【正文】 移調(diào)整徑向游隙。角接觸球軸承的變型結(jié)構(gòu)多達(dá) 70多種 。 解：由 P 2J21t ????? 得 P=t2J2??= )( 2?? ??? = W 選取 KA47R37DR63S4 型號的電機(jī) ??16 ，其功率為 ，輸出轉(zhuǎn)速為 n=，最大額定轉(zhuǎn)矩 T額 =290Nm? ， m=32 ㎏ 電機(jī)的實(shí)際轉(zhuǎn)矩 T實(shí) =9549nP =9549 ? = Nm? ＜ T額 ，因此電機(jī)合適。同步電機(jī)的主要運(yùn)行方式有三種，即作為發(fā)電機(jī)、電動(dòng)機(jī)和補(bǔ)償機(jī)運(yùn)行。永磁式步進(jìn) 電機(jī) 一般為兩相，轉(zhuǎn)矩和體積較小，步進(jìn)角一般為 度 或 15 度；反應(yīng)式步進(jìn)一般為三相，可實(shí)現(xiàn)大轉(zhuǎn)矩輸出，步進(jìn)角一般為 ，但噪聲和振 動(dòng)都很大。 確定氣缸的型號 （ 1）氣缸作用力的計(jì)算 F氣缸 = p空氣 4 dD 22 ）（ ?? =1387 N＞ F實(shí)際 因此氣缸的直徑合適 （ 2）氣缸行程的 確定 由于 ? =30176。此類氣缸使用最為廣泛。 設(shè)計(jì)完手部結(jié)構(gòu)后，將手部的部件進(jìn)行裝配，裝配圖如圖 33所示 ??16 。機(jī)械手達(dá)到 最高響應(yīng)時(shí)間為 ，vmax =。 在杠桿 3 的作用下，銷軸 3 受到向上的拉力 F，并通過銷軸中心 O 點(diǎn)，兩手指 1的滑槽對銷軸的作用力為 F1 和 F2 ,其力的方向垂直于滑槽的中心線 OO1 和 OO2 ， 由∑ FX =0 得 F1 =F2 ∑ Fy =0 得 F1 = ?cos2F F1 =－ F1 ? 由∑ M1o （ F） =0 得 F1 ? = hbFN? ∵ h= ?cosa ∴ F=NFab ?2cos2 式中 a—— 手指的回轉(zhuǎn)中點(diǎn)到對稱中心的距離（㎜）， ? —— 工件被夾緊時(shí)手指的滑槽方向與兩回轉(zhuǎn)支點(diǎn)的夾角 由分析可知，當(dāng)驅(qū)動(dòng)力 F一定時(shí)， ? 角增大，則握力 FN 也隨之增大，但 ? 角過大會(huì)導(dǎo)致拉桿行程過大，以及手部結(jié)構(gòu)增大，因此最好 ? =30176。常用的工業(yè)機(jī)械手手部，按握持工件的原理 ，分為夾持和吸附兩大類。在本設(shè)計(jì)中，采用了一個(gè)軸，軸的 一端鉆一個(gè)螺紋孔，把氣缸的活塞桿與軸 的內(nèi)螺紋孔連接緊后，用活塞桿的力推動(dòng)機(jī)械手運(yùn)動(dòng)。它的優(yōu)點(diǎn)是動(dòng)作確實(shí)可靠，速度高，成本低；缺點(diǎn)是不易調(diào)整 。一般采用 46 個(gè)大氣壓，個(gè)別的達(dá)到 810 個(gè)大氣壓。 機(jī)械手的主要部件及運(yùn)動(dòng) 在圓柱坐標(biāo)型機(jī)械手的基本方案選定后，根據(jù)設(shè)計(jì)任務(wù)，為了滿足設(shè)計(jì)要求，本設(shè)計(jì)關(guān)于機(jī)械手具有 3 個(gè)自由度：手抓張合、手臂伸縮和機(jī)身回轉(zhuǎn)。隨著微電子技術(shù)、 PLC 技術(shù)、計(jì)算機(jī)技術(shù)、傳感技 術(shù)和現(xiàn)代控制技術(shù)的發(fā)展與應(yīng)用，氣動(dòng)技術(shù)已成為實(shí)現(xiàn)現(xiàn)代傳動(dòng)與控制的關(guān)鍵技術(shù)之一。 更重要的是將機(jī)械手、柔性制造系統(tǒng)和柔性制造單元相結(jié)合，從而根 本改變目前機(jī)械制造系統(tǒng)的人工操作狀態(tài)。使它具有一定的傳感能力，能反饋外界條件的變化，作相應(yīng)的變更。 在國內(nèi)主要是逐步擴(kuò)大應(yīng)用范圍，重點(diǎn)發(fā)展鑄造、熱處理方面的機(jī)械手，以減輕勞動(dòng)強(qiáng)度，改善作業(yè)條件，在應(yīng)用專用機(jī)械手的同時(shí)，相應(yīng)的發(fā)展通用機(jī)械手，有條件的還要研究示教式機(jī)械手、計(jì)算機(jī)控制機(jī)械手和組合機(jī)械手等。 