【正文】 。[J]?；瘜W(xué)工業(yè)出版社，2007[4]王曉明。各分檔速度的內(nèi)運(yùn)行速度Nk為： （36）則加速過程總步數(shù)Nr為： （37）執(zhí)行加速控制時(shí)，對每檔的速度讀要計(jì)算在此臺階上應(yīng)走步數(shù)，然后以遞減方式查詢。R15為限流電阻，保證電流穩(wěn)態(tài)值；D2為續(xù)流二極管，防止3DD15關(guān)斷時(shí)繞組反電勢擊穿管子。給三相繞組輪流供電被稱為脈沖分配，實(shí)現(xiàn)脈沖分配的方法有硬件法和軟件法兩種。當(dāng)A相斷電，改為B相通電時(shí)，同A相通電情況一樣，磁通也要經(jīng)過磁阻最小的路徑形成閉合回路，這樣轉(zhuǎn)子順時(shí)針轉(zhuǎn)過一定角度，使轉(zhuǎn)子齒4與B相對齊，轉(zhuǎn)子在空間轉(zhuǎn)過的角度為，如圖B相通電所示?？傮w安排及進(jìn)度：第1周：到圖書管或上網(wǎng)查找資料 第2周：整理所找來的資料 第3周：初步完成本系統(tǒng)的設(shè)計(jì)給指導(dǎo)老師批改 第4周：根據(jù)老師的點(diǎn)評完善本系統(tǒng)的設(shè)計(jì)課題預(yù)期達(dá)到的效果：本文以單片機(jī)為控制核心，達(dá)到理想的步進(jìn)電動機(jī)位置控制和加減速控制。上述的通電控制方式，由于每次只有一相控制繞組通電，稱為三相當(dāng)三拍控制方式，除此控制方式外，還有三相單、雙六拍工作方式和三相雙三拍控制方式，在三相單、雙六拍工作方式中，控制繞組通電順序?yàn)锳ABBBCCCAA或AACCCBBBAA。 三相步進(jìn)電動機(jī)，單三拍，雙三拍，六拍216。因此，用步數(shù)等于0來判斷是否移動到目標(biāo)位置，作為步進(jìn)電動機(jī)停止運(yùn)行信號。初始R3=35H，R1，R2都有初使值。[J]。北京航天航天大學(xué)出版社，2007[5]孟武勝，李亮。以上是對步進(jìn)電機(jī)加速過程的處理方法，減速過程的處理方法同加速過程[6]。因此，軟件設(shè)計(jì)主要介紹步進(jìn)電動機(jī)位置控制和加、減速控制及程序?qū)崿F(xiàn)。使用一種8713集成電路芯片。當(dāng)按ACBA順時(shí)針通電時(shí)，步進(jìn)電機(jī)的轉(zhuǎn)動方向?qū)⒏臑轫槙r(shí)針。龍巖學(xué)院畢業(yè)論文（設(shè)計(jì)）題目： 基于單片機(jī)的步進(jìn)電動機(jī) 控制系統(tǒng)設(shè)計(jì) 專業(yè)：　　電氣工程及其自動化　　　　　　 　　　作者：　　 謝吉湖　　　　　　　 　　指導(dǎo)教師(職稱)： 劉生建 (講師) 二0　0 九　年　三　月　 日龍巖學(xué)院畢業(yè)論文（設(shè)計(jì)）開題報(bào)告　　　　　　　　　　　　　　　　 2009 年　3 月　　日論文（設(shè)計(jì)）題目：基于單片機(jī)的步進(jìn)電動機(jī)控制系統(tǒng)的設(shè)計(jì)姓名 謝吉湖年級 2006級所在院系物理與機(jī)電工程學(xué)院專業(yè) 電氣工程及其自動化指導(dǎo)教師 劉生建開展本課題的意義及工作內(nèi)容：數(shù)字化電動機(jī)控制技術(shù)的發(fā)展使電機(jī)這個(gè)古老的機(jī)電能量轉(zhuǎn)換裝置得到新的發(fā)展和廣泛運(yùn)用，極大的改善了工農(nóng)業(yè)的生產(chǎn)效率，改善了人民的生活水平。