運(yùn)動(dòng)學(xué)剛體平面運(yùn)動(dòng)(完整版)
【正文】 167。所以 ?, AA yx8 四．平面運(yùn)動(dòng)分解為平動(dòng)和轉(zhuǎn)動(dòng) 當(dāng)圖形 Ｓ 上 Ａ 點(diǎn)不動(dòng)時(shí)，則剛體作定軸轉(zhuǎn)動(dòng)； 當(dāng)圖形 Ｓ 上 ? 角不變時(shí)，則剛體作平動(dòng)； 故剛體平面運(yùn)動(dòng)可以看成是平動(dòng)和轉(zhuǎn)動(dòng)的合成運(yùn)動(dòng)。 后 ,繞基點(diǎn)轉(zhuǎn) 角到 A39。B39。 (通常選取運(yùn)動(dòng)情況已知的點(diǎn)作為基點(diǎn) ) 13 曲柄連桿機(jī)構(gòu) AB桿作平面運(yùn)動(dòng) 平面運(yùn)動(dòng)的分解 （請(qǐng)看動(dòng)畫） 14 167。它是求解平面圖形內(nèi)一點(diǎn)速度的基本方法。過 A 、 B兩點(diǎn)分別作速度 的垂線， 交點(diǎn) P即為該瞬間的速度瞬心。 平面圖形在任一瞬時(shí)的運(yùn)動(dòng)可以視為繞速度瞬心的瞬時(shí)轉(zhuǎn)動(dòng)，速度瞬心又稱為平面圖形的瞬時(shí)轉(zhuǎn)動(dòng)中心。 22 解 ： 機(jī)構(gòu)中， OA作定軸轉(zhuǎn)動(dòng)， AB作平面運(yùn)動(dòng)，滑塊 B作平動(dòng)。 BA vv ,24 167。 ?? ?? ABa BA2??? ABa nBA 即 平面圖形內(nèi)任一點(diǎn)的加速度等于基點(diǎn)的加速度與該點(diǎn)隨圖形繞基點(diǎn)轉(zhuǎn)動(dòng)的切向加速度和法向加速度的矢量和。當(dāng)車輪沿固定的直線軌道作純滾動(dòng)時(shí)，其速度瞬心 P的加速度指向輪心。 翻頁請(qǐng)看動(dòng)畫 ? 31 請(qǐng)看動(dòng)畫 [例 4] 曲柄滾輪機(jī)構(gòu) 32 ? 解 ： OA定軸轉(zhuǎn)動(dòng)， AB桿和輪 B作平面運(yùn)動(dòng) 研究 AB： ra d/ s 32153/30/ 1 ??? ????? APv AAB（ ） s/cm 30215s/ra d 230/6030/???????????????OAvnAP１ 為其速度瞬心 )(c m / s 3203215321 ??????? ??? ABB BPv分析 ： 要想求出滾輪的 ?Ｂ 、 ?Ｂ 先要求出 vB, aB P2 P1 vB P2為輪速度瞬心 33 取 A為基點(diǎn)， 2222 c m / s60)2(15 ??? ????? OAaA指向 O點(diǎn) nBABAAB aaaa ??? ? ),3320)32(153( 222 BAABaABnBA 沿??? ??????大小？ √ ？ √ 方向 √ √ √ √ 作加速度矢量圖，將上式向 BA線上投影 nBAB aa ??? 0030c os ?)( 3/3 32030c o s/ 22 ????? 2/???nBAB aara d / ??? ?? BPv BB22 r ad / ??? BPa BB?） ( ） ( 研究輪 B： P2為其速度瞬心 34 [例 5] 曲柄肘桿壓床機(jī)構(gòu)。 , c m / s 12?? vv Ara d / s 3230c o s4/12c o s/12/ ???? ??? rPAv A)(m / s 343230s i n4s i n ???????? ???? rPOv om722142242120c os2 2222 ???????????? ?OBPOOBPOPB) ( m / s PBPBv B ??????? ?） ( [例 6] 平面機(jī)構(gòu)中， 楔塊 M： ? =30186。 cB aa ,30186。求圓盤的 ?及軸 O的速度和 B點(diǎn)速度。圖示位置時(shí)， AB水平 求該位置時(shí)的 、 及 。/ ,/ 。是求解平面圖形內(nèi)一點(diǎn)加速度的基本方法。 nBABABArAeBa aaaaaaaa ????? ? 。 , ?lv A ??????????????????????llABvllvvllvvBAABABAAB//45tgtg)(245c o s/ c o s/??（ ） [例 1] 已知：曲柄連桿機(jī)構(gòu) OA=AB=l，取柄 OA以勻 ? 轉(zhuǎn)動(dòng)。 ??? APv A５ . 注意的問題
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