【正文】 行干涉禁言、獲得運動分析結(jié)果，測量運動軌跡等。圖41 生成“Snapshot1” 定義分析單擊“機構(gòu)分析”按鈕，名稱為“AnalysisDefinition1”，類型為“位置”，“優(yōu)先選項”中，“持續(xù)時間”為4s,“幀頻”為“10”，“最小間隔”為“”。他讓我更好的理解了我們機械行業(yè)在社會生產(chǎn)中的重要作用和他強大的生命力。目前，仍有一些問題尚未解決，需要在此基礎(chǔ)上做進一步的研究:，有些強大的功能我并沒有完全掌握，我還有很多需要學(xué)習(xí)和改進的地方，今后我一定虛心學(xué)習(xí)，爭取更好地掌握這門工具。導(dǎo)師至真至誠至善的師德、淵博的學(xué)識、深深地感染了我。最后，衷心地感謝各位老師在百忙之中抽出寶貴的時間審閱我的論文。和他們的交流和探討，使我受益非淺，思路頓開。，知識水平尚待提高，缺少對六自由度機器人位置逆解算法進行仿真驗證。假如六自由度機器人能充分的運用其在運動過程中的靈活性和優(yōu)越性，他會方便我們多少生活。 圖42優(yōu)先選項對話框 圖43電動機對話框 運動仿真視頻制作前面的運動分析“AnalysisDefinition1”生成后，單擊界面右邊回放按鈕，即可進入回放界面，此界面可對先前的運動分析進行回放、保存至文件、也可打開文件中以存在的運動分析。使用“拖動” 功能可檢查為運動軸指定的限制是否滿足要求。驅(qū)動是機構(gòu)的動力源，和電動機一樣能產(chǎn)生旋轉(zhuǎn)及平移的動力，并可使參數(shù)進行控制。對于首個進入裝配環(huán)境的元件，應(yīng)使其狀態(tài)達到完全約束，故應(yīng)如圖28選取缺省，圖28選取缺省圖29完全約束當(dāng)下方狀態(tài)欄如圖29顯示完全約束時，單擊確定按鈕，完成第一個元件即底座的裝配。（6） 利用螺旋掃描工具，繪制出所需螺紋伸出項。（6） 拉伸出旋轉(zhuǎn)軸。(2) 利用旋轉(zhuǎn)工具，旋轉(zhuǎn)出底座的實體。第三章 六自由度機械手零件的設(shè)計建模 在Pro/E軟件環(huán)境下，機械三維建模必須嚴格以設(shè)計構(gòu)思為依據(jù)，盡量保持三維圖形數(shù)據(jù)的完整和正確性。通過給這些特征設(shè)置參數(shù)（不但包括幾何尺寸，還包括非幾何屬性），而后修改參數(shù)很容易的進行多次設(shè)計疊代，實現(xiàn)產(chǎn)品開發(fā)。但在實際工作中，往往需要和別的數(shù)據(jù)進行溝通交流。此事件中出盡風(fēng)頭的CAMMAX軟件就是一種數(shù)控模塊。正所謂畫虎畫皮難畫骨，知人知面不知心，事物內(nèi)在特征是很難把握的，機械零件的內(nèi)部變化情況是難以知曉的。 包括： PRO/3DPAINT(3D建模)、 PRO/ANIMATE(動畫模擬)、 PRO/DESIGNER(概念設(shè)計)、PRO/NETWORKANIMATOR(網(wǎng)絡(luò)動畫合成)、PRO/PERSPECTASKETCH（圖片轉(zhuǎn)三維模型）、PRO/PHOTORENDER(圖片渲染)幾個子模塊。PRO/ENGINEER軟件包的產(chǎn)品開發(fā)環(huán)境支持并行工作，它通過一系列完全相關(guān)的模塊表述產(chǎn)品的外形、裝配等功能。第二章 Pro/ENGINEER的選擇使用 Pro/ENGINEER產(chǎn)品介紹 1985年，美國參數(shù)化技術(shù)公司PTC(Parametric Technology Corporation)公司成立于美國波士頓，開始參數(shù)化建模軟件的研究。這些代數(shù)方法求解一般是先建立若干個關(guān)系式，再進行消元，最終得到只含有一個變量的一元高次方程，求解該方程得到變量的全部根。則這種具有容錯性能的六自由度機械手位置逆解算法也可以應(yīng)用在這種普通的欠自由度機械手的位置反解問題中。而一旦某關(guān)節(jié)出現(xiàn)故障不能正常工作，環(huán)境又不允許立時維修的話，將給機械手應(yīng)用帶來嚴重的影響，甚至造成巨大的損失。 （2）.現(xiàn)實意義 在實際應(yīng)用中，六自由度機械手的某關(guān)節(jié)出現(xiàn)故障，系統(tǒng)將該關(guān)節(jié)鎖定在當(dāng)前角度，這樣六自由度機械手就成為欠自由度機械手。 