【正文】 取；碳鋼取現(xiàn)取 計算解得由于采用花鍵軸在活塞桿內部進行導向，會使活塞桿的結構變大，因此根據實際情況并參照表44，選擇活塞桿直徑d=70mm 表71 活塞桿直徑系列（GB/T234893）（mm） 1012 14 1618 20 22 25 28 32 32 36 40 45 50 56 63 70 80 90 100110125140160180②活塞桿的計算校核活塞桿的尺寸要滿足活塞（或液壓缸）運動的要求和強度要求。，因為回轉缸的工作壓力為3Mpa,所以螺釘間距t小于120mm,每個螺釘在危險剖面上承受的拉力為工作載荷和剩余預緊力之和 式中——工作載荷（N）， P——缸蓋所受的合成液壓力，即驅動力（N） Z——螺釘數目， ——螺釘中心所在圓的直徑（mm） ——工作壓力(Mpa) ——剩余預緊力，螺釘所在圓的直徑，根據表選擇那么螺釘數目 取為工作載荷 剩余預緊力 螺釘材料選擇45，則n為安全系數，,現(xiàn)取為2螺釘的強度條件為螺釘的直徑——計算載荷，——許用抗拉強度，——螺釘材料的屈服點（Mpa）——螺釘螺紋內徑（mm）, ,d 為螺釘公稱直徑，S為螺距。經過綜合考慮，臂部的回轉運動選用回轉缸置于機身上的結構。（2）密封處的摩擦阻力矩可以粗略估算下=，由于回油背差一般非常的小，故在這里忽略不計。因此，為了保證機械手液壓系統(tǒng)的工作性能，在各油缸的相對運動表面和固定連接斷面的進行密封。但是，當壓力過高或溝槽尺寸選擇不當時，密封圈很容易被擠出溝槽而造成劇烈磨損。液壓機械手一般采用單泵或雙泵供油，手臂伸縮、手臂俯仰和手臂旋轉等機構采用并聯(lián)供油，這樣可有效降低系統(tǒng)的供油壓力，此時為了保證多缸運動的系統(tǒng)互不干擾，實現(xiàn)同步或非同步運動，換向閥需要采用中位“O”型換向閥。單泵供油系統(tǒng)要以所有液壓缸中需流量最大的來選擇泵的流量。 機械手的動作分析表61 工業(yè)機械手所用液壓元件一覽序號元件名稱型號規(guī)格數量1線隙式濾油器XU132X100250N 32l/min12電動機Y100L14N= n=1430r/min13齒輪泵CEB25 25l/min14溢流閥PB25B Φ12mm15電磁換向閥22D25B Φ12mm16單向閥I25B Φ12mm17壓力表Y600～18，14節(jié)流閥L25B Φ12mm29，15，20，21，25，26，30節(jié)流閥L25B Φ12mm710，16電磁換向閥22D25BH Φ12mm222，27電磁換向閥22D10BH Φ12mm211，17電磁換向閥34D25B Φ12mm223，28，電磁換向閥34D10B Φ12mm231電磁換向閥23D10B Φ12mm112，18單向順序閥XIB25B Φ12mm232液控單向閥IY25B Φ12mm134壓力繼電器DP163B～135減壓閥J10B136壓力表開關B6B1對機械手的各個動作分析如下：(1)　手臂伸縮①伸出：電磁鐵6YA通電而7YA斷電，換向閥11的左位接入系統(tǒng)，手臂在液壓缸13的作用下可快速伸出。電磁鐵9YA通電，3YA斷電，手臂可實現(xiàn)快速向下擺動。若12YA通電，13YA斷電，換向閥28的左位接入系統(tǒng)，手臂順時針快速轉動。 用于控制機械手的PLC簡介 PLC簡介PLC系統(tǒng)構成，盡管各類型可編程序控制器的結構各不相同，但其主體均由微處理器、存儲器、輸入輸出組件等構成。(1)占用空間小，高度一般只有90mm，深度為75m，甚至更小。機械手動作順序指令表如下: LD X20 OR M77 ANI X21 OUT M77 LD X21 OR M10LD M66 ANI M77 ORB ANI M14ANI M77 OUT M10 OUT Y10 LD X0 AND M10 OR M4ANI M14 ANI M77 OUT M10OUT Y10 LD X0 AND M10 OR M4 ANI M14 ANI M77 OUT M4 OUT Y4 LD X1 OR M14ANI M55 ANI M77 OUT M14OUT Y14 LD X033 ANI M11 OUT T1 K3 LD TI OR M11ANI M12 ANI M77 OUT M11OUT Y11 LD X2 AND M11 OR M4 ANI M12 ANI M77 OUT M4 OUT Y4 LD X3 OR M12ANI M6 ANI M77 OUT M12OUT Y12 LD X4 AND M12 OR M5 ANI M6 ANI M77 OUT M5 OUT Y5 LD X6 OR M6 ANI M8 ANI M77 OUT Y6 LD X5 AND M6 OR M12 ANI M8 ANI M77 OUT Y2 LD X7 OR M8 OUT Y15 LD X10 AND M8 OR M3ANI M10 ANI M77 OUT M3OUT Y3 LD X11 OR M30ANI M55 ANI M77 OUT M30OUT Y10 LD X0 AND M30 OR M31 ANI M77 ANI M55 OUT M31ANI M77 ANI M55 OUT M31OUT Y4 LD X1 AND M31 OR M55 ANI T2 OUT M55 OUT T2 K50 LD T2 OR M44ANI M41 ANI M77 OUT M44OUT Y13 LD X13 AND M44 OR M43 ANI M41 ANI M77 OUT M43 OUT Y5 LD X12 OR M41ANI M45 ANI M77 OUT M41OUT Y11 LD X2 AND M41 OR M40 ANI M45 ANI M77 OUT M40 OUT Y4 LD X3 ANI