【正文】 ，該系統(tǒng)要通過總線與其他控制部分進(jìn)行通信，在這個(gè)基礎(chǔ)上可以更進(jìn)一步實(shí)現(xiàn)汽車的智能化。如果時(shí)鐘分頻寄存器的CBP位被置位,就旁路CAN輸入比較器以減少內(nèi)部延時(shí)(此時(shí)連有外部收發(fā)電路)。把引腳通過電容連到VSS,通過電阻連到VDD可自動(dòng)上電復(fù)位(例如,C=1μF。使用外部振蕩信號(hào)時(shí)左開電路輸出MODE 模式選擇輸入,1=Intel模式,0=Motorola模式VDD3 輸出驅(qū)動(dòng)的5 V電壓源TX0 從CAN輸出驅(qū)動(dòng)器0輸出到物理線路上TX1 從CAN輸出驅(qū)動(dòng)器1輸出到物理線路上VSS3 輸出驅(qū)動(dòng)器搭鐵 中斷輸出,用于中斷微控制器。圖1 SJA1000內(nèi)部結(jié)構(gòu)圖2 SJA1000引腳圖,其引腳功能如下：AD7AD0 多路地址/數(shù)據(jù)總線ALE/AS ALE輸入信號(hào)(Intel模式),AS輸入信號(hào)(Motorola模式) 片選輸入低電平允許訪問SJA1000/E 微控制器的信號(hào)(Intel模式)或E使能信號(hào)(Motorola模式) 微控制器的WR信號(hào)(Intel模式)或RD/信號(hào)(Motorola模式)CLKOUT SJA1000產(chǎn)生的提供給微控制器的時(shí)鐘輸出信號(hào)。支持11 bit和29 bit識(shí)別碼。它具有如下特點(diǎn)。其在國(guó)外工業(yè)控制領(lǐng)域已經(jīng)有了廣泛的應(yīng)用，現(xiàn)國(guó)內(nèi)的許多工業(yè)控制領(lǐng)域也開始基于CAN的現(xiàn)場(chǎng)控制總線。引腳序號(hào)引腳名稱描述1gnSelect1輸入邏輯電平,選擇靈敏度的級(jí)別2gnSelect2輸入邏輯電平,選擇靈敏度的級(jí)別3VDD電源輸入4VSS電源地511N/C懸空12Sleep Mode休眠模式13ZOUTZ方向輸出電壓14YOUTY方向輸出電壓15XOUTX方向輸出電壓16N/C懸空表1　MMA7260引腳功能圖3　MMA7260的傳感方向 CAN通訊接口—SJA1000芯片 CAN技術(shù)簡(jiǎn)介CAN（Control Area Networker）即控制器區(qū)域網(wǎng)，是主要用于各種設(shè)備檢測(cè)及控制的一種網(wǎng)絡(luò)。因此電容值也隨著極板間距離的改變而改變，這就是對(duì)加速度的度量。X、Y、Z三個(gè)相互垂直方向上的加速度由GCell傳感單元感知，經(jīng)過容壓變換器、增益放大、濾波器和溫度補(bǔ)償后以電壓信號(hào)輸出。A －休眠模式：3181。它采用6 mm6 mm mm QFN的封裝，體積超小，只需很小的板卡空間。該產(chǎn)品還提供休眠模式，因而是電池充電的手持設(shè)備產(chǎn)品的理想之選。4gn和177。敏感元件將測(cè)點(diǎn)的加速度信號(hào)轉(zhuǎn)換為相應(yīng)的電信號(hào)，進(jìn)入前置放大電路，經(jīng)過信號(hào)調(diào)理電路改善信號(hào)的信噪比，再進(jìn)行模數(shù)轉(zhuǎn)換得到數(shù)字信號(hào)，最后送入計(jì)算機(jī)，計(jì)算機(jī)再進(jìn)行數(shù)據(jù)存儲(chǔ)和顯示。1. 功能介紹智能車輛控制系統(tǒng)選用的加速度傳感器是MMA7260QT。加速度計(jì)是常用的測(cè)量加速度的傳感器。并支持高速8位移位寄存器模式。