若按照ABCA的通電順序往復(fù)下去，則步進(jìn)電機(jī)的轉(zhuǎn)子將按一定速度沿逆時(shí)針方向旋轉(zhuǎn)，步進(jìn)電機(jī)轉(zhuǎn)速取決于三相控制繞組的通、斷電源的頻率。 由于軟件法在電動機(jī)運(yùn)行過程中，要不停產(chǎn)生控制脈沖，占用大量CPU時(shí)間，可能使單片機(jī)無法同時(shí)進(jìn)行其他工作（如監(jiān)測等），所以本系統(tǒng)采用硬件法。第二章 系統(tǒng)軟件設(shè)計(jì)步進(jìn)電機(jī)存在啟動時(shí)失步，停止時(shí)振蕩現(xiàn)象，這是影響步進(jìn)電機(jī)控制精度的主要原因。同時(shí)，遞減加速過程總步數(shù)，直到加速過程走完。[M]。測控技術(shù)，2006，25（11）：4547。加減速程序框圖如圖34所示 圖34 加減速程序框圖 致謝詞：在本設(shè)計(jì)完成之際，我要向所有給予我指導(dǎo)、關(guān)心、支持和幫助的人表示最衷心的感謝!在設(shè)計(jì)本系統(tǒng)的過程中，我的指導(dǎo)老師劉生建老師給了我悉心的指導(dǎo)和幫助，他為本設(shè)計(jì)的研究和撰寫提供了各種技術(shù)資料和技術(shù)咨詢，特別是劉老師在許多關(guān)鍵問題上的正確指導(dǎo)才能使得我的設(shè)計(jì)得以順利完成。絕對位置參數(shù)可作為人機(jī)對話的顯示參數(shù)，或作為其他控制目的的重要參數(shù)，它與步進(jìn)電動機(jī)的轉(zhuǎn)向有關(guān)，當(dāng)步進(jìn)電動機(jī)正轉(zhuǎn)時(shí)，步進(jìn)電動機(jī)每走一步，絕對位置加1，當(dāng)步進(jìn)電動機(jī)反轉(zhuǎn)，絕對位置隨每次步進(jìn)減1。 四相步進(jìn)電動機(jī)，單四拍，雙四拍，八拍8713可以選擇單時(shí)鐘輸入或雙時(shí)鐘輸入；具有正反轉(zhuǎn)控制、初始化復(fù)位、工作方式、和輸入脈沖狀態(tài)監(jiān)視等功能；所有輸入端內(nèi)部都設(shè)有斯密特整形電路，提高抗干擾能力；使用4~18V直流電源，輸出電流為20mA。在三相雙三拍控制方式中，控制繞組通電順序?yàn)锳BBCCAAB或ACCBBAAC。指導(dǎo)教師意見：　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　簽名：25基于單片機(jī)的步進(jìn)電動機(jī)控制系統(tǒng)設(shè)計(jì) 學(xué)院：物理與機(jī)電工程學(xué)院 專業(yè)：電氣工程及其自動化 學(xué)號：2006040632 姓名：謝吉湖 指導(dǎo)老師：劉生建 【摘要】數(shù)字化電機(jī)控制技術(shù)的發(fā)展使得電機(jī)這一古老的機(jī)電能量轉(zhuǎn)換裝置得到新的發(fā)展和廣泛的應(yīng)用，并極大地提高了工農(nóng)業(yè)生產(chǎn)效率，改善了人民的生活水平。 圖11 三相反應(yīng)式步進(jìn)電動機(jī)原理圖 當(dāng)步進(jìn)電動機(jī)的A相通電，B相和C相不通電時(shí)，由于A相繞組產(chǎn)生的磁通要經(jīng)過磁阻最小的路徑形成閉合磁路，這樣將使轉(zhuǎn)子齒13和定子A相對齊，如圖中A相通電情況所示。