【正文】 …………………12 PLC的結(jié)構(gòu)……………………………………………………………………………12 PLC的特點(diǎn)……………………………………………………………………………13 PLC的主要功能………………………………………………………………………14 控制系統(tǒng)硬件設(shè)計(jì)………………………………………………………………………14 PLC選型………………………………………………………………………………14………………………………………………………………………………15 控制系統(tǒng)軟件設(shè)計(jì)………………………………………………………………………16 PLC程序的調(diào)試…………………………………………………………………………21 PLC控制的安裝與布線………………………………………………………………21第4章 結(jié) 論…………………………………………………………………………………22參考文獻(xiàn)………………………………………………………………………………………23 前 言用于再現(xiàn)人手的的功能的技術(shù)裝置稱為機(jī)械手。工業(yè)機(jī)械手也是工業(yè)機(jī)器人的一個(gè)重要分支。 隨著工業(yè)技術(shù)的發(fā)展，制成了能夠獨(dú)立的按程序控制實(shí)現(xiàn)重復(fù)操作，適用范圍比較廣的“程序控制通用機(jī)械手”，簡稱通用機(jī)械手。也就是機(jī)械手的最大優(yōu)勢可以重復(fù)的做同一動(dòng)作在機(jī)械正常情況下永遠(yuǎn)也不會(huì)覺得累！機(jī)械手臂的應(yīng)用也將會(huì)越來越廣泛,機(jī)械手是近幾十年發(fā)展起來的一種高科技自動(dòng)生產(chǎn)設(shè)備，作業(yè)的準(zhǔn)確性和環(huán)境中完成作業(yè)的能力。在這一需求背景下，美國于1947年開發(fā)了遙控機(jī)械手，1948年又開發(fā)了機(jī)械式的主從機(jī)械手。美國還十分注意提高機(jī)械手的可靠性，改進(jìn)結(jié)構(gòu)，降低成本。 機(jī)械手的分類機(jī)械手的種類，按驅(qū)動(dòng)方式可分為液壓式、氣動(dòng)式、電動(dòng)式、機(jī)械式機(jī)械手；按適用范圍可分為專用機(jī)械手和通用機(jī)械手兩種；按運(yùn)動(dòng)軌跡控制方式可分為點(diǎn)位控制和連續(xù)軌跡控制機(jī)械手等。自由度是機(jī)械手設(shè)計(jì)的關(guān)鍵參數(shù)。機(jī)械手手部的構(gòu)造系模仿人的手指，分為無關(guān)節(jié)、固定關(guān)節(jié)和自由關(guān)節(jié)3種。常用導(dǎo)向裝置結(jié)構(gòu)形式有:單圓柱、雙圓柱、四圓柱和V形槽、燕尾槽等導(dǎo)向型式[3]。 電氣驅(qū)動(dòng)式 電氣驅(qū)動(dòng)是機(jī)械手使用得最多的一種驅(qū)動(dòng)方式。其他還有采用混合驅(qū)動(dòng)，即液氣或電液混合驅(qū)動(dòng)[4]。換一種程序只需抽換一種插銷板限可，而同一插件又可以反復(fù)使用；穿孔帶容納的程序長度可不受限制，但如果發(fā)生錯(cuò)誤時(shí)就要全部更換；穿孔卡的信息容量有限，但便于更換、保存，可重復(fù)使用；磁蕊和磁鼓僅適用于存儲容量較大的場合。工業(yè)機(jī)械手的是工業(yè)機(jī)器人的一個(gè)重要分支。二是海內(nèi)塑料加工產(chǎn)業(yè)的高速發(fā)展，對塑料機(jī)械的需求旺盛[5]。美國還發(fā)明了一種可以進(jìn)入人體血管的微型機(jī)器人，幫助醫(yī)生在病人的血管內(nèi)滅殺病毒。這種機(jī)器人構(gòu)造比較簡單，精度還可以，常用于搬運(yùn)作業(yè)。相對機(jī)器人本體尺寸，其工作空間比較大。右移到位時(shí)，碰到右限位開關(guān)，右移電磁閥斷電，機(jī)械手右移停止。在控制面板上，安裝一個(gè)檔位開關(guān)，分手動(dòng)和自動(dòng)兩大檔位，手動(dòng)擋包括調(diào)試和回原位兩檔，自動(dòng)擋分單步、半自動(dòng)和全自動(dòng)三檔，要求自動(dòng)擋的操作必須在回原位的基礎(chǔ)上才能進(jìn)行。硬件系統(tǒng)和軟件系統(tǒng)組成了一個(gè)完整的PLC系統(tǒng)，他們是相輔相成，缺一不可的。