【正文】 2]),[45 1]),[ 1])。amp。 C=dcgain(G2)。 ()校正后斜坡響應(yīng)曲線 ： num=conv([5 1],[ 1])。 plot(t,y)。 figure(1)。 s2=tf([5 1],[45 1])。 響應(yīng)曲線： （ ） . 校正前單位階躍響應(yīng) 曲線 ： num=[20]。 pzmap(g)。 pzmap(t)。ωcg=相穩(wěn)定裕量： Pm= ； 剪切頻率： ωcp= 8 判斷穩(wěn)定性 ： 含有一個積分環(huán)節(jié)，向上補畫 900 ，圖中 ()w? 在 ( ) 0Lw? 的范圍內(nèi)對 ?? 無穿越，又系統(tǒng)無開環(huán) 不穩(wěn)定極點，根據(jù) 對數(shù)頻率穩(wěn)定判據(jù) Z=PR=0，可知該系統(tǒng)穩(wěn)定。 利用 MATLAB 繪畫校正后系統(tǒng)的 bode 圖 n=20。 a=10^(h/10)。 wc=。n=1。然后利用 MATLAB 對 未校正系統(tǒng) 和校正后系統(tǒng) 的 性能進行比較 分析 ， 針對每一問題分析時應(yīng)寫出程序，輸出結(jié)果圖和結(jié)論 。指導(dǎo)自動控制系統(tǒng)的分析和設(shè)計的控制理論也有了很大的發(fā)展，它的概念、方法、和體系已經(jīng)滲透到許多科學(xué)領(lǐng)域。 20 3 3 課程設(shè)計總結(jié) 4 0K 及 校正傳遞函數(shù) 10 在 20世紀(jì) 40 和 50年代中發(fā)展起來的經(jīng)典控制理論至今仍然被成功的應(yīng)用于單變量定常系統(tǒng)的分析和設(shè)計中。最后還應(yīng)寫出心得體會與參考文獻等。 den=[1 3 2 20]。 num={1}。 wm=wc。 d=conv(conv([1 0],[1 1]),[1 2])。 由上可知校正后系統(tǒng)的 相角裕度 ? =Pm= 》 45， Wc=滿足題目要求，所以校正裝置的傳遞函數(shù)確定為 ))(145( ))(15()( ?? ??? ss sssG 校正后系統(tǒng)開環(huán)傳遞函數(shù)為 ))(145)(2)(1())(15(20)( ???? ??? sssss sssG 校正前后分析對比 特征根 1. 利用 MATLAB 求校正前系統(tǒng)特征根： num=[20]。 [p,z]=pzmap(g)。 den=[1 3 2 0]。 den=[1 3 2 0]。 s3=tf([ 1],[ 1])。 impulse(closys)。 14 （ ） 、 校正前的斜坡響應(yīng)曲線： t=0::10。 den=conv(conv(conv(conv([1 0],[1 1]),[1 2]),[45 1]),[ 1])。 [max_y,k]=max(y)。y(s)*C s=s1。 G1=tf(num,den)。 while(y(r2)*C) r2=r2+1。 Gc=feedback(G1,1) Transfer function: s^2 + s s^5 + 57 s^4 + s^3 + s^2 + s + 20 ess=1dcgain(Gc) ess = 0 分析： 前經(jīng)過校正后系統(tǒng)的 %? 減小，誤差有明顯的減小，動態(tài)性能變好了。 den=conv(conv(conv(conv([1 0],[1 1]),[1 2]),[45 1]),[ 1])。由上圖可以看出奈奎斯特曲線包含 ( 1, 0)j? 點，又系統(tǒng)無開環(huán)不穩(wěn)定極點，所以系統(tǒng)不穩(wěn)定。對函數(shù)進行仿真時不知道如何編程，經(jīng)常顯示錯誤，無法進行。如果在設(shè)計之前把課本知識復(fù)習(xí)充分，可以做到事半功倍的效果。同時對自己的自學(xué)能力有更進一步的認識，不要小看自己的潛力。 這次課程設(shè)計讓我明白很多東西，就像老師說的，人的潛力是無限，只要努力去思考，學(xué)習(xí)，即使不能完全掌握，但是也會有很大收獲。 den=conv(conv(conv(conv([1 0],[1 1]),[1 2]),[45 1]),[ 1])。 [k,p]=rlocfind(num,den) %用鼠標(biāo)選擇 分離點坐標(biāo) Select a point in the graphics window k = p = + +