[工學(xué)]第四章機(jī)器人的感覺(jué)系統(tǒng)(完整版)
【正文】 使用時(shí)，可以用來(lái)檢測(cè)所有的鐵磁物體。 MDARSE型室外保安機(jī)器人 多個(gè)超聲波傳感器組成線陣或面陣形成多傳感器 2. CCD（ 電荷耦合器件： charge coupled devices） CCD （電荷耦合器件）的基本結(jié)構(gòu)是一個(gè)間隙很小的光敏電極陣列，即無(wú)數(shù)個(gè) CCD單元組成，也稱(chēng)為像素點(diǎn)（如448 380）。在系統(tǒng)工作時(shí)，將接收到的聲音信號(hào)用同樣的辦法求出它們的特征矩陣，再與標(biāo)準(zhǔn)模式相比較。 多傳感與單傳感的比較：多傳感器數(shù)據(jù)融合系統(tǒng)可更大程度獲取被探測(cè)目標(biāo)和環(huán)境的信息量 。 多傳感器融合常用的方法有：加權(quán)平均法、貝葉斯估計(jì)、卡爾曼濾波、 DS證據(jù)推理、模糊邏輯、產(chǎn)生式規(guī)則、人工神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)等方法。 非特定人的語(yǔ)音識(shí)別系統(tǒng)大致可以分為語(yǔ)言識(shí)別系統(tǒng)，單詞識(shí)別系統(tǒng)，及數(shù)字音（ 0~9）識(shí)別系統(tǒng)。 優(yōu)點(diǎn)：體積小、質(zhì)量輕、壽命長(zhǎng)、抗沖擊、耗電極少，一般只需幾十毫瓦就可以啟動(dòng)。 霍爾效應(yīng)原理 dIBRUHH ??HR—— 霍爾常數(shù) 機(jī)器人的視覺(jué) 有研究結(jié)果表明，視覺(jué)獲得的感知信息占人對(duì)外界感知信息的 80%。若工件滑動(dòng)，則指針振動(dòng)，線圈輸出信號(hào)。 4. 滑覺(jué)傳感器 機(jī)械手一般采用兩種抓取方式：硬抓取和軟抓取。 SRI （ Stanford Research Institute）研制的六維腕力傳感器，如圖所示。 導(dǎo)電橡膠 的電阻也會(huì)隨壓力的變化而變化，因此也常用來(lái)作為觸覺(jué)傳感器的敏感材料。 （ 1）位置傳感器 用來(lái)檢測(cè)機(jī)器人本身狀態(tài)（如手臂間角度）的傳感器。相對(duì)而言，圖像理解技術(shù)還很落后 。 傳感器的定義 ?傳感器的組成 ?常見(jiàn)的傳感器類(lèi)型： ? 電阻式傳感器 ? 變阻抗式傳感器 ? 光電式傳感器 ? 電勢(shì)式傳感器 傳感器的組成及類(lèi)型 ?霍爾元件 : 磁感應(yīng)強(qiáng)度 ?光敏電阻：光強(qiáng) ?熱敏電阻 : 溫度 電阻 電阻 電壓 ?應(yīng)變片：壓力 電阻 傳感器的原理 非電學(xué)量 電學(xué)量 傳感器示例 電阻式傳感器 力 電阻變化 電壓 形變 應(yīng)變片的作用 傳感器示例 電阻式傳感器 ? 原理： 金屬的電阻應(yīng)變效應(yīng) ? 當(dāng)金屬絲在外力作用下發(fā)生機(jī)械變形時(shí) ,其電阻值將發(fā)生變化 AlR ?＝F Δ l、 Δ A 、 Δρ Δ R ?????? ???AAllRR?????? ???AAllRR對(duì)于半徑為 r的圓導(dǎo)體， A=πr2， ΔA/A=2Δr/r 又 由材料力學(xué)可知，在彈性
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