在模式2和模式3中，未接收數(shù)據(jù)的第9位TI 串行中斷標(biāo)志位，由軟件清零RI 接收中斷標(biāo)志位，有軟件清零UART有一個(gè)接收數(shù)據(jù)緩沖區(qū)，當(dāng)上一個(gè)字節(jié)還沒被處理，下一個(gè)數(shù)據(jù)仍然可以緩沖區(qū)接收進(jìn)來，但如果接收完這個(gè)字節(jié)如果上個(gè)字節(jié)還沒被處理，上個(gè)字節(jié)將被覆蓋。SCON 的結(jié)構(gòu)如下：串行控制寄存器SCON可位尋址SM0SM1SM2RENTB8RB8TIRISM0 串行模式選擇SM1 串行模式選擇SM2 多機(jī)通訊允許位，當(dāng)模式0時(shí)，此位應(yīng)該為0。GATE=0為軟件控制，置位TR定時(shí)器就開始工作，GATE=1為硬件控制，當(dāng)TR=1并且INT=1時(shí)定時(shí)器才工作當(dāng)INT腳給出低電平時(shí)，定時(shí)器將停止工作。IT0 中斷 1 觸發(fā)方式控制位，置位時(shí)為跳變觸發(fā)，復(fù)位時(shí)為低電平觸發(fā)定時(shí)器的工作方式由特殊功能寄存器TMOD通過改變TMOD，軟件可控制兩個(gè)定時(shí)器的工作方式和時(shí)鐘源是I/0口的觸發(fā)電平還是處理器的時(shí)鐘脈沖TMOD的高四位控制定時(shí)器1，低四位控制定時(shí)器0。注意，中斷標(biāo)志位可在任何時(shí)候置位和清除，因此，可通過軟件產(chǎn)生和阻止定時(shí)器中斷。TCON寄存器（timer controller）用來控制定時(shí)器的工作起停和溢出標(biāo)志位。8051/8052的中斷向量表如下表所示：中斷源中斷向量上電復(fù)位0000H外部中斷 00003H定時(shí)器 0 溢出000BH外部中斷 10013H定時(shí)器 1 溢出001BH串行口中斷0023H定時(shí)器 2 溢出002BH8 內(nèi)置定時(shí)/計(jì)數(shù)器標(biāo)準(zhǔn)的8051有兩個(gè)定時(shí)/計(jì)數(shù)器，每個(gè)定時(shí)器有16位。中斷發(fā)生后，處理器轉(zhuǎn)到將五個(gè)中斷入口處之一執(zhí)行中斷處理程序。SMOD位可控制串行通信的波特率，將使由定時(shí)器1的溢出率或晶振頻率產(chǎn)生的波特率翻倍。執(zhí)行完中斷程序后，將從程序停止的地方繼續(xù)指令的執(zhí)行。設(shè)置電源 控制寄存器PCON的相應(yīng)位來進(jìn)入節(jié)電方式。處理器的狀態(tài)保存在狀態(tài)寄存器PSW中，狀態(tài)字中包括進(jìn)位位，用于BCD碼處理的輔助進(jìn)位位，奇偶標(biāo)志位，溢出標(biāo)志位，還有前面提到的用于寄存器組選擇的RS0和 RS1。只能用直接尋址方式對(duì)位地址進(jìn)行尋址。直接尋址是在指令中直接包含所須尋址的字節(jié)地址，直接尋址只能在DATA區(qū)和SFR進(jìn)行。這條指令能夠在兩個(gè)處理周期中完成，比在兩個(gè)代碼段中分別使用跳轉(zhuǎn)和清零指令要節(jié)省一到兩個(gè)處理周期。通過利用特定地址的尋址指令，解決了地址重疊的問題。8051系列的基本結(jié)構(gòu)如下：－一個(gè)8位算術(shù)邏輯單元－32個(gè)I/O口（4組8位端口）,可單獨(dú)尋址－兩個(gè)16位定時(shí)計(jì)數(shù)器－全雙工串行通信－6個(gè)中斷源－兩個(gè)中斷優(yōu)先級(jí)－128字節(jié)內(nèi)置RAM－獨(dú)立的64K字節(jié)可尋址數(shù)據(jù)和代碼區(qū)每個(gè)8051處理周期包括12個(gè)振蕩周期，每12個(gè)振蕩周期用來完成一項(xiàng)操作，如取指令和？。