【正文】 應(yīng)當(dāng)保持大腦清醒，不急不躁，通過查找資料逐一解決問題。s degreeoffreedom. In order to capture in the space the optional position and the position object, must have 6 degreesoffreedom. The degreeoffreedom is the key parameter which the manipulator designs. The degreeoffreedom are more, manipulator39。這些預(yù)編程位置存儲在機(jī)器人的存儲器中以便隨時(shí)調(diào)出進(jìn)行連續(xù)的操作。機(jī)座固定在工作現(xiàn)場的地板上。自由 度越多，機(jī)械手的靈活性越大，通用性越廣，其結(jié)構(gòu)也越復(fù)雜。這個(gè)區(qū)域叫做機(jī)器人的工作單元，它的大小取決于機(jī)械手的大小?？刂破饔糜诳刂茩C(jī)械手的運(yùn)動和工作單元內(nèi)的外部設(shè)備。多數(shù)機(jī)器人系統(tǒng)的控制器要復(fù)雜的多，反映了電子技術(shù)的最新發(fā)展?？刂破骱蜋C(jī)械手的動力由動力源供給。它的運(yùn)動是點(diǎn)到點(diǎn)的，并且可以不斷循環(huán)。智能機(jī)器人。 同時(shí)，在論文寫作過程中，我還參考了有關(guān)的書籍和論文，在這里一并向有關(guān)的作者表示謝意。并且在整個(gè)畢業(yè)設(shè)計(jì)過程中，他們不斷對我得到的結(jié)論進(jìn)行總結(jié)，并提出新的問題，使得我的畢業(yè)設(shè)計(jì)課題能夠深入地進(jìn)行下去，也使我接觸到了許多理論和實(shí)際上的新問題，使我做了許多有益的思考。機(jī)器人可以記憶和記錄運(yùn)動的順序和路徑，并能在沒有操作者的進(jìn)一步引導(dǎo)和示范的情況下連續(xù)重復(fù)這些動作。每個(gè)因素都影響著機(jī)器人的工作范圍或它能夠運(yùn)動和執(zhí)行指定任務(wù)的空間區(qū)域。控制器的工作還包括與不同設(shè)備的計(jì)算機(jī)進(jìn)行通信。加工完成時(shí)輸入線路接通，告訴控制器讓機(jī)械手在指定的位置挑出加工好的零件。驅(qū)動系統(tǒng)可以是電力的、液壓的，也可以是氣動的。鉸接的手臂也就是有關(guān)節(jié)連接的手臂。運(yùn)動機(jī)構(gòu)，使手部完成各種轉(zhuǎn)動（擺動）、移動或復(fù)合運(yùn)動來實(shí)現(xiàn)規(guī)定的動作，改變被抓持物件的位置和姿勢。機(jī)器人的工作單元是機(jī)器人執(zhí)行任務(wù)時(shí)的工作環(huán)境，工作單元包括機(jī)器人的機(jī)械手、控制臺、工作臺、安全裝置機(jī)器傳動裝置。機(jī)器人還能拆除炸彈，為傷殘人服務(wù)，為我們的社會做各種各樣的工作。我感謝學(xué)校給我這次鍛煉機(jī)會，使我在踏上社會，工作崗位之前又給了我一次很好的磨練。在分析問題時(shí)應(yīng)該先抓住重點(diǎn)，然后再考慮其他細(xì)節(jié)。機(jī)械手手臂末端的負(fù)載由氣缸3的重力和鋸片、真空吸盤、真空吸盤架、管路連接件的重量，手臂末端的轉(zhuǎn)動慣量可以視為質(zhì)量為的剛體對軸Z的轉(zhuǎn)動慣量， 其轉(zhuǎn)動慣量原理圖為：機(jī)械手手臂平均轉(zhuǎn)速ω=30176。為使吸盤快速吸取物料，抽氣行程則需取的小些，由公式，氣缸內(nèi)徑則需取的大些，內(nèi)徑取40mm 則氣缸行程S取42mm選擇國產(chǎn)氣缸QGBⅡ系列氣缸，安裝方式選擇腳架式選擇型號為QGBⅡ4050MS，查得活塞桿直徑為16mm活塞桿上所需的拉力為 氣缸2的選擇氣缸2是帶動密封氣缸抽氣的驅(qū)動氣缸，抽氣時(shí)密封氣缸1活塞桿上所需要的拉力為，氣缸2選擇雙向作用氣缸，根據(jù)力平衡原理對有桿缸的腔內(nèi)通入氣體，活塞桿右行，活塞桿產(chǎn)生拉力F，拉力F還需考慮氣缸工作時(shí)的總阻力，d/ 則氣缸2內(nèi)徑氣缸內(nèi)徑取32，活塞桿行程取42選擇國產(chǎn)氣缸QGAⅡ系列氣缸，安裝方式選擇腳架式選擇型號為QGAⅡ3263MS，活塞桿直徑為12mm伸縮氣缸3是實(shí)現(xiàn)機(jī)械手末端執(zhí)行機(jī)構(gòu)上下移動的功能，主要是由氣體對活塞桿腔通入氣體，使活塞帶動重物向上做功，而下降時(shí)，主要是靠重物自身重力和氣體通入無桿腔共同作用做功。