【正文】 。 ksv*3t nGK8! z89Am YWpazadNuKNamp。MuWFA5uxY7JnD6YWRrWwc^vR9CpbK!zn% Mz849Gx^G89Am UE9aQGn8xp$Ramp。 ksv*3t nGK8! z8vGt YM*Jgamp。 ksv*3t nGK8! z89Am YWpazadNuKNamp。 ksv*3tnGK8! z89Am UE9aQGn8xp$Ramp。 ksv*3t nGK8! z89Am YWpazadNuKNamp。 UE9aQGn8xp$Ramp。 此后，自動(dòng)化立體倉(cāng)庫(kù)系統(tǒng)在系統(tǒng)回零標(biāo)志繼電器 (R500)的控制下重新開(kāi)始回復(fù)零位，為下一個(gè)物品的送入或取出做準(zhǔn)備。如果 Y 軸也完成動(dòng)作 （特殊內(nèi)部繼電器 R903C 為 OFF） ，表示物品已經(jīng) 24 到達(dá)出料臺(tái)中轉(zhuǎn)位置。 直接選定倉(cāng)位號(hào)碼取出物品是利用觸摸屏輸入欲取出物品的倉(cāng)位號(hào)碼，通過(guò)F90 解碼指令，將選定的倉(cāng)位號(hào)碼算出來(lái)。 對(duì)應(yīng)于前面的倉(cāng)位，貨物要送入倉(cāng)庫(kù)時(shí)，首先是伸叉機(jī)構(gòu)向前伸出 (Y0 為ON)，到達(dá)對(duì)應(yīng)位置后 Y 軸向下運(yùn)動(dòng)，放下貨物，然后伸叉機(jī)構(gòu)向后退，直到回復(fù)零位，完成放下貨物的動(dòng)作。伸叉機(jī)構(gòu)停止運(yùn)行后，Y 軸由 F171（ SPDH）脈沖輸出控制指令控制步進(jìn)電動(dòng)機(jī)運(yùn)行，使伸叉機(jī)構(gòu)向上運(yùn)行，抬起物品。 中轉(zhuǎn)定位過(guò)程： X 軸向右運(yùn)行 (Y9 為 ON)到中轉(zhuǎn)位置， Y 軸向上運(yùn)行到離中轉(zhuǎn)位置稍低一點(diǎn)的位置，（為了避免伸叉機(jī)構(gòu)碰到貨物）。 如果系統(tǒng)送入標(biāo)志繼電器閉合 (R600 為 ON)，那么 PLC 首先檢測(cè)每一類物品是否已經(jīng)放滿。 當(dāng)系統(tǒng)回復(fù)零位，每個(gè)倉(cāng)位的狀態(tài)都檢測(cè)完畢，就可以進(jìn)行物品的自動(dòng)倉(cāng)儲(chǔ)控制。 （ 7） 循環(huán)掃描控制程序。 當(dāng) X 軸、 Y 軸均回復(fù)零位后，進(jìn)料臺(tái)和出料臺(tái)就 可以回復(fù)零位。為了使 PLC 能夠發(fā)出脈沖信號(hào)，首先要選擇具有脈沖輸出功能的 PLC，并且在程序內(nèi)設(shè)定脈沖輸出的規(guī)律。載貨臺(tái)自動(dòng)回復(fù)初始位置等待下一次命令的到來(lái)。 自動(dòng)化立體倉(cāng)庫(kù)系統(tǒng)模型將滾珠絲杠、滑桿和普通絲杠作為主要的傳動(dòng)機(jī)構(gòu)，將步進(jìn)電動(dòng)機(jī)和直流電動(dòng)機(jī)作為 拖動(dòng)部件。 自動(dòng)化立體倉(cāng)庫(kù)的硬件接線圖 及工作原理框圖 如圖 11 所示。 如圖 10 所示。 E6B2 編碼器的分辨率比較高，可以保證較精確的測(cè)量。工作原理圖如 圖 7 所示。若自診斷正常，繼續(xù)向下掃描。 PLC 雖具有計(jì)算機(jī)的許多特點(diǎn)，但它的工作方式卻與計(jì)算機(jī)有很大的不同。當(dāng)開(kāi)關(guān)晶體管 VT 截止時(shí)，儲(chǔ)能電感 L 的兩端的電壓極性相反，此時(shí)二極管 VD 導(dǎo)通，儲(chǔ)存在 L 中的能量通過(guò)二極管 VD 輸送給負(fù)載電阻 R 和濾波電容 C。可完成貨物的流向控制。單元或格式倉(cāng)庫(kù)主要由高層貨架、具體位置控制閉環(huán)系統(tǒng)的巷道起重機(jī)、接送貨物的載貨臺(tái)組成。 TVT3000E 設(shè)備的每個(gè)單元都采用 PLC 控制，在由多個(gè)單元組成的TVT3000E 系統(tǒng) 中，綜合應(yīng)用了 PLC 運(yùn)動(dòng)控制技術(shù)，可完成貨物的裝箱、搬運(yùn)、傳輸、倉(cāng)儲(chǔ)、管理、發(fā)運(yùn)等。 