前蘇聯(lián)自六十年代開始發(fā)展應(yīng)用機(jī)械手，至 1977 年底，其中一半是國產(chǎn)，一般是進(jìn)口。該機(jī)械手的中央立柱可以回轉(zhuǎn)、升降采用液壓驅(qū)動(dòng)控制系統(tǒng)也是示教再現(xiàn)性。 1958 年美國聯(lián)合控制公司研制出第一臺(tái)機(jī)械手。第二類是需要人工才做的，稱為操作機(jī)。 a. 執(zhí)行機(jī)構(gòu)：執(zhí)行機(jī)構(gòu)由抓取部分（手部 ），腕部，肩部和行走機(jī)構(gòu)等運(yùn)動(dòng)部件組成 。工業(yè)機(jī)械手是工業(yè)機(jī)器人的一個(gè)重要分支。The step motor can receive digital signal directly and has the ability to response outer environment immediately and has no accumulation error, which often is used in driving system. In this driving system, openloop control system is posed of stepping motor, w hich can satisfy the demand not only for control precision but also for the target of economic and practicality. On this basis，the analysis of stepping motor in power calculating and style selecting is also given. Key words： manipulator。由于步進(jìn)電機(jī)能夠直接接收數(shù)字量，響應(yīng)速度快而且工作可靠并無累積誤差，常用作數(shù)字控制系統(tǒng)驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)的動(dòng)力元件，因此，在驅(qū)動(dòng)裝置中采用由步進(jìn)電機(jī)構(gòu)成的開環(huán)控制方式，這種方式既能滿足控制精度的要 求，又能達(dá)到經(jīng)濟(jì)性、實(shí)用化目的，在此基礎(chǔ)上，對步進(jìn)電機(jī)的功率計(jì) 算及選型問題經(jīng)行了分析。運(yùn)動(dòng)機(jī)構(gòu)的升降、伸縮、旋轉(zhuǎn)等獨(dú)立運(yùn)動(dòng)方式，稱為機(jī)械手的自由度 。為了抓取空間中任意位置和方位的物體，需有 6 個(gè)自由度。 關(guān)鍵詞 ： 機(jī)械手 自由度 電機(jī) 執(zhí)行機(jī)構(gòu) 山東輕工業(yè)學(xué)院 2020 屆本科生畢業(yè)設(shè)計(jì) 4 ABSTRACT The manipulator is mainly posed of the hand and the motion. The hand is uses for to grasp holds the work piece (or tool) the part, according to is grasped holds the thing shape, the size, the weight, the material and the work request has many kinds of structural styles, like the clamp, the request hold and the adsorption and so on??1 . The motion, causes the hand to plete each kind of rotation (swinging), the migration or the pound motion realizes the stipulation movement, changes is grasped holds the thing position and the posture. Motion39。 degreeoffreedom。它的特點(diǎn)是可通過編程來完成各種預(yù)期的作業(yè)任務(wù)，在構(gòu)造和性能上兼有人和機(jī)器各自的特點(diǎn)，尤其體現(xiàn)了人的智能和適應(yīng)性。 