/s，則加速度考慮其他振動和安全等因素選取回轉(zhuǎn)副所需克服的轉(zhuǎn)矩。一般用凸輪連桿機(jī)構(gòu)實(shí)現(xiàn)規(guī)定的動作。由于空氣的可壓縮性大，很難實(shí)現(xiàn)中間位置的停止，只能用于點(diǎn)位控制，而且潤滑性較差，氣壓系統(tǒng)容易生銹。液壓驅(qū)動主要是通過油缸、閥、油泵和油箱等實(shí)現(xiàn)傳動。手臂末端移動副上下行程僅為30mm，采用行程為30mm的小型氣缸即可。在物料運(yùn)送過程中真空泵達(dá)到極限壓力，這樣就不須要安裝保壓閥。這種吸盤適用于日常生活中的吸盤掛鈞，靠力將吸盤吸在瓷磚上，但對于我們機(jī)械手的末端執(zhí)行器，吸取鋸片一定要可靠，而且這種吸盤要靠外力控制，鋸片規(guī)格很多，重量不等，設(shè)置及控制較困難。要吸取直徑為250mm500mm，厚4mm的鋸片圓盤（中間有直徑50mm 孔作為磨床上磨削定位孔）。卸料時(shí)，磁吸式取料手從加工區(qū)域?qū)⒁槐P已加工的鋸片吸取放入已加工區(qū)，若吸力剩余較多，還未將鋸片卸下，其他已加工好的鋸片都會從已加工區(qū)下方，吸到機(jī)械手。所以夾鉗式取料手的方案不合適。夾鉗手指張開范圍很大（如圖所示），夾鉗手指的開合范圍必定要選取可調(diào)裝置，由于鋸片是圓盤形狀，用兩個(gè)夾鉗手指取圓盤時(shí)，必定重心不穩(wěn)，即要設(shè)計(jì)三個(gè)手指均勻分布，取料與卸料才可靠。/s θ軸最大運(yùn)動范圍60176。下料機(jī)械手要完成空載回轉(zhuǎn)（工作區(qū)）取料（運(yùn)載鋸片）回轉(zhuǎn)（已加工區(qū)）下料為使機(jī)械手提高效率，上料機(jī)械手收到下料手取物料時(shí)的信號就啟動，兩只機(jī)械手時(shí)間相互嵌套，降低總運(yùn)行時(shí)間。若將三個(gè)區(qū)從左往右安排如圖所示，此設(shè)置直觀，不妨礙人員觀察檢驗(yàn)工作情況，但一只機(jī)械手的行程就加長，整個(gè)送料過程穩(wěn)定性要求高，所驅(qū)動的手臂也過長，手臂要走很長的直線路程，即要設(shè)計(jì)成直角坐標(biāo)型如圖，驅(qū)動所需的力及驅(qū)動方式都將變得困難。因此，在自動化機(jī)床的綜合加工自動線上，機(jī)械手以減少人力和更準(zhǔn)確的控制生產(chǎn)的節(jié)拍，便于有節(jié)奏的進(jìn)行工作生產(chǎn)。本課題所做的機(jī)械手是屬于第三類機(jī)械手。它可以根據(jù)任務(wù)的需要編制程序，以完成各項(xiàng)規(guī)定的操作。既便于設(shè)計(jì)制造，又便于更換工件，擴(kuò)大應(yīng)用范圍。目前已經(jīng)取得一定成績。既便于設(shè)計(jì)制造，又便于更換工件，擴(kuò)大應(yīng)用范圍。機(jī)械手的迅速發(fā)展是由于它的積極作用正日益為大家所認(rèn)識：其一、它能部分的代替人工操作；其二、它能按照生產(chǎn)工藝的要求，遵循一定的程序、時(shí)間和位置來完成工件的傳送和裝卸；其三、它能操作必要的機(jī)具進(jìn)行焊接和裝配，從而大大的改善了工人的勞動條件，顯著的提高了勞動生產(chǎn)率，加快實(shí)現(xiàn)工業(yè)生產(chǎn)機(jī)械化和自動化的步伐。機(jī)械手是一種能模仿人手和臂的某些動作功能，用以按固定程序抓取、搬運(yùn)物件或操作工具的自動操作裝置。引言機(jī)械工業(yè)作為國家的基礎(chǔ)，國民經(jīng)濟(jì)的基礎(chǔ)，具有舉足輕重的地位。關(guān)鍵詞：工業(yè)機(jī)械手 結(jié)構(gòu) 氣動 控制系統(tǒng) AbstractThis topic is to solve the matter that saw blades are retrieving and dumping in the saw blade grinder or machining center，so the machines can product by themselves . according to the trait of the grabbing materials and the enviroment where the magic hand work,we design the magic hand of saw bland magic hand to design direct toward grab the saw blade parts and the fuction of this magic hand is retrieving and dumping the