【正文】 無線傳輸模塊及相應(yīng)的輔助電路實現(xiàn)智能控制及無線遙控。了解和掌握基本的科學(xué)研究方法和手段，培養(yǎng)大學(xué)生嚴(yán)謹?shù)目茖W(xué)態(tài)度、創(chuàng)新創(chuàng)業(yè)意識和團隊合作精神，提高大學(xué)生的研究創(chuàng)新能力和綜合實踐能力。其中，高速轉(zhuǎn)動的直流馬達提供了原始動力，帶動變速（減速）齒輪組，使之產(chǎn)生高扭力的輸出，齒輪組的變速比愈大，伺服馬達的輸出扭力也愈大，也就是說越能承受更大的重量，但轉(zhuǎn)動的速度也愈低。通過 4個肢體的協(xié)調(diào)工作我們就可以控制機器人的行走（前進，后退，轉(zhuǎn)身等）。 第三篇 機械課程設(shè)計 —— 步態(tài)分析及其實現(xiàn) 引言： 34 根據(jù)節(jié)肢昆蟲的步行原理，建立起步行運動的模型，將昆蟲的運動進行簡化，抽象出四足運動的基本原理，并制作出了一個理論驗證模型，可以實現(xiàn)前進、后退、左轉(zhuǎn)、右轉(zhuǎn)、避障等動作。 CAD、 SOLIDWORKS： 零件圖，裝配圖，三維圖的繪制。在做本次大作業(yè)的過程中，我感觸最深的當(dāng)數(shù)查閱大量的設(shè)計手冊了。 談?wù)勎业囊庖姾徒ㄗh： 首先，我覺得老師給我們作類似的課程設(shè)計是十分必要的，這不僅可以提起我們對這門課的學(xué)習(xí)興趣，同時還可以在專業(yè)上用實踐鍛煉一下我們，使我們不但不在對所學(xué)專業(yè)感到陌生，而且還可以培養(yǎng)大家的積極性。 3. 編程計算所設(shè)計上述機構(gòu)中執(zhí)行構(gòu)作的位移與分配軸 I轉(zhuǎn)角的對應(yīng)關(guān)系，繪制位移規(guī)律圖，并與圖 12 所給位移規(guī)律作比較。 d) 槽輪驅(qū)動機構(gòu)傳動鏈設(shè)置 為了使槽輪運動周期和軸 II的轉(zhuǎn)動周期一致，且實現(xiàn)空間上的動力傳送，整個槽輪機構(gòu)需要用一對齒數(shù)比為 1的錐齒輪將 II軸的角速度正交的傳進機構(gòu)。限于工作臺板和軸 II的空間位置，本機構(gòu)所用軸不可能太長，因此在這里不進行彎扭強度校核。 b) 布置示意圖 33 46 圖 34 滾動軸承配制示意圖 5. 機構(gòu)具體設(shè)計中的有關(guān)計算與遇到的問題 a) 槽輪的實際半徑和止動圓弧半徑的選擇 和式（ ）得圓弧實距半徑為 ，可得比較接近的槽輪半徑的公差為 R87f7，即 R87 b) 止動圓盤的安全輪廓 由幾何關(guān)系可以看出，止動圓盤的張角雖可以定為 ，但形狀如選擇不好將與槽輪發(fā)生 運動干涉，因此在設(shè)計中發(fā)現(xiàn)有必要計算一下。 52 圖 45 圖 46 五、機構(gòu)運動學(xué)分析 1. 槽輪運動分析 由式（ ）可得芯柱傳送輪在運動時的轉(zhuǎn)角 與軸 I轉(zhuǎn)角 的關(guān)系為： 53 （ ） 2. 凸輪 I作驅(qū)動執(zhí)行構(gòu)件運動規(guī)律 由于設(shè)計時用得是直動從動件，因此機械手臂的上下運動規(guī)律就是 3. 凸輪 II驅(qū)動執(zhí)行機構(gòu)運動規(guī)律 圖 51 如圖 51 所示， 對應(yīng)圖中 BA 段， ，由式（ ），（ ）得：， 不 難 看 出 （ ） 4. 繪制運動循環(huán)圖并與圖 12比較 所繪運動循環(huán)圖為圖 52。