【正文】 第二章 立體車庫(kù)的概述硬件部分1 立體倉(cāng)庫(kù)的基本結(jié)構(gòu)立體車庫(kù)的外形結(jié)構(gòu)下圖21所示。立體車庫(kù)庫(kù)應(yīng)用范圍很廣，幾乎遍布所有行業(yè)。 利用可編程控制器（PLC），可以設(shè)計(jì)出成本低、效率高的自動(dòng)化立體車庫(kù)。使PC在概念、設(shè)計(jì)、性能、價(jià)格以及應(yīng)用等方面都有了新的突破。它利用立體倉(cāng)庫(kù)模型，采用滾珠絲杠、直線導(dǎo)軌、普通絲杠作為傳動(dòng)裝置，通過PLC編程控制實(shí)現(xiàn)X、Y、Z軸位置控制，可完成簡(jiǎn)單的取車或送車動(dòng)作。倉(cāng)庫(kù)可以大幅度的向高空發(fā)展，充分利用倉(cāng)庫(kù)地面和空間，節(jié)省了庫(kù)存占地面積，提高了空間利用率。B．PLC控制單元。TVT99V立體倉(cāng)庫(kù)系統(tǒng)中為了防止不確定因素對(duì)系統(tǒng)硬件的損壞，分別在機(jī)械手臂運(yùn)行的橫軸和縱軸上設(shè)置了倉(cāng)庫(kù)的定位孔，當(dāng)機(jī)械手臂運(yùn)行時(shí)，位于移動(dòng)模塊下方的光電傳感器分別檢測(cè)運(yùn)行X軸、Y軸的定位點(diǎn)，當(dāng)且僅當(dāng)機(jī)械手臂停止于點(diǎn)位孔點(diǎn)時(shí)，對(duì)應(yīng)的Z軸才能進(jìn)行取貨和移貨的動(dòng)作。此外該P(yáng)LC具有32K步的大容量?jī)?nèi)存及豐富的指令系統(tǒng)。由于它的超小型尺寸和高度兼容性，F(xiàn)P0擁有廣泛的應(yīng)用領(lǐng)域，如：繼電器順序控制、室內(nèi)檢測(cè)、傳送控制、自動(dòng)貨架、給料機(jī)、食品加工和包裝機(jī)、停車器、行車限距儀等。當(dāng)PLC控制單元的I/O點(diǎn)數(shù)不足時(shí)，可進(jìn)行I/O單元擴(kuò)展，F(xiàn)P0系列PLC連接到一個(gè)控制單元的擴(kuò)展單元最多為三個(gè)，如圖26所示。步進(jìn)電機(jī)位置控制系統(tǒng)接線圖如圖28所示。方向：方向信號(hào)輸入端，該信號(hào)的低電平和高電平控制電機(jī)的兩個(gè)轉(zhuǎn)向。因此，改變電脈沖的頻率大小和通電相序，就能控制步進(jìn)電動(dòng)機(jī)的轉(zhuǎn)速和轉(zhuǎn)向，實(shí)現(xiàn)寬廣范圍內(nèi)速度的無級(jí)平滑控制。,并且需要配上適當(dāng)?shù)尿?qū)動(dòng)電源。PLC直接控制步進(jìn)電機(jī)位置控制系統(tǒng)設(shè)計(jì)時(shí)，必須先計(jì)算出脈沖當(dāng)量、脈沖頻率上限和最大脈沖數(shù)量3個(gè)參數(shù)：根據(jù)脈沖頻率確定PLC高速脈沖輸出頻率,根據(jù)脈沖數(shù)量確定PLC的位寬。C(不結(jié)冰)環(huán)境濕度動(dòng)作時(shí)：5～85﹪RH 保存時(shí)5～95﹪RH (不結(jié)露)耐久振動(dòng)10～55HZ XYZ各方向2h耐久沖擊500m/ X、Y、Z各方向三次保護(hù)構(gòu)造IEC規(guī)格 IP50連接方式接插件式 (不可進(jìn)行軟釬焊)質(zhì)量 g外殼材質(zhì)聚碳酸酯(PC)對(duì)射式傳感器的輸出狀態(tài)一般為 NPN輸出，輸出晶體管的動(dòng)作狀態(tài)可分為入光時(shí)ON和遮光時(shí)ON兩種。表32脈沖輸出通道參數(shù)對(duì)照表通道號(hào)控制標(biāo)志經(jīng)過值目標(biāo)值方向輸出ch0R903ADT9044，DT9045(FPOT32: )DT9046，DT9047(FPOT32:DT90046 ,DT90047 )Y2ch1R903BDT9048,DT9049(FPOT32:DT90048 ,DT90049 )DT9050,DT9051(FPO T32:DT90050 , DT90051 )Y3存儲(chǔ)區(qū)參數(shù)設(shè)定：設(shè)定數(shù)據(jù)寄存器DT100～DT106為第一通道參數(shù)存儲(chǔ)區(qū)，用于控制Y0輸出脈沖；設(shè)定數(shù)據(jù)寄存器DT200～DT206為第二通道參數(shù)存儲(chǔ)區(qū)，用于控制Y1輸出脈沖，其中每個(gè)參數(shù)存儲(chǔ)區(qū)依次為控制代碼、初始速度、最大速度、加減速時(shí)間、目標(biāo)值和停止標(biāo)記，順序不可改變，具體參數(shù)設(shè)置如表33所示?？