【正文】 ? 上圖中， A相繞組與齒 5一一對應，而此時 B相繞組與齒 2錯開 1/3齒距，而與齒3錯開 2/3齒距， C相繞組與齒 3錯開 2/3齒距，而與齒 4錯開 1/3齒距。 ? ，可實現(xiàn)大轉矩輸出，步進角一般為 ，但噪聲和振動都很大。第五章 PLC的步進電機控制系統(tǒng) ? 步進電機是一種將電脈沖轉化為角位移的執(zhí)行機構。 ? 優(yōu)點。 ? 電機的位置和速度由繞組通電次數(shù)（脈沖數(shù)）和頻率成一一對應關系。 /176。由于步進電機的輸出力矩隨速度的增大而不斷衰減，輸出功率也隨速度的增大而變化，所以保持轉矩就成為了衡量步進電機最重要的參數(shù)之一。 當步進電機轉動時，電機各相繞組的電感將形成一個反向電動勢；頻率越高，反向電動勢越大。由于通過控制脈沖個數(shù)可以很方便的控制步進電機轉過的角位移，且步進電機的誤差不積累，可以達到準確定位的目的。如 T0的狀態(tài)為三相單三拍工作狀態(tài)下 A相的脈沖。 編程方法 ? 在不同的工作方式下，將移位指令移動的位數(shù)保存在 MW20中，程序如圖所示 編程方法 ? 程序段 5：三相單三拍或三相雙六拍，每次應移動 2位。PLC的控制程序也簡單得多。每一通道都可輸出最高頻率為 （周期為 ）的高頻脈沖。 1．硬件設置 ? 在硬件組態(tài)工具中可以看到 CPU313C集成有 24點數(shù)字量輸入（ DI24）、 16點數(shù)字量輸出（ DO16）、 5通道模擬量輸入（ AI5）和 2通道的模擬量輸出（ AO2）。在Short（簡述）中可以看到，每個通道進行高速計數(shù)或頻率測量時，最大頻率可達30kHz；而作為高頻脈沖輸出時，最大頻率為 。取值范圍為0~65535 1．硬件設置 ? ④ Period：指定輸出脈沖的周期。 1．硬件設置 ? 將通道的硬件參數(shù)設置好以后，按 OK鍵，如果還需要設置其它通道，可以再次雙擊 count，重新進入計數(shù)器屬性對話框對其它通道進行設置。 ? 系統(tǒng)功能塊 SB49的參數(shù)很多，在使用時，用戶可根據(jù)自己的控制需要進行選擇性填寫。 2．調用系統(tǒng)功能塊 SFB49 ? 參數(shù) CHANNEL：通道號，數(shù)據(jù)類型為整數(shù)。此時，高頻脈沖輸出單獨由軟件門SW_EN端控制，即 SW_EN端為 “ 1”時，脈沖輸出指令開始執(zhí)行（延時指定時間后輸出指定周期和脈寬的高頻脈沖），當SW_EN端為 “ 0”時，高頻脈沖停止輸出。當 MAN_DO端為 “ 1”時，指定通道不能輸出高頻脈沖，只能作為數(shù)字量輸出點使用。參數(shù) OUTP_VAL就是用來指定脈沖占空比的。 2．調用系統(tǒng)功能塊 SFB49 ? 參數(shù) JOB_ID：為作業(yè)號，作業(yè)號決定了具體的作業(yè)事件，例如，如果想修改脈沖周期則可指定JOB_ID號為 W161，如果想修改延時時間則可指定 JOB_ID的參數(shù)為 W162。無論是否啟動硬件門功能，參數(shù) STS_STRT的狀態(tài)與通道對應的硬件門的狀態(tài)一致。具體如下表所示 2．調用系統(tǒng)功能塊 SFB49 事件類別錯誤代碼 解釋 W160411 周期過短。在 “ 組態(tài)硬件 ” 中設置正確的操作模式，或使用與已設置的操作模式相匹配的 SFB。 高頻脈沖輸出控制舉例 ? ④ 選擇最后一個標簽 pulse width modulation（脈寬調制標簽）并進行 operation parameter（操作參數(shù)）設置： Output format（輸出格式）：選擇 per mile ? time base（時基）：選擇 ? Ondelay（接通延時）： 20200 ? period（周期）： 200 ? Minimum pulse period（最小脈寬）： 10 ? 輸入?yún)?shù)選擇時，不選硬件門 高頻脈沖輸出控制舉例 ? 設置效果如圖所示 高頻脈沖輸出控制舉例 ? ⑤ 按 OK鍵確認設置，并再次雙擊 count設置通道 1。 ? ①將 PLC工作模式選擇開關撥到 RUN，按下 端的控制按鈕（保持 2秒鐘以上），觀察 0通道的狀態(tài)，可以看到 0通道在等 2秒之后，有高頻脈沖輸出。 