圖21 系統(tǒng)結(jié)構(gòu)框圖一、脈沖分配電路 由步進(jìn)電動機(jī)的工作原理知道，要使電動機(jī)正常的一步一步地運(yùn)行，控制脈沖必須按一定的順序分別供給電動機(jī)各相。LA為步進(jìn)電機(jī)A相繞組。 圖33 加速曲線離散化圖 若步進(jìn)電機(jī)啟動脈沖頻率為fg，穩(wěn)定運(yùn)行最高頻率為fc，則相鄰速度級的頻率變化為： （33）則每一檔頻率fk為： （34）每一檔運(yùn)行時(shí)間Tk為： （35）式中tr（fk）、tr（fk+1）分別為運(yùn)行頻率fk及fk+1時(shí)的升速時(shí)間。[M]。電子測量技術(shù)，2009，31（1）：112115附錄1 系統(tǒng)程序；相關(guān)參數(shù)定義MAICHONG BIT FANGXIANG BIT FINISH BIT JUEDUIMAICHONG_L EQU R5JUEDUIMAICHONG_M EQU R6JUEDUIMAICHONG_H EQU R7DANGQIANWEIZHI_L EQU 30HDANGQIANWEIZHI_M EQU 31HDANGQIANWEIZHI_H EQU 32HSHEDINGWEIZHI_L EQU 33HSHEDINGWEIZHI_M EQU 34HSHEDINGWEIZHI_H EQU 35HJIASU_STEP_L EQU 36HJIASU_STEP_H EQU 37HHENGSU_STEP_L EQU 38HHENGSU_STEP_M EQU 39HHENGSU_STEP_H EQU 3AHJIANSU_STEP_L EQU 3BHJIANSU_STEP_H EQU 3CHDANGQIANSUDU EQU 3DH ORG 0000H AJMP MAIN ORG 000BH ；定時(shí)器0中斷入口 LJMP TIME0_INT ；調(diào)用定時(shí)器0中斷子程序 ORG 0040HMAIN:MOV R0,00H DJNZ R0,$ ；等待系統(tǒng)電源穩(wěn)定 MOV SP,40H ；指定堆棧指針 CLR FINISH ；清除完成標(biāo)記 MOV DANGQIANSUDU,0H ；標(biāo)示當(dāng)前轉(zhuǎn)速；初始化定時(shí)器 MOV TMOD,01H ；定時(shí)器0設(shè)定在工作方式1，最大定時(shí)周期65536uS MOV TH0,3CH MOV TL0,0B0H ；設(shè)定定時(shí)器0最大工作周期50mS MOV IE,82H ；開定時(shí)器0中斷INIT_WEIZHI: ；手動設(shè)定當(dāng)前位置和預(yù)定位置，模擬實(shí)際工作情況 CLR FINISH MOV DANGQIANWEIZHI_L,80H MOV DANGQIANWEIZHI_M,60H MOV DANGQIANWEIZHI_H,98H MOV SHEDINGWEIZHI_L,80H MOV SHEDINGWEIZHI_M,96H MOV SHEDINGWEIZHI_H,98H LCALL INIT_JUEDUIMAICHONG ；計(jì)算絕對偏差脈沖數(shù) LCALL INIT_JIAJIANSU ；計(jì)算加，恒，減速脈沖數(shù) SETB TR0 JNB FINISH,$ JMP INIT_WEIZHI ；返回初始化絕對位置脈沖數(shù)； ORGINIT_JUEDUIMAICHONG: ；計(jì)算絕對偏差脈沖數(shù) CLR C MOV A,SHEDINGWEIZHI_L SUBB A,DANGQIANWEIZHI_L MOV JUEDUI