成大先主編 56 附錄 1 漸開線圓柱齒輪傳動設(shè)計報告 一、設(shè)計信息 設(shè)計者 Name=02020202 設(shè)計單位 Comp=seu me 設(shè)計日期 Date=2020911 設(shè)計時間 Time=9:44:47 二、設(shè)計參數(shù) 傳遞功率 P= (kW) 傳遞轉(zhuǎn)矩 T= () 齒輪 1 轉(zhuǎn)速 n1=5 (r/min) 齒輪 2 轉(zhuǎn)速 n2=3 (r/min) 傳動比 i= 原動機載荷特性 SF=輕微振動 工作機載荷特性 WF=均勻平穩(wěn) 預(yù)定壽命 H=10000 (小時 ) 三、布置與結(jié)構(gòu) 結(jié)構(gòu)形式 ConS=開式 齒輪 1 布置形式 ConS1=非對稱布置（軸剛性較大） 齒輪 2 布置形式 ConS2=非對稱布置（軸剛性較大） 四、材料及熱處理 齒面嚙合類型 GFace=硬齒面 熱處理質(zhì)量級別 Q=MQ 齒輪 1 材料及熱處理 Met1=45表面淬火 齒輪 1 硬度取值范圍 HBSP1=4550 齒輪 1 硬度 HBS1=48 齒輪 1 材料類別 MetN1=0 齒輪 1 極限應(yīng)力類別 MetType1=11 齒輪 2 材料及熱處理 Met2=45表面淬火 齒輪 2 硬度取值范圍 HBSP2=4550 齒輪 2 硬度 HBS2=48 齒輪 2 材料類別 MetN2=0 齒輪 2 極限應(yīng)力類別 MetType2=11 五、齒輪精度 齒輪 1 第Ⅰ組精度 JD11=6 齒輪 1 第Ⅱ組 精度 JD12=6 齒輪 1 第Ⅲ組精度 JD13=6 齒輪 1 齒厚上偏差 JDU1=F 齒輪 1 齒厚下偏差 JDD1=L 齒輪 2 第Ⅰ組精度 JD21=6 齒輪 2 第Ⅱ組精度 JD22=6 齒輪 2 第Ⅲ組精度 JD23=6 齒輪 2 齒厚上偏差 JDU2=F 齒輪 2 齒厚下偏差 JDD2=L 六、齒輪基本參數(shù) 模數(shù) (法面模數(shù) ) Mn=2 端面模數(shù) Mt= 螺旋角 β = (度 ) 基圓柱螺旋角 β b= (度 ) 齒 輪 1 齒數(shù) Z1=15 57 齒輪 1 變位系數(shù) X1= 齒輪 1 齒寬 B1= (mm) 齒輪 1 齒寬系數(shù) Φ d1= 齒輪 2 齒數(shù) Z2=25 齒輪 2 變位系數(shù) X2= 齒輪 2 齒寬 B2= (mm) 齒輪 2 齒寬系數(shù) Φ d2= 總變位系數(shù) Xsum= 標(biāo)準(zhǔn)中心距 A0= (mm) 實際中心距 A= (mm) 齒數(shù)比 U= 端面重合度 εα = 縱向重合度 εβ = 總重合度 ε = 齒輪 1 分度圓直徑 d1= (mm) 齒輪 1 齒頂圓直徑 da1= (mm) 齒輪 1 齒根圓直徑 df1= (mm) 齒輪 1 齒頂高 ha1= (mm) 齒輪 1 齒根高 hf1= (mm) 齒輪 1 全齒高 h1= (mm) 齒輪 1 齒頂壓力角 α at1= (度 ) 齒輪 2 分度圓直徑 d2= (mm) 齒輪 2 齒頂圓直徑 da2= (mm) 齒輪 2 齒根圓直徑 df2= (mm) 齒輪 2 齒頂高 ha2= (mm) 齒輪 2 齒根高 hf2= (mm) 齒輪 2 全齒高 h2= (mm) 齒輪 2 齒頂壓力角 α at2= (度 ) 齒輪 1 分度圓弦齒厚 sh1= (mm) 齒輪 1 分度圓弦齒高 hh1= (mm) 齒輪 1 固定弦齒厚 sch1= (mm) 齒輪 1 固定弦齒高 hch1= (mm) 齒輪 1 公法線跨齒數(shù) K1=2 齒輪 1 公法線長度 Wk1= (mm) 齒輪 2 分度圓弦齒厚 sh2= (mm) 齒輪 2 分度圓弦齒高 hh2= (mm) 齒輪 2 固定弦齒厚 sch2= (mm) 齒輪 2 固定弦齒高 hch2= (mm) 齒輪 2 公法線跨齒數(shù) K2=3 齒輪 2 公法線長度 Wk2= (mm) 齒頂高系數(shù) ha*= 頂隙系數(shù) c*= 壓力角 α *=20 (度 ) 端面齒頂高系數(shù) ha*t= 端面頂隙系數(shù) c*t= 端面壓力角 α *t= (度 ) 八、強度校核數(shù)據(jù) 齒輪 1 