工業(yè)機械手控制系統(tǒng)向基于PC機的開放型控制器方向發(fā)展，便于標(biāo)準(zhǔn)化、網(wǎng)絡(luò)化，器件集成度提高，控制柜日見小巧，且采用模塊化結(jié)構(gòu)，大大提高了系統(tǒng)的可靠性、易操作性和可維修性。 機械手通常用作其他機器的附加裝置，如在自動機床或自動生產(chǎn)線上裝卸和傳遞工件，在加工中心中更換刀具等，一般沒有獨立的控制裝置。 六自由度機械手主要由手部和運動機構(gòu)組成。 定義初始條件 錯誤！未定義書簽。關(guān)鍵詞：六自由度機械手，Pro/E，建模，仿真Simulation of Six Degrees of Freedom Manipulator Based on Pro / ELuo HaoSchool of Mechanical amp。它不但可以接受人類指揮，而且還能運行預(yù)先編排的程序，又方便根據(jù)以人工智能技術(shù)制定的原則綱領(lǐng)行動。通過Pro/E這個三維軟件工具來進行六自由度機械手的建模設(shè)計，完整體現(xiàn)產(chǎn)品設(shè)計的基本流程，提出一種產(chǎn)品設(shè)計的新思路,展示Pro/E在產(chǎn)品設(shè)計上的優(yōu)勢。 六自由度機械手裝配步驟及方法 錯誤！未定義書簽。致 謝 錯誤！未定義書簽。自由度是機械手設(shè)計的關(guān)鍵參數(shù)，自由度越多，機械手的靈活性越大，通用性越廣，其結(jié)構(gòu)也越復(fù)雜。 工業(yè)機械手正在向著高速度、高精度、高可靠性、便于操作和維修等性能提高，而價格卻像其他電子類產(chǎn)品一樣再不斷下降。對六自由度機械手進行研究是有重要意義的。在其它方面的應(yīng)用中也是如此。但對于這種因關(guān)節(jié)故障原因形成的欠自由度機械手，如果采用普通的欠自由度機械手的位置逆解算法，一旦某位姿的位置逆解無解，機械手的軌跡規(guī)劃就不可能實現(xiàn)，則任務(wù)就不可能完成。這一類方法的優(yōu)點是求解過程比較簡單，但是在計算中需要提供適當(dāng)?shù)某跏贾担虼松婕暗匠跏贾档倪x取問題。畢潔明等采用位置和姿態(tài)分別迭代的數(shù)值算法進行分析，可以快速求得全部解，不過當(dāng)機械手末端位置和姿態(tài)高度藕合時會造成迭代過程發(fā)散，求解失敗。并且Pro/ENGINEER還提供了最全面、集成最緊密的產(chǎn)品開發(fā)環(huán)境?，F(xiàn)在，盡管用3DS可以生成實體模型，但用3DS生成的模型在工程實際中是“中看不中用”。 它不但能作為高性能系統(tǒng)獨立使用，而且還能與其它實體建模模塊結(jié)合起來使用，它支持GB、ANSI、ISO和JIS等標(biāo)準(zhǔn)。 第四、 制造(CAM)模塊 CAM制造模塊中的功能通常是NC Machining(數(shù)控加工)。大管家通過一定的機制，保證了所有數(shù)據(jù)的安全和存取的方便快捷。這些特征是一些普通的機械對象，并且容易修改。 易于使用：菜單以明了的方式出現(xiàn)，提供了邏輯選項和預(yù)先選取的最普通選項，并且還提供了簡短的菜單描述和完整的在線幫助，這種形式使得Pro/ENGINEER容易學(xué)習(xí)和使用。其中建模的難點在于輔助平面和輔助點的建立，只有建立好輔助平面和輔助點，才能保證零件模型的精確性。（3） 利用孔工具，創(chuàng)建旋轉(zhuǎn)軸孔。（3） 利用拉伸工具，切除多余部分。（3）預(yù)覽，單擊預(yù)覽，結(jié)果如圖26所示： 圖26預(yù)覽按鼠標(biāo)中間確定。（2）要是機構(gòu)運動，首先按照一定的連接方式將零件裝配起來，和普通約束不同的是，運動件的裝配要保留所需要的自由度，在PROE中稱之為“連接”。 進入機構(gòu)模塊運行Pro/E，打開裝配1后，點擊菜單欄“應(yīng)用程序”→“機構(gòu)”，即進入了機構(gòu)模塊，如圖36所示。“快照”選擇先前生成的“Snapshot1”，如圖42。著這次學(xué)習(xí)中，我集中精力學(xué)習(xí)了PROE相關(guān)內(nèi)容，PROE在工作中的簡單便捷減少了我們設(shè)計的許多困難。，并沒有把電器類 plc等知識結(jié)合起來，是大缺陷今后機電一體化才是王道，因此我還有很多東西更需要學(xué)習(xí)和研究。在即將完成學(xué)業(yè)之際，謹向王占奎老師致以崇高的敬意和誠摯的謝意。沒有他們我的論文將會是無源之水，空中樓閣。為工業(yè)生產(chǎn)探索出更為完美的控制