1 號(hào)載貨臺(tái)主要是實(shí)現(xiàn)貨物的銜接和換向。 2 2） 工作效率大幅度提高 /由于采用計(jì)算機(jī)控制技術(shù)，能夠準(zhǔn)確無(wú)誤地對(duì)信息進(jìn)行存儲(chǔ)和處理，減少貨物與信息在處理過(guò)程中的差錯(cuò)。 關(guān)鍵詞 ： 立體倉(cāng)庫(kù) PLC 電動(dòng)機(jī) 傳感器 1 自動(dòng)化立體倉(cāng)庫(kù)的概述 自動(dòng)化立體倉(cāng)庫(kù)的定義及特點(diǎn) 自動(dòng)化立體倉(cāng)庫(kù)的國(guó)際標(biāo)準(zhǔn)定義為 自動(dòng)化立體倉(cāng)庫(kù)是用高層貨架配以貨箱或托盤(pán)來(lái)存貨物，以巷道式堆垛起重機(jī)存取貨物及其他機(jī)械進(jìn)行作業(yè)，并有電子計(jì)算機(jī)進(jìn)行管理和控制，不需人工搬運(yùn)而實(shí)現(xiàn)收發(fā)作業(yè)的倉(cāng)庫(kù)。 自動(dòng)化立體倉(cāng)庫(kù)又稱自動(dòng)存儲(chǔ) /自動(dòng)檢索系統(tǒng)（ Automated storage/Retrieval System,簡(jiǎn)稱為AS/RS），是一種新型的倉(cāng)庫(kù)技術(shù)，并且是物料搬運(yùn)和倉(cāng)儲(chǔ)的一門(mén)綜合科學(xué)技術(shù)。同時(shí)，它的運(yùn)行和處理速度快，提高了勞動(dòng)生產(chǎn)率，降低了操作人員的勞動(dòng)強(qiáng)度。 （ 2） 2 號(hào)儲(chǔ)備庫(kù) 2 號(hào)儲(chǔ)備庫(kù)作為主體倉(cāng)庫(kù)，設(shè)有 12 個(gè)庫(kù)位。 TVT3000E設(shè)備由 8個(gè)作業(yè)單元模塊組成，分別是機(jī)械手裝配搬運(yùn)作業(yè)單 元、貨物自動(dòng)識(shí)別緩沖作業(yè)單元、碼盤(pán)堆垛作業(yè)單元、自動(dòng)化倉(cāng)庫(kù)作業(yè)單元、視覺(jué)檢測(cè)作業(yè)單元、打碼作業(yè)單元、貨物流向控制作業(yè)單元、集裝箱裝箱作業(yè)單元。巷道起重機(jī)由運(yùn)行機(jī)構(gòu)、起升機(jī)構(gòu)、貨物托盤(pán)機(jī)構(gòu)組成。 8）集裝箱裝箱作業(yè)單元 該單元模塊主要由框架式底板及支架、可編程序控制器單元、鏈?zhǔn)絺魉蜋C(jī)單元、裝箱單元、集裝箱單元、貨物檢測(cè)單元組成。在此期間， L 中的漏放電流 I 是鋸齒波電流的現(xiàn)線性下降部分。計(jì)算機(jī)一般采用等待命令的工作方式，如常見(jiàn)的鍵盤(pán)掃描方式或 I/O 掃描方式，有鍵被按下或 I/O 動(dòng)作時(shí)則轉(zhuǎn)入相應(yīng)的子程序，無(wú)鍵被按下時(shí)則繼續(xù)掃描；而 PLC 采用循環(huán)掃描工作方式，在 PLC 中，用戶程序按先后順序存放，如圖 5 所示。 2） PLC 檢查是否有與編程器、計(jì)算機(jī)等的通信請(qǐng)求，若有則進(jìn)行相應(yīng)的處理，如接收由編程器送來(lái)的程序、命令和各種數(shù)據(jù)，并把要顯示的狀態(tài)、數(shù)據(jù)、出錯(cuò)信息等發(fā)送給編程器進(jìn)行顯示。 圖 7 微動(dòng)開(kāi)關(guān)的工作原理示意圖 （ 2） 旋轉(zhuǎn)編碼器 旋轉(zhuǎn)編碼器是一種集光、機(jī)、電為一體的傳感器。 （ 3） 反射式傳感器 反射式傳感器采用能抗周圍外來(lái)光干擾的變調(diào)光式。 圖 10 入光時(shí)為 ON 的對(duì)射式傳感器電路 當(dāng)發(fā)光二極管 VL 發(fā)射出的光被擋住時(shí)，光敏二極管 VD 接收不到時(shí)， VD 不導(dǎo)通，晶體管也不導(dǎo)通，輸出為 OFF。 12 圖 11 自動(dòng)化立體倉(cāng)庫(kù)系統(tǒng)的硬件接線 自動(dòng)化立體倉(cāng)庫(kù)的工作原理框圖及控制流程。