【正文】 8H開(kāi)始。間接尋址要使用DPTR， PC， R0， R1 寄存器 用來(lái)存放所要訪問(wèn)數(shù)據(jù)的地址，指令使用指針寄存器，而不是直接使用地址。3．位操作和布爾邏輯8051可分別對(duì)BDATA和SFRs中128個(gè)可尋址位，32個(gè)I/O口進(jìn)行位邏輯操作。 80c51單片機(jī)簡(jiǎn)介 單片機(jī)又稱單片微控制器,它不是完成某一個(gè)邏輯功能的芯片,而是把一個(gè)計(jì)算機(jī)系統(tǒng)集成到一個(gè)芯片上。－采用兩個(gè)3軸加速傳感器MMA7260－具有速度、路況信息（比如傾角等）、等加速度車(chē)輛行駛狀態(tài)檢測(cè)功能－采用模糊控制算法－該系統(tǒng)在汽車(chē)停放時(shí)可以作為防盜系統(tǒng)進(jìn)行使用－具有通信總線（CAN /LIN）－空閑時(shí)處于休眠狀態(tài)，降低功耗－可選擇的功能模塊和控制軟件該產(chǎn)品可以有效的被集成到車(chē)輛（比如汽車(chē)）的控制系統(tǒng)中，增加產(chǎn)品的功能；也直接添加到現(xiàn)有的車(chē)輛上，增加產(chǎn)品的功能，給用戶提供方便。隨著汽車(chē)等工業(yè)的發(fā)展和人們對(duì)汽車(chē)等交通運(yùn)輸工具的安全性能的要求的提高，具有車(chē)輛行駛狀態(tài)（速度、傾角、加速度）檢測(cè)功能“智能車(chē)輛控制系統(tǒng)檢測(cè)裝置”會(huì)越來(lái)越多的被應(yīng)用。轎車(chē)自主駕駛的基本原理是仿人駕駛。1974年，瑞典的VolvoKalmar轎車(chē)裝配工廠與Schiinder－Digitron公司合作，研制出一種可裝載轎車(chē)車(chē)體的AGVS，并由多臺(tái)該種AGVS組成了汽車(chē)裝配線，從而取消了傳統(tǒng)應(yīng)用的拖車(chē)及叉車(chē)等運(yùn)輸工具。從此，在全世界掀開(kāi)了全面研究智能車(chē)輛的序幕，如 DARPA 的戰(zhàn)略計(jì)算機(jī)，計(jì)劃中的自主地面車(chē)輛 (ALV) 計(jì)劃（ 1983 － 1990 ），以及美國(guó)國(guó)防部的智能偵察車(chē) DEMO III； 能源部制定的為期 10 年的機(jī)器人和智能系統(tǒng)計(jì)劃 (19861995)， 以及后來(lái)的空間機(jī)器人計(jì)劃；日本通產(chǎn)省組織的極限環(huán)境下作業(yè)的機(jī)器人計(jì)劃等。智能車(chē)輛的研究最終必將促進(jìn)各行業(yè)的繁榮興旺，帶動(dòng)整個(gè)國(guó)民經(jīng)濟(jì)的發(fā)展，改善產(chǎn)業(yè)結(jié)構(gòu)，促進(jìn)整個(gè)國(guó)家的信息化水平。 關(guān)鍵詞：3軸加速傳感器，智能車(chē)輛控制系統(tǒng)檢測(cè)裝置，模糊控制算法英文題目：Times New Roman，小3號(hào)，居中，加黑，Analysis of the Load Bearing Behavior of Vierendeel Trusssteel Frame and Experiment StudyTimes New Roman，小3號(hào)，ABSTRACTTimes New Roman，小4號(hào)，Vierendeel trusssteel frame has wide technical application that can be applied to the staggered truss structure and transfer structure. It has important theory significance and value of technical application to research the behavior, the ultimate loadcarrying capacity and structural destroy mode.