現(xiàn)代PLC采用了集成度很高的微電子器件，大量的開關(guān)動(dòng)作由無觸點(diǎn)的半導(dǎo)體電路來完成，其可靠性程度是使用機(jī)械觸點(diǎn)的繼電器所無法比擬的。因此具有體積小、重量輕、功耗低的特點(diǎn)。 控制系統(tǒng)硬件設(shè)計(jì) PLC選型S7200豐富的種類：當(dāng)點(diǎn)數(shù)增加到某一數(shù)值后，相應(yīng)的存儲器容量、機(jī)架、母板等也要相應(yīng)增加，估因此，點(diǎn)數(shù)的增加對CPU選用、存儲器容量、控制功能范圍等選擇都有影響，在算和選用時(shí)應(yīng)充分考慮，使整個(gè)控制系統(tǒng)有較合理的性能價(jià)格比。右移到位時(shí)，碰到右限位開關(guān)SQ4，機(jī)械手右移停止。但環(huán)境過于惡劣、電磁干擾特別強(qiáng)烈，或安裝使用不當(dāng)，都將不能保證PLC正常、安全、可靠的運(yùn)行。為了提高整個(gè)系統(tǒng)的抗干擾能力，可編程序控制器供電回路一般可采用隔離變壓器、交流穩(wěn)壓器、晶體管開關(guān)電源等。由于本設(shè)計(jì)使用的是FX1N系列可編程控制器，所以有直流24V輸出接線端。 第四章 結(jié) 論在本次課題設(shè)計(jì)中，機(jī)械手模型控制系統(tǒng)采用PLC進(jìn)行控制，大大提高了該系統(tǒng)的自動(dòng)化程度，減少了大量的中間繼電器、時(shí)間繼電器和硬件接線，提高了控制系統(tǒng)的可靠性。參考文獻(xiàn)[1] 王承義．機(jī)械手及其應(yīng)用．北京：機(jī)械工業(yè)出版社，1981，1225[2] 陳懇，楊向東，劉莉，楊東超．機(jī)器人技術(shù)與應(yīng)用．北京：清華大學(xué)出版社，2006，2735[3] 彭商賢、趙臣、張啟先．試論國內(nèi)外機(jī)器人機(jī)械學(xué)的發(fā)展趨向[J]，機(jī)器人，1991，13 (3)：4853[4] 王承義．機(jī)械手及其應(yīng)用．北京：機(jī)械工業(yè)出版社，1981，825[5] Saeed B. Niku, Introduction to Robotics: Analysis, Systems, Application. USA: Pearson Education,2001,16~42[6] 郭洪紅．工業(yè)機(jī)器人技術(shù)．西安：西安電子科技大學(xué)出版社，2006年，2028[7] 廖常初．可編程序控制器應(yīng)用技術(shù)(第四版)．重慶：重慶大學(xué)出版社，2005，114[8] 吳建強(qiáng)．可編程控制器原理及其應(yīng)用．哈爾濱：哈爾濱工業(yè)大學(xué)出版社，1998，1260[9] 林小峰．可編程序控制器及應(yīng)用．北京：高等教育出版社，1991，1726[10] David G. Johnson. “Programmable Controllers for Factory Automation”. Marcel Decker, Inc. New York and Basel, 1987,10~23 [11] 王永華．現(xiàn)代電氣及可編程序控制器技術(shù)．北京：航空航天大學(xué)出版社，2003，3245[12] MITSUBISHI PROGRAMMABLE CONTROLLER MELSEC F1 SERIES Programming Manuol. Mitsubishi Electric ,12~18[13] 張鳳珊．電器控制及可編程序控制器．北京：中國輕工業(yè)出版社．1999，6279第 22 頁 共 24 頁。通過本次設(shè)計(jì)，可以根據(jù)工件的變化及運(yùn)動(dòng)流程的要求隨時(shí)更改相關(guān)參數(shù)，實(shí)現(xiàn)機(jī)械手控制系統(tǒng)的不同工作需求，機(jī)械手控制系統(tǒng)具有了很大的靈活性和可操作性。接地正確選擇接地點(diǎn)，完善接地系統(tǒng)接地的目的通常有兩個(gè)，其一為了安全，其二是為了抑制干擾。隔離變壓器是初級和次級之間采用隔離屏蔽層，用漆包線或同等非導(dǎo)磁材料組成，電器回路上不允許短路，兩極各引出一個(gè)接地抽頭。 PLC控制的安裝與布線 輸入接線（1）輸入接線一般不要超過30m。于是又開始下降—放松—再上升—左移，回到原點(diǎn)。模塊1模塊4為EM232，它是模擬量輸出模塊，每個(gè)模塊有兩個(gè)輸出通道，能夠滿足需要。CPU222：內(nèi)置1