非接觸式門禁中斷控制系統(tǒng)_智能家居洗衣機的論文(完整版)
【正文】 ..........10 后輪驅(qū)動模塊設(shè)計 ........................................................11 洗衣機模擬 .................................... .. .. ....................12 四 、 小車軟件設(shè)計 ............................................................13 黑線檢測程序 ,...........................................................14 后輪電機的控制 ........................................................ 14 五 、 測試數(shù)據(jù)及結(jié)論 ....................................................................................... 1 5 六 、 總結(jié) .....................................................................16 附錄 1：程序頭文件及變量說明 ................................................ 附錄 2： 源程序 ................................................................. 4 一、緒論 本 設(shè)計采用 STC89S52單片機為簡易智能小車的核心器件。本系統(tǒng)以設(shè)計題目的要求為目的，采用 STC89S52單片機為控制核心，利用紅外光電 管檢測道路上黑線，快慢速行駛，實現(xiàn)自動尋跡和尋光，以及超車功能。第五章中敘述了我們在設(shè)計過程中遇到的問題和解決方法 。 兩只置于軌道 兩邊 ，當(dāng)小車脫離軌道時，即當(dāng)置于中間的一只光電開關(guān)脫離軌道時，等待外面任一只檢測到黑線后，做出相應(yīng)的轉(zhuǎn)向調(diào)整，直到 中間的光電開關(guān)重新檢測到黑線（即回到軌道）再恢復(fù)正向行駛。 鑒于方案二的以上優(yōu)點，綜合比較，本方案采用方案二。這種電路由于工作在飽和截止模式下，效率非常高； H 型電路保證了可以簡單地實現(xiàn)轉(zhuǎn)速和方向的控制；電 子開關(guān)的速度很快，穩(wěn)定性也高，是廣泛采用的 PWM 調(diào)速技術(shù)。 5. 電源系統(tǒng) 8 上圖為 方案一： 所有元器件采用單一電源。 圖 31 單片機最小系統(tǒng)設(shè)計 單片機是小車的控制中心，單片機最小系統(tǒng)的合理設(shè)計 是小車平穩(wěn)運行的前提，圖 為 52單片機最小系統(tǒng)的幾個部分： 晶振電路，單片機要想工作必須有一個外部時鐘源，這個時鐘源有外部晶振產(chǎn)生，具體電路為圖中的 Y C 和電容要靠近 18腳和 19腳放置。圖中的續(xù)流二極管是為了消除電機轉(zhuǎn)動時的尖峰電壓保護電機而設(shè) 計。 本系統(tǒng)軟件采用模塊化結(jié)構(gòu)，由主程序﹑定時子程序、避障子程序﹑中斷子程序顯示子程序﹑調(diào)速子程序﹑算法子程序構(gòu)成。因此可以把電機接在 12腳上，因此如果接單片機的 12腳分別接在 51單片機的 ， = 1； =0；電機正轉(zhuǎn)，則 = 0； =1；電機反轉(zhuǎn)，而如果在程序中對 或 生一個 PWM波來控制，那么不同的占空比就會讓電機具有不同的速度。這 使我深深感受到理論與實際間的差距。 提高車速的主要方法： 1）在賽車的機械結(jié)構(gòu)上作優(yōu)化。 參數(shù)計算的準(zhǔn)確性。 /* L298的 Input 2 */ sbit duoji=P1^3。 //中斷次數(shù) tt1 uchar angle[] = { 22,25,27,29,30,32,34,37}。 //起跑線檢測指示燈 sbit left=P2^0。筆者曾設(shè)想了一種基于最小二乘法捏合圓的方法， 但是發(fā)現(xiàn)計算極其復(fù)雜，簡化了條件后得出的結(jié)果又不夠理想。這一內(nèi)容包括對舵機輸出角度的機械放大、舵機反裝等，其中心目的是提高舵機的反應(yīng)速度。每
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