【正文】 以方便、靈活地組合成各種不同規(guī)模和要求的控制系統(tǒng)，以適應(yīng) 各種工業(yè)控制的需要。 8． 擴(kuò)展功能 擴(kuò)展功能是指通過連接輸入輸出 擴(kuò)展單元（即 I/O 擴(kuò)展單元）模塊來增加輸入輸出點(diǎn)數(shù)，也可通過附加各種智能單元及特殊功能單元來提高 PLC 的控制功能。由此可見， PLC 基本結(jié)構(gòu)由控制部分輸入和輸出組成。 （ 5）應(yīng)各種外部設(shè)備的工作請求。對每個程序， CPU 從第一條指令開始執(zhí)行，按指令步序號做周期性的程序循環(huán)掃描，如果無跳轉(zhuǎn)指令，則從則從第一條指令開始逐條順序執(zhí)行用戶程序，直至遇到結(jié)束符后又返回第一條指令，如此周而復(fù)始不斷循環(huán)，每一個循環(huán)稱為一個掃描周期。由于每一個掃描周期只進(jìn)行一次 I/O刷新，即每一個掃描周期 PLC只對輸入、輸出狀態(tài)寄存器更新一次，故使系統(tǒng)存在輸入、輸出滯后現(xiàn)象，這在一定程度上降低了系統(tǒng)的響應(yīng)速度。手部是用來抓持工件（或工具）的部件，根據(jù)被抓持物件的形狀、尺寸、重量、材料和作業(yè)要求而有多種結(jié)構(gòu)形式，如夾持型、托持型和吸附型等。它的特點(diǎn)是可通過編程來完成各種預(yù)期的作業(yè)任務(wù)，在構(gòu)造和性能上兼有人和機(jī)器各自的優(yōu)點(diǎn)，尤其體現(xiàn)了人的智能和適應(yīng)性。 基于 PLC 控制機(jī)械手系統(tǒng) 第 11 頁 共 22 頁 三相異步電機(jī) 三相異步電機(jī)工作原理 當(dāng)電 動機(jī)的三相定子繞組（各相差 120 度電角度），通入三相對稱交流電后，將產(chǎn)生一個旋轉(zhuǎn)磁場，該旋轉(zhuǎn)磁場切割轉(zhuǎn)子繞組，從而在轉(zhuǎn)子繞組中產(chǎn)生感應(yīng)電流（轉(zhuǎn)子繞組是閉合通路），載流的轉(zhuǎn)子導(dǎo)體在定子旋轉(zhuǎn)磁場作用下將產(chǎn)生電磁力，從而在電機(jī)轉(zhuǎn)軸上形成電磁轉(zhuǎn)矩，驅(qū)動電動機(jī)旋轉(zhuǎn)，并且電機(jī)旋轉(zhuǎn)方向與旋轉(zhuǎn)磁場方向相同 . 當(dāng)導(dǎo)體在磁場內(nèi)切割磁力線時，在導(dǎo)體內(nèi)產(chǎn)生感應(yīng)電流， “ 感應(yīng)電機(jī) ” 的名稱由此而來。這樣一來，閉合線圈承受一定的轉(zhuǎn)矩，從而沿與感應(yīng)子磁場相同方向旋轉(zhuǎn)，該磁場稱為旋轉(zhuǎn)磁場。這六個出線端在接線盒里的排列如圖 ，可以接成星形或三角形。 常州工學(xué)院畢業(yè)設(shè)計論文 第 14 頁 共 22 頁 第 3 章 基于 PLC 控制機(jī)械手 的軟件設(shè)計 PLC 的輸入、輸出點(diǎn)的分配 根據(jù)輸入、輸出點(diǎn)分配情況畫出 PLC 輸入、輸出分配表（表 ） 和 PLC 外部接線圖（表） 。 常州工學(xué)院畢業(yè)設(shè)計論文 第 22 頁 共 22 頁 參 考 文 獻(xiàn) 器原理及應(yīng)用 趙金榮 葉 真編 上海應(yīng)用技術(shù)學(xué)院 易傳祿主編 上海科普出版社 （ PC）原理與應(yīng)用 朱紹祥主編 上海交大出版社 王兆義主編 機(jī)械工業(yè)出版社 方承遠(yuǎn)主編 機(jī)械工業(yè)出版社 鐘肇新 彭 侃編 華南理工大學(xué)出版社 王永華主編 北京航空航天大學(xué)出版社 湯以范主編 機(jī)械工業(yè)出版社 編程及應(yīng)用 廖常初主編 機(jī)械工業(yè)出版社 。