saw Structure need to be simple. This magic hand we will design will be the most eonical hand in the hand of the grabbing the saw blade can improve the working condition,allievite the working strength,increase the labor productivity dramatically,speed up the pace of the industry to mechanize and automate. Apply prehensivly the basic theories, basic knowledge and related machine design profession knowledge, draft the overall scheme ,plete the type election of the important part in the magic hand,finish the driving system of the magic hand,and the PLCbased towad controling the magic hand. At last finish the plan of the general assembly drawing,and the necessary parts drawing. Key word: Industry machine hand Structure The pneumatic Control system目錄畢業(yè)設(shè)計(jì)調(diào)研報(bào)告………………………………………………………………………………16引言………………………………………………………………………………………………161 概述…………………………………………………………………………………………16 ……………………………………………………………………………16 ……………………………………………………………………………17 ………………………………………………………………………………19 ………………………………………………………………………………19 ………………………………………………………………………………192 機(jī)械手總體設(shè)計(jì)………………………………………………………………………20 …………………………………………………………………………20 ………………………………………………………………………………21 ………………………………………………………………223鋸片磨床機(jī)械手機(jī)械本體設(shè)計(jì)………………………………………………………24 末端執(zhí)行器的結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì)…………………………………………………………………24 機(jī)械手手臂結(jié)構(gòu)的設(shè)計(jì)…………………………………………………………………28 機(jī)械手腰座結(jié)構(gòu)的設(shè)計(jì)…………………………………………………………………294 機(jī)械手的驅(qū)動傳動部分………………………………………………………………29 ………………………………………………………………………………29 …………………………………………………………………………………325 基于PLC對機(jī)械手控制系統(tǒng)的設(shè)計(jì)………………………………………………366 設(shè)計(jì)體會……………………………………………………………………………42參考文獻(xiàn)…………………………………………………………………………………………43 畢業(yè)設(shè)計(jì)調(diào)研報(bào)告 隨著人類進(jìn)入信息時(shí)代，以計(jì)算機(jī)為核心的信息技術(shù)迅速發(fā)展和廣泛應(yīng)用，使傳統(tǒng)制造業(yè)發(fā)生了巨大變化。不論是傳統(tǒng)工業(yè)，還是高科技產(chǎn)業(yè)，都離不開各種各樣的機(jī)械裝備，機(jī)械工業(yè)所生產(chǎn)裝備的性能、質(zhì)量和運(yùn)用，對國家經(jīng)濟(jì)的發(fā)展和技術(shù)的進(jìn)步有很大的影響。而可編程邏輯控制器(PLC)由于其具有的高可靠性、編程方便、易于使用和修改、易于擴(kuò)展和維護(hù)、環(huán)境要求低、體積小巧、安裝測試方便等性