本設(shè)計(jì)在于實(shí)現(xiàn)一個(gè)智能車(chē)輛制動(dòng)和指揮系統(tǒng)，用于減少由于車(chē)輛的制動(dòng)和車(chē)輛的信號(hào)指示所引起的交通事故隱患，以盡可能避免由于車(chē)輛的制動(dòng)和車(chē)輛的信號(hào)指示所引起的交通事故。21 傾角測(cè)量原理本科畢業(yè)論文智能車(chē)輛控制系統(tǒng)的設(shè)計(jì)——檢測(cè)裝置部分目 錄摘 要3 國(guó)外智能車(chē)輛的研究294硬件設(shè)計(jì)和軟件編程 試驗(yàn)?zāi)康乃跃哂熊?chē)輛行駛狀態(tài)（速度、傾角、坡度、角速度、加速度、制動(dòng)狀態(tài)）檢測(cè)功能并且能夠?qū)?chē)輛的駕駛操作進(jìn)行指揮的“智能車(chē)輛制動(dòng)和指揮系統(tǒng)”會(huì)越來(lái)越多的被應(yīng)用。關(guān)鍵詞之間用“；”分開(kāi)，Times New Roman，小4號(hào)。 智能車(chē)輛的研究可以大大促進(jìn)其它學(xué)科的迅猛發(fā)展。 智能車(chē)輛作為智能交通系統(tǒng)的關(guān)鍵技術(shù)，是許多高新技術(shù)綜合集成的載體。在太空探索方面，美國(guó) NASA 研制的火星探測(cè)機(jī)器人索杰那于 1997 年成功登上火星進(jìn)行科學(xué)探測(cè)，這是一個(gè)六輪的自主移動(dòng)機(jī)器人，為了在火星上進(jìn)行長(zhǎng)距離探險(xiǎn)，美國(guó)國(guó)家航空和航天局（ NASA ： National Aeronautics and Space Administration ）又開(kāi)始了新一代樣機(jī)的研制，命名為 Rocky7 ，并在 Lavic 湖的巖溶流上和干枯的湖床上進(jìn)行了成功的試驗(yàn)。由于Kalmar工廠采用AGVS獲得了明顯的經(jīng)濟(jì)效益，許多西歐國(guó)家紛紛效仿Volvo公司，并逐步使AGVS在裝配作業(yè)中成為一種流行的運(yùn)輸手段。車(chē)內(nèi)的環(huán)境識(shí)別系統(tǒng)識(shí)別出道路狀況，測(cè)量前方車(chē)輛的距離和相對(duì)速度，相當(dāng)于駕駛員的眼睛；車(chē)載主控計(jì)算機(jī)和相應(yīng)的路徑規(guī)劃軟件根據(jù)計(jì)算機(jī)視覺(jué)提供的道路信息、車(chē)前車(chē)輛情況以及自身的行駛狀態(tài)，決定是沿道路前進(jìn)還是換道準(zhǔn)備超車(chē)，相當(dāng)于駕駛員的大腦；接著，自動(dòng)駕駛控制軟件按照需要跟蹤的路徑和汽車(chē)行駛動(dòng)力學(xué)，向方向盤(pán)控制器、油門(mén)控制器和剎車(chē)控制器發(fā)出動(dòng)作指令，操縱汽車(chē)按規(guī)劃好的路徑前進(jìn)，起到駕駛員的手和腳的作用。智能車(chē)輛控制系統(tǒng)檢測(cè)裝置的價(jià)格不菲，其競(jìng)爭(zhēng)也非常激烈。另外，該系統(tǒng)經(jīng)過(guò)簡(jiǎn)單改造可用于下列場(chǎng)合： 地理: 山體滑坡，雪崩； 民用: 大壩，建筑，橋梁； 工業(yè)：吊車(chē)，吊架，收割機(jī)，起重機(jī)，稱重系統(tǒng)的傾斜補(bǔ)償，瀝青機(jī)，鋪路機(jī)等。概括的講:一塊芯片就成了一臺(tái)計(jì)算機(jī)?？蓪?duì)這些位進(jìn)行與 ，或，異或，求補(bǔ)，置位，清零等操作，并可像轉(zhuǎn)移字節(jié)那樣轉(zhuǎn)移位。用間接尋址方式可訪問(wèn)CODE，IDATA, XDATA存儲(chǔ)區(qū)。這些地址都可通過(guò)直接或間接方式進(jìn)行尋址。至少有兩伏的電壓加在芯片上，因此 ，RAM中的數(shù)據(jù)仍將保存。中斷服務(wù)程序必須在中斷入口處或通過(guò)跳轉(zhuǎn)，分支轉(zhuǎn)移到別處。