b. 驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)：有氣動(dòng)，液動(dòng)，電動(dòng)和機(jī)械式四種形式 。他起源于原子、軍事工業(yè)，首先是通過操作機(jī)來完成特定的作業(yè)，后來發(fā)展到用無線電訊號操作機(jī)來進(jìn)行探測月球等。它的結(jié)構(gòu)是：機(jī)體上安裝一個(gè)回轉(zhuǎn)長臂，頂部裝有電磁塊的工件抓放機(jī)構(gòu)，控制系統(tǒng)是示教形的 ??6 。雖然這兩種機(jī)械手出現(xiàn)在六十年代初，但都是國外工業(yè)機(jī)械手發(fā)展的基礎(chǔ)。目前，工業(yè)機(jī)械手大部分還屬于第一代，主要依靠工人 進(jìn)行控制；改進(jìn)的方向主要是降低成本和提高精度。將機(jī)械手各運(yùn)動(dòng)構(gòu)建，如伸縮、擺動(dòng)、升降、橫移、仰臥等機(jī)構(gòu)以及根據(jù)不同類型的夾緊裝置，設(shè)計(jì)成典型的通用機(jī)構(gòu)，所以便根據(jù)不同的作業(yè)要求選擇不同類型的夾緊裝置，即可組成不同用山東輕工業(yè)學(xué)院 2020 屆本科生畢業(yè)設(shè)計(jì) 8 途的機(jī)械手。如位置發(fā)生稍許偏差時(shí)，既能更正并自行檢測，重點(diǎn)是研究視覺功能和觸覺功能，目前已經(jīng)取得一定成績。 本論文研究的內(nèi)容及意義 隨著工業(yè)機(jī)械化和自動(dòng)化的發(fā)展以及氣動(dòng)技術(shù)自身的一些優(yōu)點(diǎn)，氣動(dòng)機(jī)械手已經(jīng)廣泛應(yīng)用在生產(chǎn)自動(dòng)化的各個(gè)行業(yè)。 本畢業(yè)設(shè)計(jì)中，設(shè)計(jì)的主要內(nèi)容是 多自由度鋁合金機(jī)械手，能夠?qū)崿F(xiàn)三 個(gè)關(guān)節(jié)的運(yùn)動(dòng)，采用 電機(jī)與氣缸相結(jié)合的控制方法。 本設(shè)計(jì)機(jī)械手主要由 3大部件和 2個(gè)氣 缸組成：（ 1）手部 ：采用一個(gè)直線氣 缸，通過機(jī)構(gòu)運(yùn)動(dòng)實(shí)現(xiàn)手抓的張合。它的優(yōu)點(diǎn)是氣源方便，維護(hù)簡單，成本低。 液壓驅(qū)動(dòng)主要是通過油缸、閥、油泵和油箱等實(shí)現(xiàn)傳動(dòng)。 氣缸選定之后采用腳座固定，固定于底盤上，圖 22為底盤的形狀 ??11 。吸附式常用于抓取工件表面平整、面積較大的板狀物體，不適合用于本方案?！?40176。 解：（ 1）設(shè) K= K2 =1+ ?ga1+ 根據(jù)公式將已知條件帶入： ∴ FN = 10 = N （ 2）根據(jù)驅(qū)動(dòng)力公式得： F計(jì)算 = 2cos502020? 30176。 山東輕工業(yè)學(xué)院 2020 屆本科生畢業(yè)設(shè)計(jì) 16 圖 33 機(jī)械手手部裝配圖 第四章 機(jī)械手驅(qū)動(dòng)裝置的選擇 機(jī)械手夾緊氣缸的選擇 氣缸一般分為單作用氣缸和雙 作用氣缸兩類。雙活塞桿雙作用氣缸 有缸體固定和活塞桿固定兩種。當(dāng)爪部轉(zhuǎn)動(dòng) 30176。在歐美等發(fā)達(dá)國家 80 年代已被淘汰；混合式步進(jìn)是指混合了永磁式和反應(yīng)式的優(yōu)點(diǎn)。 作為發(fā)電機(jī)山東輕工業(yè)學(xué)院 2020 屆本科生畢業(yè)設(shè)計(jì) 20 運(yùn)行是同步電機(jī)最主要的運(yùn)行方式，作為電動(dòng)機(jī)運(yùn)行是同步電機(jī)的另一種重要的運(yùn)行方式。 （ 3）聯(lián)軸器 的型號 的選擇 電機(jī)與軸之間采用聯(lián)軸器，由國標(biāo) GB/T38521997 選擇聯(lián)軸器的型號為 YL3 型凸緣聯(lián)山東輕工業(yè)學(xué)院 2020 屆本科生畢業(yè)設(shè)計(jì) 21 軸 器 ??19 ，重量為 ㎏ 軸承的選擇 軸承的類型及特點(diǎn) 一 、 深溝球軸承的特點(diǎn) ：（ 1） 在結(jié)構(gòu)上深溝球軸承的每個(gè)套圈均具有橫截面大約為球周長的三分之一 的連續(xù)溝型滾道。（ 1） 名義接觸角有 15176。