刂拼a指定如圖35所示圖35指令控制碼其中H0 (0000)表示：不進(jìn)行軟件復(fù)位H9 (1001) 表示：進(jìn)行軟件復(fù)位、停止輸出脈沖 DT9052中的16bit 如圖36所示、每4bit分別對(duì)應(yīng)高速計(jì)數(shù)器的ch0到ch3。176。 鍵盤輸入各庫(kù)位編號(hào)梯形圖如圖310所示。所以，貨臺(tái)要達(dá)到不同行的庫(kù)位時(shí)，應(yīng)對(duì)不同的行庫(kù)位的脈沖數(shù)的基礎(chǔ)上加上零位脈沖數(shù)750；而貨臺(tái)要達(dá)到不同列庫(kù)位時(shí)，只需直接輸入列脈沖即可。致謝經(jīng)過兩個(gè)月的畢業(yè)設(shè)計(jì)讓我對(duì)PLC可編程控制器的設(shè)計(jì)有了更新的認(rèn)識(shí)和了解，對(duì)立體車庫(kù)的工作原理有了進(jìn)一步的掌握。最后向我們陜西工院的良師益友們表示我衷心的問候。在這次的設(shè)計(jì)過程中，我深有體會(huì)。圖312庫(kù)位定位子程序梯形圖當(dāng)0通道（X軸脈沖）經(jīng)過值數(shù)據(jù)寄存器（DT9044）中的數(shù)值與0通道（X軸脈沖）設(shè)定值數(shù)據(jù)寄存器（DT9046）中的數(shù)值相等，且1通道（Y軸脈沖）經(jīng)過值數(shù)據(jù)寄存器（DT9048）中的數(shù)值與1通道（X軸脈沖）設(shè)定值數(shù)據(jù)寄存器（DT9050）中的數(shù)值相等時(shí)，中間繼電器R6被置“1”，為子程序返回主程序后執(zhí)行下一條指令做準(zhǔn)備。調(diào)入Z軸控制子程序，使貨臺(tái)達(dá)到指定的庫(kù)位后，從相應(yīng)的庫(kù)位中取出車輛，然后返回。所以，步進(jìn)電機(jī)旋轉(zhuǎn)一周則需要轉(zhuǎn)動(dòng)360176。先輸入H99表示對(duì)X軸、Y軸脈沖進(jìn)行復(fù)位，在輸入H0表示X軸、Y軸脈沖可以進(jìn)行計(jì)數(shù)。：圖34 PLC位置控制梯形圖及控制時(shí)序圖控制代碼H102，其中H1表示：約80us固定脈沖寬度；02表示：增量型正向OFF/反向ON；初始速度設(shè)定步進(jìn)電機(jī)啟動(dòng)、停止時(shí)的脈沖頻率為500Hz；最大速度設(shè)定步進(jìn)電機(jī)運(yùn)行頻率2000Hz；加減速時(shí)間設(shè)定步進(jìn)電機(jī)從初始速度到最大速度的加減速時(shí)間為500ms；目標(biāo)值設(shè)定輸出脈沖數(shù)為38000個(gè)。 如圖212所示。工作原理：當(dāng)物體相對(duì)于傳感器移動(dòng)時(shí)，反射回來的信號(hào)與原先的信號(hào)相比較，產(chǎn)生頻移，集成電路再把微弱的頻移信號(hào)進(jìn)行放大，再經(jīng)多普勒檢測(cè)、放大、限幅等措施，最后取得和物體移動(dòng)信號(hào)相關(guān)的直流信號(hào)輸出電平。，因此步進(jìn)電機(jī)的加減速的方法根據(jù)利用狀態(tài)的不同而復(fù)雜多變。步進(jìn)電動(dòng)機(jī)可分為磁阻式、永磁式和混合式，步進(jìn)電動(dòng)機(jī)的相數(shù)可分為：?jiǎn)蜗?、二相、三相、四相、五相、六相和八相等多種。(3) 步進(jìn)電機(jī)的工作原理及特點(diǎn)A．步進(jìn)電機(jī)的工作原理步進(jìn)電機(jī)是將電脈沖信號(hào)轉(zhuǎn)變?yōu)榻俏灰苹蚓€位移的開環(huán)控制元件。驅(qū)動(dòng)電路是步進(jìn)電動(dòng)機(jī)應(yīng)用的關(guān)鍵，是影響其性能發(fā)揮和可靠運(yùn)行的一個(gè)最重要的因素。 表22 FP0系列PLC各型擴(kuò)展單元對(duì)應(yīng)的輸入輸出地址對(duì)照表單元的種類分配點(diǎn)數(shù)擴(kuò)展單元1擴(kuò)展單元2擴(kuò)展單元3FP0