程序采用梯形編寫 ,流程圖如圖 表 流程圖 初始狀態(tài) 復(fù)位 啟動 下降 夾緊 上升 右移 下降 放松 上升 左移 手動 （ Y3 上升 (Y4))左移 (Y7)放松 (Y2)下降 (Y6)夾緊 (T0 K20) (Y3)上升 (Y5)右移 (Y2)下降 (Y7)放松 (Y3)上升 (Y4)左移 X3 上限位 X5 左限位 X10 放松限位 X0 啟動 X4 下降限位 T0 X3 上升限位 X6 右移限位 X4 下降限位 X10 放松限位 X3 上升限位 X5 左移限位 (Y2)下降 (Y3)上升 (Y4)左移 (Y5)右移 (Y6)夾緊 (Y7)放松 X2 復(fù)位 X11 手動 X7 夾緊限位 X13 上升 X12 下降 X14 左移 X15 右移 X16 夾緊 X17 放松 基于 PLC 控制機(jī)械手系統(tǒng) 第 17 頁 共 22 頁 梯形圖如圖 。它利用主接點(diǎn)來開閉電路，用輔助接點(diǎn)來執(zhí)行控制指令。 三相異步電機(jī)接線圖 三相繞組由三 個彼此獨(dú)立的繞組組成，且每個繞組又由若干線圈連接而成。 我們讓閉合線圈 ABCD 在磁場 B 內(nèi)圍繞軸 xy 旋轉(zhuǎn)。 機(jī)械手的市場需求 機(jī)械手是在機(jī)械化 、 自動化生產(chǎn)過程中發(fā)展起來的一種新型裝置。 機(jī)械手的優(yōu)勢 機(jī)械手可以減省工人、提高效率、降 低成本、提高產(chǎn)品品質(zhì)、安全性好、提升工廠形象。反之，若在本次刷新之后輸入變量才發(fā)生變化，則本次掃描輸出不變，而要到下一次掃描的 I/O刷新期間輸出才會發(fā)生變化。 圖 PLC 的掃描全過程 （ 1）輸入刷新階段 在輸入刷新階段， CPU 掃描全部輸入端口，讀取其狀態(tài)并寫入輸入狀態(tài)寄存器。二大部分是用戶存儲器，包括用戶程序存儲區(qū)及工作數(shù)據(jù)存儲區(qū)。運(yùn)算器也稱為算術(shù)邏輯單元，它的功能就是進(jìn)行算術(shù)運(yùn)算和邏輯運(yùn)算。 10． 通信聯(lián)網(wǎng)功能 通信聯(lián)網(wǎng)功能是指通過 PLC 之間的聯(lián)網(wǎng)、 PLC 與上位機(jī)的鏈接等，實(shí)現(xiàn)遠(yuǎn)程 I/O 控制或數(shù)據(jù)交換，以完成較大規(guī)模系統(tǒng)的復(fù)雜控制。 2． 定時 /記數(shù)控制功能 定時 /記數(shù)控制功能指用 PLC提供的定時器、記數(shù)器指令實(shí)現(xiàn)對某種操作的定時或記數(shù)控制，以取代時間繼電器和記數(shù)繼電器。由于采用了微處理器，它能夠很方便地實(shí)現(xiàn)延時、鎖存、比較、跳轉(zhuǎn)、和強(qiáng)制 I/O等諸多功能，不僅具有邏輯功能、算術(shù)運(yùn)算、數(shù)制轉(zhuǎn)換、以及順序控制功能，而且還具備模擬運(yùn)算、顯示、監(jiān)控、打印、及報表生成等功能。 7）采用密封、防塵、抗震的外殼封裝結(jié)構(gòu)，以適應(yīng)工作現(xiàn)場的惡劣環(huán)境。這種光電隔離措施，使外部電路與內(nèi)部電路之