通信總線暫時(shí)選定CAN/LIN總線，這是汽車電子工業(yè)常用的一種串行通信。 系統(tǒng)概述該系統(tǒng)以80c51單片機(jī)為核心，采用3軸加速傳感器（即三維加速傳感器）MMA7260完成XYZ三個(gè)方向的加速度、速度的檢測(cè)和路況信息（比如傾角等）、加速度等車輛行駛狀態(tài)檢測(cè)功能，并且能夠結(jié)合車輛本身的信息在汽車停放時(shí)作為防盜系統(tǒng)進(jìn)行使用。2 器件的選擇 智能車輛控制系統(tǒng)特性－以80c51單片機(jī)為核心控制模塊，采用雙CPU。國(guó)內(nèi)眾多的汽車目前還不具備這一功能，其市場(chǎng)前景會(huì)非常不錯(cuò)。調(diào)查發(fā)現(xiàn), 如果我們所駕駛的車輛帶有傾角檢測(cè)功能，能夠檢測(cè)行駛時(shí)所處路段的傾角、轉(zhuǎn)彎角速度等信息，同時(shí)根據(jù)車輛的固有特性來有效的指揮該車的行駛速度、加速度（制動(dòng)狀態(tài)），使車輛采取合適的加速/減速操作、合適的角速度進(jìn)行轉(zhuǎn)彎從而可以有效的減少類似事故的發(fā)生。汽車自主駕駛技術(shù)是集模式識(shí)別、智能控制、計(jì)算機(jī)科學(xué)和汽車操縱動(dòng)力等多門學(xué)科于一體的綜合性技術(shù)，汽車自主駕駛功能水平的高低常被用來作為衡量一個(gè)國(guó)家控制技術(shù)水平的重要標(biāo)準(zhǔn)之一。該自主駕駛轎車在正常交通情況下，在高速公路上行駛的最高穩(wěn)定速度為130公里/小時(shí)，最高峰值速度為170公里/小時(shí)，并且具有超車功能，其總體技術(shù)性能和指標(biāo)已經(jīng)達(dá)到世界先進(jìn)水平。20世紀(jì)90年代以來，課題組開展的組態(tài)式柔性制造單元及圖像識(shí)別自動(dòng)引導(dǎo)車的研究對(duì)我國(guó)獨(dú)立自主開發(fā)一種新型自動(dòng)引導(dǎo)車輛系統(tǒng)，從而為我國(guó)生產(chǎn)組織模式向柔性或半柔性生產(chǎn)組織轉(zhuǎn)化提第二章智能小車研究現(xiàn)狀供了有意義的技術(shù)支撐和關(guān)鍵設(shè)備。智能車輛的研究始于20世紀(jì)50年代初，美國(guó)Barrett Electronics公司開發(fā)出的世界上第一臺(tái)自動(dòng)引導(dǎo)車輛系統(tǒng)（Automated Guided Vehicle System，AGVS）。它們對(duì)應(yīng)的具體系統(tǒng)有日本的 VERTIS 系統(tǒng)，主要用于實(shí)現(xiàn)車載通訊、信息加工、環(huán)境探測(cè)、輔助控制（自動(dòng)駕駛）四項(xiàng)功能；雷諾公司研制的汽車感知系統(tǒng)將紅外攝像、雷達(dá)、激光掃描等傳感器有效的組織在一起。目標(biāo)是研制出一臺(tái)可以在崎嶇的地形上沿規(guī)劃的路線自主導(dǎo)航及躲避障礙，并在必要時(shí)重新規(guī)劃路線的智能車輛。智能車輛的一個(gè)基本特征是在一定道路條件下實(shí)現(xiàn)全部或者部分的自動(dòng)駕駛功能?？梢詳嘌?，沒有哪個(gè)國(guó)民經(jīng)濟(jì)的部分完全與車輛無關(guān)。中國(guó)政府于 2000 年 11 月發(fā)表的《中國(guó)航天》白皮書中提到，在未來的十年中，“開展以月球探測(cè)為主的深空探測(cè)的預(yù)先研究”，或者說 2010 年實(shí)現(xiàn)登月是一個(gè)明確的目標(biāo)，因此空間移動(dòng)機(jī)器車將是其中重要的組成部分，對(duì)于人類探測(cè)月球，開發(fā)和利用月球起到巨大的推動(dòng)作用。 