【正文】 ,0FAH,0FAH,0FAH,0FAH DB 0FBH,0FBH,0FBH,0FBH,0FBH,0FBH,0FBH,0FBH,0FCH,0FCH DB 0FCH,0FCH,0FCH,0FCH,0FCH,0FCH,0FCH,0FCH,0FCH,0FCH DB 0FCH,0FDH,0FDH,0FDH,0FDH,0FDH,0FDH,0FDH,0FDH,0FDH DB 0FDH,0FDH,0FDH,0FDH,0FDH,0FDH,0FDH,0FDH,0FDH,0FDH DB 0FDH,0FDH,0FDH,0FDH,0FDH,0FDH,0FEH,0FEH,0FEH,0FEH DB 0FEH,0FEH,0FEH,0FEH,0FEH,0FEH,0FEH,0FEH,0FEH,0FEH DB 0FEH,0FEH,0FEH,0FEH,0FEH,0FEH,0FEH,0FEH,0FEH,0FEH DB 0FEH,0FEH,0FEH,0FEH,0FEH,0FEH,0FEH,0FEH,0FEH,0FEH DB 0FEH,0FEH,0FEH,0FEH,0FEH,0FEH,0FEH,0FEH,0FEH,0FEH DB 0FEH,0FEH,0FEH,0FEH,0FEH,0FEH,0FEH,0FEH,0FEH,0FEH DB 0FEH,0FEH,0FEH,0FEH,0FEH,0FEH,0FEH,0FEH,0FEH,0FEH DB 0FEH,0FEH,0FEH,0FEH,0FEH,0FEH,0FEH,0FEH,0FEH,0FEH DB 0FEH,0FEH,0FFH,0FFH,0FFH,0FFH,0FFH,0FFH,0FFH,0FFH DB 0FFH,0FFH,0FFH,0FFH,0FFH,0FFH,0FFH,0FFH,0FFH,0FFH DB 0FFH,0FFH,0FFH,0FFH,0FFH,0FFH,0FFH,0FFH,0FFH,0FFH DB 0FFH,0FFH,0FFH,0FFH,0FFH,0FFH,0FFH,0FFH,0FFH,0FFH DB 0FFH,0FFH,0FFH,0FFH,0FFH,0FFH END附錄2 位置控制單片機(jī)程序如下：POS： CPL ； 電平狀態(tài) PUSH ACC ；累加器A進(jìn)棧 PUSH PSW PUSH R0 ；R0進(jìn)棧 JNB ，POS4 ； =0時，半個脈沖，轉(zhuǎn)到POS4 CLR EA ；關(guān)中斷 JNB ，POS1 ；反轉(zhuǎn)，轉(zhuǎn)到POS1 MOV R0，32H ；正轉(zhuǎn)。電動機(jī)的單片機(jī)控制。[M]。當(dāng)減至0時，表明該速度檔步數(shù)已走完，進(jìn)入下一檔速度。 圖31 中斷服務(wù)子程序框圖 本程序使用資源：30H、31H——存放定時常數(shù)，低位在前； 32H~34H——存放絕對位置參數(shù)（假設(shè)用3字節(jié)），低位在前；35H、36H——存放步數(shù)（假設(shè)最大值占2字節(jié)），低位在前。C9為加速電容，動態(tài)工作時，利用其旁路作用，使電機(jī)繞組電流上升加快，來改善電流波形的前沿，提高電機(jī)高頻性能[5]。四相用11110腳，分別代表A、B、C、D；三相用1111腳，分別代表A、B、C14工作方式監(jiān)視。硬件分配法由環(huán)行分配器來實現(xiàn)，軟件分配法由程序從計算機(jī)接口直接控制輸出脈沖的速度和順序[3]。步進(jìn)電機(jī)的轉(zhuǎn)速n可通過下式計算 （12）式中，f為步進(jìn)電機(jī)每秒的拍數(shù)，成為步進(jìn)電機(jī)的通電脈沖頻率。