ 2 ：負(fù)小ZE： equ 3 ；零PS： equ4 ；正小,PM： equ4 ：正中PB： equ4 ：正大output membership variablesabsentry fuzoutfuzout：ds．b 4 ；outputsNB： equ 0 ：負(fù)大NM： equ l ：負(fù)中NS： equ 2 ：負(fù)小ZE： equ 3 ；零PS： equ4 ；正小PM： equ4 ：正中PB： equ4 ；正大4．2 主要任務(wù)模塊的詳細(xì)設(shè)計(jì)4．2．1主程序系統(tǒng)上電后首先對(duì)系統(tǒng)實(shí)施初始化和自檢，然后管理層根據(jù)駕駛員的操作，結(jié)合當(dāng)時(shí)車(chē)輛狀況及環(huán)境狀況完成工況判斷后，對(duì)純電動(dòng)汽車(chē)分工況控制，并完成實(shí)時(shí)通訊等工作。在模糊論域內(nèi)，將e’和ec’的語(yǔ)言變量定義為：‘NB=負(fù)大NM=負(fù)中NS=負(fù)小ZE=零PS=正小PM=正中PB=正大將e’和ec’量化為15個(gè)等級(jí)，分別為．7，．6，．5，4，．3，．2，．1，0，1，2，3，4，5，6，7。