實訓內容：步進電機控制 ? （ 2）當步進電機處于工作模式時，控制要求如下：方向控制按鈕 SA2的狀態(tài)為“ 0”時，要求步進電機旋轉方向為順時針（正轉），為 “ 1”要求為逆時針（反轉）。 實訓內容：步進電機控制 序號 輸入信號名稱 地址 序號 輸出信號名稱 地址 1 工作模式選擇開關SA1（常開） 1 步進電機 CP脈沖 0通道 2 步進電機方向 DIR 2 開始按鈕 SB1（作業(yè)請求）（常開） 3 指示燈 HL1 4 指示燈 HL2 3 停止按鈕 SB2（作業(yè)ID）（常開） 5 指示燈 HL3 6 指示燈 HL4 4 點動定時按鈕 SB3（脈沖頻率）（常開） 7 指示燈 HL5 5 方向控制切換按鈕SA2（常開） 8 指示燈 HL6 實訓內容：步進電機控制 ? 步進電機與步進電機驅動器如圖所示 ? 17HS101為 2相混合式步進電機，步距角為 ，相電流為 ，驅動電壓為DC24V。其接線方式圖所示 實訓內容：步進電機控制 ? 根據(jù)上圖所示的接線方式，以及輸出分配時，對 PLC控制步進電機 CP端和 DIR端分配的輸出點，可畫出 PLC與步進電機驅動器之間的接線圖，如圖所示 實訓內容：步進電機控制 ? 另外 PLC輸出模塊的 24V直流電源見圖所示：普通輸入輸出點的接線圖如圖所示 實訓內容：步進電機控制 ? 3．分析控制要求，并根據(jù)控制要求進行硬件組態(tài)和程序設計。 ? 2．創(chuàng)建步進電機控制項目并進行硬件組態(tài)。細分數(shù)由撥位開關設定（ 8）分別對應步距角 、 、 。當按下點動定時按鈕 SB3時，步進電機將按點動過程運動。按下 0通道的硬件門 ，觀察 狀態(tài)。完成硬件設置。例如：將通道號設置值 3 (CPU的專用值 )。 W160421 延時過短。 2．調用系統(tǒng)功能塊 SFB49 ? 參數(shù) JOB_DONE：為可以啟動新作業(yè)的端，正常情況下 JOB_DONE端的狀態(tài)為 “ 1”，表示可以啟動新作業(yè)；當 JOB_REQ端有上升沿時，將執(zhí)行指定作業(yè)修改對應參數(shù)，這時 JOB_DONE的狀態(tài)將變?yōu)?“ 0”，當作業(yè)執(zhí)行完畢，參數(shù)修改好以后， JOB_DONE的狀態(tài)將自動恢復為 “ 1”狀態(tài)。在系統(tǒng)功能 SFB49的背景數(shù)據(jù)塊中，有一個靜態(tài)變量：JOB_OVAL，如圖所示，變量類型為雙整數(shù)，SFB49進行讀作業(yè)操作時，將把讀取的值放在這一區(qū)域，用戶可訪問這一區(qū)域得到高頻脈沖相關參數(shù)的值。 ? 如果硬件設置時，選擇輸出形式（ outputformat）為 S7模擬量值（ S7 analog value），則 OUTP_VAL取值范圍為 0~27648（基數(shù)為27648），此時輸出脈沖的脈寬為： ? Pulse width（脈寬） =（ OUTP_VAL/27648）* period（周期） 2．調用系統(tǒng)功能塊 SFB49 ? 此時如果 OUTP_VAL值設置為 200，則一個周期中 200/27648的時間為高電平， 27448/27648的時間為低電平。 2．調用系統(tǒng)功能塊 SFB49 ? 參數(shù) SET_DO：數(shù)字量輸出控制端。當軟件門的狀態(tài)先為“ 1”，同時在硬件門有一個上升沿時，將啟動內部門功能，并輸出高頻脈沖（延時指定時間輸出高頻脈沖）。如啟動 2號通道，則參數(shù)值為： 2。如果 I和 Q地址不相等，則必須指定二者中較低的一個。 ? 要想在相應的通道上獲得脈沖，除了硬件設置以外，還必須在程序中調用產生脈沖的系統(tǒng)功能塊SFB49（符號名為 “ PULSE”）。 ? ⑤ Minimum pulse：指定最小的脈沖寬度 ? 指定輸出脈沖的最小脈寬，最小脈寬的取值范圍為 2~Period/2。計數(shù)器屬性對話框會出現(xiàn)一個新的標簽，PulseWidth Modulation標簽，選擇此標簽可對脈寬參數(shù)進行設置，如下圖所示 1．硬件設置 1．硬件設置 ? Oper