TCON中還包括了定時(shí)器T0和T1的溢出中斷標(biāo)志位。如果C/T=1，定時(shí)器以計(jì)數(shù)方式工作，C/T=0時(shí)，以 定時(shí)方式工作M1 模式選擇位高位M0 模式選擇位低位可通過(guò)C/T位的設(shè)置來(lái)選擇定時(shí)器的時(shí)鐘源。模式2或模式3時(shí)，當(dāng)接收的第9位數(shù)據(jù)為1時(shí)，將置位。　MMA7260簡(jiǎn)介加速度傳感器是一種能夠測(cè)量加速力的電子設(shè)備，加速力就是當(dāng)物體在加速過(guò)程中作用在物體上的力，加速力可以是常量，也可以是變量。2g。靈敏度達(dá)到800 mV/gn。它具有三軸向檢測(cè)功能，使便攜式設(shè)備能夠智能地回應(yīng)位置、方位和移動(dòng)的變化。GCell的極板構(gòu)成了兩個(gè)背對(duì)背的平板電容，如圖2所示。由于CAN具有獨(dú)特的設(shè)計(jì)思想，良好的功能特性和極高的可靠性，現(xiàn)場(chǎng)抗干擾能力強(qiáng)。,先進(jìn)先出(FIFO)。(40～125℃)。 是開(kāi)漏輸出,且與系統(tǒng)中的其它是線連接的。弱勢(shì)電平被認(rèn)為是高而支配電平被認(rèn)為是低VSS2 輸入比較器的搭鐵端VDD1 邏輯電路的5 V電壓源3 智能車(chē)輛控制系統(tǒng)檢測(cè)裝置的原理與算法智能車(chē)輛控制系統(tǒng)檢測(cè)裝置具有速度、路況信息（比如傾角等）、加速度等車(chē)輛行駛狀態(tài)檢測(cè)功能，并且能夠結(jié)合車(chē)輛本身的信息在汽車(chē)停放時(shí)作為防盜系統(tǒng)進(jìn)行使用。 車(chē)輛行駛狀態(tài)的計(jì)算原理該系統(tǒng)的核心是3軸加速傳感器MMA7260。）不受灰塵的影響，正好能夠滿足智能小車(chē)的特殊要求。車(chē)輛的防盜報(bào)警可利用在汽車(chē)停放時(shí)監(jiān)控汽車(chē)的震動(dòng)和傾角等信息來(lái)判斷車(chē)輛的異常行為來(lái)實(shí)現(xiàn)。該部分還擴(kuò)展了測(cè)速電路，用來(lái)測(cè)量車(chē)輛的當(dāng)前行駛速度。該系統(tǒng)為了降低不必要功耗，主供電回路采用了DC 變換芯片。該變形被粘貼在懸臂梁上的擴(kuò)散電阻感受到。在敏感元件的輸出到放大器的輸入端之間，有可能引入工頻干擾、靜電干擾、電磁耦合干擾和共模干擾等。 串行接口電路串行口是智能傳感器與上位機(jī)或者其它設(shè)備交換信息的通道[2]。單片機(jī)系統(tǒng)采用8279作為鍵盤(pán)、顯示器接口，用硬件完成鍵盤(pán)與顯示器掃描。系統(tǒng)除采用信號(hào)調(diào)理電路外，還采用數(shù)字濾波技術(shù)以提高測(cè)量精度，硬件看門(mén)狗和軟件陷阱技術(shù)來(lái)提高工作穩(wěn)定性?？紤]到智能小車(chē)的整體供電（+9V），TMS320F2812控制板使用兩種電源輸入：+5V或+9V。配置去耦電容可以抑制因負(fù)載變化而產(chǎn)生的噪聲，是印制電路板的可靠性設(shè)計(jì)的一種常規(guī)做法，配置原則如下：電源輸入端跨接一個(gè)10～100uF的電解電容器，如果印制電路板的位置允許，采用100uF以上的電解電容器的抗干擾效果會(huì)更好。 SRAM存儲(chǔ)器擴(kuò)展TMS320F2812通過(guò)外部接口（XINTF）來(lái)擴(kuò)展SRAM。具體設(shè)置DSP的存儲(chǔ)器和數(shù)值可以參考TMS320F2812數(shù)據(jù)手冊(cè)。通常SPI用于DSP處理器和外部外設(shè)以及其他處理器之間的通信。因此，模擬信號(hào)輸入ADC模塊前需要進(jìn)行電壓轉(zhuǎn)換。 CAN接口CAN（Control Area Networker）即控制器區(qū)域網(wǎng)，是主要用于各種設(shè)備檢測(cè)及控制的一種網(wǎng)絡(luò)。