常成對使用，并施加預(yù)負(fù)荷，以提高軸承剛性 。當(dāng)軸的直徑最小處滿足扭轉(zhuǎn)條件時(shí)，整根軸就滿足扭轉(zhuǎn)條件。由于此次設(shè)計(jì)是次創(chuàng)新設(shè)計(jì)，為了設(shè)計(jì)的機(jī)械山東輕工業(yè)學(xué)院 2020 屆本科生畢業(yè)設(shè)計(jì) 24 手 具有合理的結(jié)構(gòu)和更高的性能，我們不斷學(xué)習(xí)和修改。 感謝機(jī)械工程學(xué)院的領(lǐng)導(dǎo)和老師對我的關(guān)心和幫助。 本工程建筑面積 :27樓 。內(nèi)墻面除衛(wèi)生間 200 300 瓷磚，高到頂外，其余均水泥砂槳罩面，刮二遍膩?zhàn)?；樓梯間內(nèi)墻采用 50山東輕工業(yè)學(xué)院 2020 屆本科畢業(yè)生論文 2 厚膠粉聚苯顆粒保溫。 本工程結(jié)構(gòu)中使用主要材料：鋼材： I 級鋼， II 級鋼；砼：基礎(chǔ)墊層 C10，基礎(chǔ)底板、地圈梁、基礎(chǔ)構(gòu)造柱均采用 C30，其余均 C20。 ⑵ 結(jié)構(gòu)工程 結(jié)構(gòu)定位放線（預(yù)檢）→構(gòu)造柱鋼筋綁扎、定位（隱檢）→磚墻砌筑（＋ 50cm 線找平、預(yù)檢）→柱梁、頂板支模（預(yù)檢）→梁板鋼筋綁扎（隱檢、開盤申請）→砼澆筑→下一層結(jié)構(gòu)定位放線→重復(fù)上述施工工序直至頂。 ⑷ 回填期間設(shè)打夯機(jī) 2 臺(tái)。 ⑵ 裝修期間 抹灰工 60 人；木工 4 人；油工 8 人；電工 6 人；水暖工10 人。 D、水準(zhǔn)點(diǎn)：建設(shè)單位給定準(zhǔn)點(diǎn)，建筑物177。 基坑開挖 本工種設(shè)計(jì)地基換工，夯填砂礫 墊層 1100mm；根據(jù)此特點(diǎn)，采用機(jī)械大開挖，留 200mm 厚進(jìn)行挖工、鏟平。 以下采用 M10 水泥砂漿，一、二、三、四層采用 M10 混合砂漿，五層以上采用 混合砂漿。 H、施工時(shí)需留置臨時(shí)洞口，其側(cè)邊離交接處的墻面不少于 500mm，頂部設(shè)邊梁。 砼工程 ⑴ 水泥進(jìn)場后須做復(fù)試，經(jīng)復(fù)試合格后由試驗(yàn)室下達(dá)配合比。模板支搭的標(biāo)高、截面尺寸、平整度、垂直度應(yīng)達(dá)到質(zhì)量驗(yàn)收標(biāo)準(zhǔn)，以滿足其鋼度，穩(wěn)定性要求。 ⑹ 結(jié)構(gòu)架子高出作業(yè)層 1m，每步架子滿鋪腳手板，要求嚴(yán)密牢固并嚴(yán)禁探頭板。 為了使顏色一致，應(yīng)使用同一配合比的涂料，使用時(shí)涂料攪勻，方可涂刷，接槎外留在陰陽角外必須保證涂層均勻一致表面不顯刷紋。 ⑵ 水、暖安裝前做單項(xiàng)試壓，完畢后做通、閉水后試驗(yàn)和打壓試驗(yàn)，衛(wèi)生間閉水試驗(yàn)不少于 24 小時(shí)。 山東輕工業(yè)學(xué)院 2020 屆本科畢業(yè)生論文 13 創(chuàng)優(yōu)質(zhì)工程除對各分部、分項(xiàng)、工序工程施工中，精心操作，一絲不茍、高標(biāo)準(zhǔn)嚴(yán)要求作業(yè)外，關(guān)鍵是防止質(zhì)量通病。怎樣確保水平灰縫的厚度呢？ A、皮數(shù)桿上，一定將縫厚度標(biāo)明、標(biāo)準(zhǔn)。比如：根據(jù)試驗(yàn)研究，當(dāng)水平灰縫滿足 80％以上，豎縫飽滿度滿足 60％以上時(shí)，砌體強(qiáng)度較不飽滿時(shí)，要提高 2－ 3 倍，怎樣保證灰縫飽滿度呢？ A、支持使用所述的“三一“砌磚法，即“一塊磚、一鏟灰、一揉擠“。 ③ 注意砌磚時(shí)的拉結(jié)筋的留置方法： 磚砌體的拉結(jié)筋留置方法，按設(shè)計(jì)要求招待。 ⑵ 踏步拆模時(shí)，立即以砂袋將踏步覆蓋。經(jīng)查核與細(xì)致計(jì)算無誤后，再制作安裝模板。 堵好腳手眼： 堵腳手眼做得好壞，直接影響裝修質(zhì)量。其缺點(diǎn)是 L 散水板塊相鄰高差平整不易保證，木嵌條不可取凈，取木條將板塊楞角碰山東輕工業(yè)學(xué)院 2020 屆本科畢業(yè)生論文 17 壞，不灌瀝青砂漿而灌熱瀝青等。上刷冷底油一道。但沿四周墻上 150mm，遇向口時(shí)，伸向口外 300mm。集資或跳澆散水板塊。因此，堵腳手眼的工作萬不可忽視、大意：