智能車輛廣闊的應(yīng)用前景，必將成為交通工具發(fā)展的必然趨勢(shì)，吸引著越來越多的研究機(jī)構(gòu)和汽車廠商的興趣，也是目前研究方興未艾的智能交通系統(tǒng)研究的重要部分。道路偏離系統(tǒng)、疲勞檢測(cè)系統(tǒng)、自動(dòng)巡航控制等都可以大大減輕駕駛?cè)藛T的駕駛工作，提高交通系統(tǒng)的安全性。 繁重的駕駛工作和駕駛?cè)藛T的疲勞是交通事故頻發(fā)的重要原因。這些問題的解決引發(fā)了新的研究和應(yīng)用的熱點(diǎn)，比如自動(dòng)車輛駕駛，以及最近提出的完整的方案——智能交通系統(tǒng)（ ITS ：Intelligent Transportation System ）將車輛、駕駛員和道路等基礎(chǔ)設(shè)施有機(jī)的結(jié)合在一起，從而可以通過計(jì)算機(jī)控制、人工智能和通信技術(shù)實(shí)現(xiàn)更好的通行能力和更安全的交通。Times New Roman，4號(hào)，加黑Key Words: vierendeel trusssteel frame；load bearing behavior；elastoplastic analysis；ultimate loadcarrying capacity；experimental research 1前 言 智能車輛控制系統(tǒng)的特點(diǎn)及研究意義測(cè)試表明，該系統(tǒng)檢測(cè)精度較高，反應(yīng)靈敏，功耗低。如果該系統(tǒng)所用的加速度傳感器的成本進(jìn)一步降低，這個(gè)市場(chǎng)將是非常廣闊的。在眾多的交通事故中，由車輛的制動(dòng)、信號(hào)指示相關(guān)因素引起的事故所占的比例也在日益增多，占所有交通事故的大部分。56謝 辭555 結(jié) 論32 試驗(yàn)概況 小結(jié)20 加速度采集系統(tǒng)原理圖設(shè)計(jì)18 加速度采集系統(tǒng)設(shè)計(jì)原理12 加速度的采集原理Ⅳ1 前 言 智能車輛控制系統(tǒng)的特點(diǎn)及研究意義ⅢABSTRACT 國(guó)內(nèi)智能車輛的研究 現(xiàn)有研究的不足及本文的研究?jī)?nèi)容52 智能車輛控制系統(tǒng)檢測(cè)裝置的原理與算法 智能車輛控制系統(tǒng)檢測(cè)裝置的工作原理 傾角測(cè)量電路30 模型設(shè)計(jì)依據(jù)45 小結(jié)59摘 要隨著現(xiàn)代交通手段的發(fā)展，人們的出行越來越方便，但隨著交通工具的速度的提高，交通事故日益成為威脅人們生命的“頭號(hào)殺手”。智能車輛制動(dòng)和指揮系統(tǒng)的價(jià)格不菲，其競(jìng)爭(zhēng)也非常激烈。本系統(tǒng)使用Freescale公司的MC9S08QG8單片機(jī)為核心，采用雙CPU，利用模糊控制原理，設(shè)計(jì)了一種較好的車輛制動(dòng)和指揮系統(tǒng)方案；該系統(tǒng)具有車輛行駛狀態(tài)檢測(cè)功能，對(duì)車輛的駕駛操作進(jìn)行有效的指揮。最后一詞末不加標(biāo)點(diǎn)與正文另起一行。 近年來，隨著經(jīng)濟(jì)的發(fā)展和社會(huì)的進(jìn)步，道路的通行能力、交通的安全性、能源的損耗、環(huán)境污染等問題越來越突出。交通問題已經(jīng)成為全球范圍令人困擾的嚴(yán)重問題，因此，如何提高交通安全性已經(jīng)成為急需解決的社會(huì)性問題。 美國(guó)的火星機(jī)器車對(duì)于探測(cè)火