TMS320F2812中的CAN控制器集成了CAN總線的物理層和數(shù)據(jù)鏈路層，CAN的可靠性錯(cuò)誤檢測(cè)以及處理功能都由控制器的鏈路層自動(dòng)完成。程序使用匯編語(yǔ)言，采用模塊化結(jié)構(gòu)，主要包括主控模塊、人機(jī)對(duì)話功能模塊、自診斷模塊、通訊模塊、顯示模塊和數(shù)據(jù)采集模塊等。楊老師治學(xué)嚴(yán)謹(jǐn)，一絲不茍，他要求我們做任何事都要積極，趕在時(shí)間的前面，努力養(yǎng)成勤學(xué)好問(wèn)、珍惜時(shí)間的好習(xí)慣；莊老師平易近人，積極認(rèn)真，在電路原理圖的繪制上給了我比較多的指導(dǎo)。我要衷心地向楊老師表達(dá)我的謝意。限于篇幅，這里只給出主程序流程圖，如圖4所示。智能小車(chē)選用PHILIPS公司的CAN控制器接口芯片PCA82C由于CAN具有獨(dú)特的設(shè)計(jì)思想，良好的功能特性和極高的可靠性，現(xiàn)場(chǎng)抗干擾能力強(qiáng)。為了降低模擬量的輸入阻抗，同時(shí)提高ADC的轉(zhuǎn)換精度，智能小車(chē)控制器首先將模擬輸入通過(guò)運(yùn)放進(jìn)行電壓跟隨，以降低輸入阻抗，然后將輸入經(jīng)電阻分壓后輸入到ADC模塊。SPI的主/從操作支持多處理器通信。 EEPROM智能小車(chē)系統(tǒng)需要保存一些參數(shù)或狀態(tài)數(shù)據(jù)，例如：控制小車(chē)速度大小的PWM的占空比與具體速度值的比例參數(shù)，控制小車(chē)方向的PWM的占空比與小車(chē)轉(zhuǎn)向值的比例關(guān)系，表示小車(chē)前后或左右方向上加速度大小的加速度傳感器輸出的PWM占空比與加速度值之間的比例參數(shù)等。這里有一個(gè)聲明，如果控制器電路板板上所連接的存儲(chǔ)器為64K的存儲(chǔ)器，則這部分的實(shí)際有效內(nèi)存是0x10 0000～0x10FFFF；為了特殊的需求，這里最多可以擴(kuò)展到256K的實(shí)際存儲(chǔ)器，這時(shí)實(shí)際有效地址為0x10 0000～0x13 FFFF。對(duì)于噪聲能力弱、關(guān)斷時(shí)電流變化大的器件和ROM、RAM等存儲(chǔ)型器件，應(yīng)在芯片的電源線（Vcc）和地線（GND）間直接接入去耦電容。由于控制板的電流較小，且與TMS320F2812沒(méi)有電氣上的直接相連，為了盡量減小控制板的尺寸，電源輸入選擇通過(guò)跳線來(lái)設(shè)置。因此，ADXL202引腳1（0XOUT）輸出小車(chē)前后方向上的加速度脈寬信號(hào)，引腳9（YOUT）輸出小車(chē)左右側(cè)向加速度脈寬信號(hào)。其中采樣頻率系統(tǒng)默認(rèn)值設(shè)定為150Hz。MAX202E為RS232兩路發(fā)送，兩路接收，單一的＋5V供電，傳輸率高達(dá)120kb/s，并且具有較強(qiáng)的抗干擾性。因此降低噪聲、改善信噪比就顯得尤為重要。 單片機(jī)系統(tǒng)的設(shè)計(jì)作為智能傳感器的核心，單片機(jī)的選用主要是考慮到智能傳感器的測(cè)量速度、精度、分辨率和其本身的數(shù)據(jù)處理能力，并且還要考慮到其與計(jì)算機(jī)的網(wǎng)絡(luò)通訊功能。在將來(lái)具體實(shí)現(xiàn)中，各部分的連接還可能發(fā)生變化。從CPU（80c51）主要采用兩個(gè)加速度傳感器芯片MMA7260，用來(lái)測(cè)量系統(tǒng)的傾角、坡度、角速度、加速度等狀態(tài)信息。因?yàn)橄到y(tǒng)在安裝的過(guò)程中不能保證Z軸與地球的重力加速度的方向一致，采用兩個(gè)3軸加速傳感器MMA7260對(duì)安裝方向進(jìn)行校正；并且兩個(gè)3軸加速傳感器MMA7260可以工作在不同的量程可以減少不必要的量程切換帶來(lái)附加處理。霍爾開(kāi)關(guān)電路測(cè)量速度的公式為：v＝NπD/12T。MMA7260自帶了溫度補(bǔ)償