堆垛機(jī)由水平移動(dòng)、垂直移動(dòng)及伸叉機(jī)構(gòu)等三部分組成。 3）取出物品 首先確定系統(tǒng)是否在初始位置，如果不在初始位置，要進(jìn)行初始位 置復(fù)位功能；接下來(lái)要對(duì)取出物品的倉(cāng)庫(kù)進(jìn)行選定，將信號(hào)傳給控制單元，控制單元控制平臺(tái)運(yùn)行到對(duì)應(yīng)的倉(cāng)庫(kù)位置，并將物品從倉(cāng)庫(kù)中取出，然后將物品放到出料臺(tái)上；出料結(jié)束，系統(tǒng)返回零位，為下一個(gè)物品的送入或取出做好準(zhǔn)備工作。 當(dāng)選擇由手動(dòng)控制轉(zhuǎn)為自動(dòng)控制，或者在自動(dòng)模式下自動(dòng)化立體倉(cāng)庫(kù)系統(tǒng)通電，脈沖輸出指令控制表將會(huì)被裝載，以后 PLC 的脈沖輸出功能將按照控制表內(nèi)的規(guī)律進(jìn)行控制。進(jìn)料臺(tái)和出料臺(tái)的回復(fù)零位分別由 Y YB 控制。 檢測(cè)倉(cāng)庫(kù)中有無(wú)物品時(shí)，在軟件上采用矩陣式循環(huán)掃描方式。物品的自動(dòng)倉(cāng)儲(chǔ)包括物品的送入操作和取出操作，兩個(gè)操作的部分動(dòng)作是比較相似的，所以在程序中應(yīng)用了子程序調(diào) 用功能，以用來(lái)減少編程的工作量。如果已經(jīng)放滿，就停止送入；如果沒(méi)有放滿，就根據(jù)物品的類別自動(dòng)選擇存儲(chǔ)的倉(cāng)位號(hào)碼。將中轉(zhuǎn)位置的 Y 軸坐標(biāo)(DT100)減去一個(gè)數(shù)值 (K200)，然后送入脈沖輸出控制指令的脈沖目標(biāo)值控制寄存器（ DT508）中，然后利用 F171（ SPDH）指令使 PLC 按照規(guī)律輸出脈沖， Y 軸將會(huì)被步進(jìn)電動(dòng)機(jī)通過(guò)絲杠帶動(dòng)旋轉(zhuǎn)。 Y 軸脈沖輸出脈沖完畢 (特殊內(nèi)部繼電器 R903C 為 OFF)后，表示物品已經(jīng)抬起，伸叉機(jī)構(gòu)向前運(yùn)行 (Y0 為 ON)。對(duì)應(yīng)于后面的倉(cāng)位，貨物要送入倉(cāng)庫(kù)時(shí)，首先是伸叉機(jī)構(gòu)向后伸出 (Y1 為 ON)，到達(dá)對(duì)應(yīng)位置后 Y 軸向下運(yùn)動(dòng)，放下貨物，然后伸叉機(jī)構(gòu)向后退，直到回到零位，完成放下貨物的動(dòng)作。 （ 2） 平臺(tái)運(yùn)行到對(duì)應(yīng)倉(cāng)位位置。設(shè)置將物品放置到出料臺(tái)標(biāo)志繼電器 （ R704） 。 系統(tǒng)的梯形圖程序 25 26 27 28 29 30 31 32 33 34 35 36 37 38 39 40 41 5 結(jié)束語(yǔ) 在論文即將完成之際，首先我要對(duì)我的指導(dǎo)老師陸冬明老師致以最深的感謝， 從剛開(kāi)始論文定題到現(xiàn)在，都離不開(kāi)他的細(xì)心指導(dǎo)和幫助，他認(rèn)真負(fù)責(zé)的工作態(tài)度，嚴(yán)謹(jǐn)?shù)闹螌W(xué)精神和深厚的理論水平使我受益匪淺。849Gx^Gj qv^$UE9wEwZQcUE%amp。MuWFA5ux^Gj qv^$UE9wEwZQcUE% amp。 849Gx^Gj qv^$UE9wEwZQcUE%amp。 MuWFA5ux^Gj qv^$UE9wEwZQcUE%amp。 6a*CZ7H$dq8Kqqf HVZFedswSyXTyamp。849Gx^Gj qv^$UE9wEwZQcUE%amp。MuWFA5ux^Gjqv^$UE9wEwZQcUE% amp。 6a*CZ7H$dq8Kqqf HVZFedswSyXTyamp。 qYpEh5pDx2zVkumamp。 qYpEh5pDx2zVkum amp。 qYpEh5pDx2zVkumamp。 qYpEh5pDx2zVkumamp。qYpEh5pDx2zVkumamp。 qYpEh5pDx2zVkum amp。 qYpEh5pDx2zVkumamp。 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