接觸強度極限應(yīng)力 σ Hlim1= (MPa) 齒輪 1 抗彎疲勞基本值 σ FE1= (MPa) 齒輪 1 接觸疲勞強度許用值 [σ H]1= (MPa) 齒輪 1 彎曲疲勞強度許用值 [σ F]1= (MPa) 齒輪 2 接觸強度極限應(yīng)力 σ Hlim2= (MPa) 齒輪 2 抗彎疲勞基本值 σ FE2= (MPa) 齒輪 2 接觸疲勞強度許用值 [σ H]2= (MPa) 58 齒輪 2 彎曲疲勞強度許用值 [σ F]2= (MPa) 接觸強度用安全系數(shù) SHmin= 彎曲強度用安全系數(shù) SFmin= 接觸強度計算應(yīng)力 σ H= (MPa) 接觸疲勞 強度校核 σ H≤ [σ H]=不滿足 齒輪 1 彎曲疲勞強度計算應(yīng)力 σ F1= (MPa) 齒輪 2 彎曲疲勞強度計算應(yīng)力 σ F2= (MPa) 齒輪 1 彎曲疲勞強度校核 σ F1≤ [σ F]1=滿足 齒輪 2 彎曲疲勞強度校核 σ F2≤ [σ F]2=滿足 九、強度校核相關(guān)系數(shù) 齒形做特殊處理 Zps=特殊處理 齒面經(jīng)表面硬化 Zas=不硬化 齒形 Zp=一般 潤滑油粘度 V50=120 (mm^2/s) 有一定量點饋 Us=不允許 小齒輪齒面粗糙度 Z1R=Rz＞ 6μ m ( Ra＞ 1μ m ) 載荷類型 Wtype=對稱循環(huán)載荷 齒根表面粗糙度 ZFR=Rz≤ 16μ m ( Ra≤ m ) 刀具基本輪廓尺寸 HMn=Hao/Mn＝ , Pao/Mn＝ 圓周力 Ft= (N) 齒輪線速度 V= (m/s) 使用系數(shù) Ka= 動載系數(shù) Kv= 齒向載荷分布系數(shù) KHβ = 綜合變形對載荷分布的影響 Kβ s= 安裝精度對載荷分布的影響 Kβ m= 齒間載荷分布系數(shù) KHα = 節(jié)點區(qū)域系數(shù) Zh= 材料的彈性系數(shù) ZE= 接觸強度重合度系數(shù) Zε = 接觸強度螺旋角系數(shù) Zβ = 重合、螺旋角系數(shù) Zεβ = 接觸疲勞壽命系數(shù) Zn= 潤滑油膜影響系數(shù) Zlvr= 工作硬化系數(shù) Zw= 接觸強度尺寸系數(shù) Zx= 齒向載荷 分布系數(shù) KFβ = 齒間載荷分布系數(shù) KFα = 抗彎強度重合度系數(shù) Yε = 抗彎強度螺旋角系數(shù) Yβ = 抗彎強度重合、螺旋角系數(shù) Yεβ = 壽命系數(shù) Yn= 齒根圓角敏感系數(shù) Ydr= 齒根表面狀況系數(shù) Yrr= 尺寸系數(shù) Yx= 齒輪 1 復(fù)合齒形系數(shù) Yfs1= 齒輪 1 應(yīng)力校正系數(shù) Ysa1= 齒輪 2 復(fù)合齒形系數(shù) Yfs2= 齒輪 2 應(yīng)力校正系數(shù) Ysa2= 附錄 2 錐齒輪設(shè)計結(jié)果報告 一、錐齒輪設(shè)計輸入?yún)?shù) 59 1. 傳遞功率 P (kW) 2. 傳遞轉(zhuǎn)矩 T () 3. 齒輪 1轉(zhuǎn)速 n1 (r/min) 4. 齒輪 2轉(zhuǎn)速 n2 (r/min) 5. 傳動比 i 6. 齒數(shù)比 U 7. 預(yù)定壽命 H 10000 (小時 ) 8. 原動機載荷特性 均勻平穩(wěn) 9. 工作機載荷特性 輕微振動 二、材料及熱處理 1. 齒 面類型 硬齒面 2. 熱處理質(zhì)量要求級別 MQ 3. 齒輪 1 的材料及熱處理 材料名稱 45 熱處理 表面淬火 硬度范圍 45～ 50(HRC) 硬度取值 48 (HRC) 接觸強度極限應(yīng)力 σ b(H1) 1150 (N/mm^2) 接觸強度安全系數(shù) S(H1) 彎曲強度極限應(yīng)力 σ b(F1) 321 (N/mm^2) 彎曲強度安全系數(shù) S