當(dāng)B相改為C相時，同時可使轉(zhuǎn)子順時針轉(zhuǎn)過的角度為空間角度，如圖C相通電所示。 【關(guān)鍵詞】 單片機(jī) 步進(jìn)電機(jī)控制系統(tǒng) 位置控制 加減速控制目錄摘要、關(guān)鍵詞3第一章 三相反應(yīng)式步進(jìn)電動機(jī)原理及控制5 一 三相反應(yīng)式步進(jìn)電機(jī)的工作原理5 二 步進(jìn)電動機(jī)控制6第二章 系統(tǒng)硬件設(shè)計6 一 脈沖分配電路6 二 功率放大電路設(shè)計8第三章 系統(tǒng)軟件設(shè)計8 一 位置控制8 （一）位置控制設(shè)計8 （二）位置控制設(shè)計程序?qū)崿F(xiàn)8 二 加減速控制9 （一）加減速控制設(shè)計9 （二）加減數(shù)控制程序?qū)崿F(xiàn)11致謝詞12參考文獻(xiàn)12附錄1 系統(tǒng)程序13附錄2 位置控制單片機(jī)程序19附錄3 加減速控制單片機(jī)程序21 引言： 隨著微電子技術(shù)的發(fā)展，數(shù)字信號處理器以其強(qiáng)大的運(yùn)算處理能力，較高的控制精度而在自動控制系統(tǒng)中普遍使用。步進(jìn)電動機(jī)是純粹的數(shù)字控制電動機(jī)，它將電脈沖信號轉(zhuǎn)變成角位移，即給一個脈沖信號，步進(jìn)電動機(jī)就轉(zhuǎn)一個角度，因此非常適合于單片機(jī)控制。在定子繞組上有三對磁極，磁極上裝有勵磁繞組。在步進(jìn)電機(jī)控制過程中，定子繞組每改變一次通電方式，稱為一拍。模擬控制已經(jīng)逐漸被使用單片機(jī)為主的混合控制和全數(shù)字控制所取代。8713屬于單極性控制，用于控制三相和四相步進(jìn)電機(jī)，可以選擇以下不同的工作方式：216。因此CPU的負(fù)擔(dān)減少很多。 位置控制（一）位置控制設(shè)計步進(jìn)電動機(jī)每走一步，步數(shù)減1，如果沒有失步的存在，當(dāng)執(zhí)行機(jī)構(gòu)到達(dá)目標(biāo)位置時，步數(shù)正好為0。 圖32 指數(shù)加減速曲線圖 系統(tǒng)按指數(shù)曲線加減速時，驅(qū)動脈沖頻率f與升數(shù)時間t的關(guān)系為： （31）式中fm為步進(jìn)電機(jī)最高運(yùn)行頻率；是決定時間快慢的時間常數(shù)，實際工作中可由實驗來確定。（二）加減數(shù)控制程序?qū)崿F(xiàn) 本程序的資源分配如下： R0——中間寄存器； R1——存儲速度級數(shù)；R2——存儲級步數(shù)； R3——加減速狀態(tài)指針，加速時指向35H，恒速時指向37H，減速時指向3AH； 32H~34H——存放絕對位置參數(shù)（假設(shè)用3字節(jié)），低位在前； 35H~36H——存放加速總步數(shù)（假設(shè)用2字節(jié)），低位在前； 37H~39H——存放恒速總步數(shù)（假設(shè)用3字節(jié)），低位在前； 3AH~3BH——存放減速總步數(shù)（假設(shè)用2字節(jié)），低位在前定時常數(shù)系列存放在以ABC為起始地址的ROM中。[J]?；贏T89C52單片機(jī)的步進(jìn)電機(jī)控制系統(tǒng)的設(shè)計。停定時器 SJMP POS5 ；退出POS4：CLR C CLR TRO ；停定時器 MOV A，TL0 ；取TL0當(dāng)前值 ADD A，08H ；加8個機(jī)械周期 ADD A，30H ；加定時常數(shù)（低8位） MOV TL0，