【正文】 ap （ 3）調(diào)用 rrrk 函數(shù)求 5 點(diǎn)的運(yùn)動參數(shù) 形參 m n1 n2 n3 k1 k2 r1 r2 t w e p vp ap 實(shí)參 1 3 6 5 4 5 r35 r56 t w e p vp ap （ 4）程序 :對 5 點(diǎn)的運(yùn)動軌跡分析 include include include main() { static double p[20][2],vp[20][2],ap[20][2],del。 r34=。 e[1]=。 printf( \n The Kinematic Parameters of Point 11\n)。 fprintf(fp, deg rad rad/s rad/s/s)。 bark(6,0,11,5,r611,t,w,e,p,vp,ap)。 getch()。 FILE *fp。 e[1]=。 printf( deg rad rad/s rad/s/s\n)。 for(i=0。 pdraw[i]=t[3]。 static double t[10],w[10],e[10]。 FILE*fp。 sj[3]=。 r27=r23/2。 e[1]=。 printf(\n The Kiostatic Analysis of a Sixbar Linkase\n)。 fprintf(fp, (deg.) (N) (deg.) () ()\n)。 bark(2,0,7,2,r27,t,w,e,p,vp,ap)。tb)。 we5=(ap[10][1]*vp[10][1]+(ap[10][2]+)*vp[10][2])*sm[5]e[5]*w[5]*sj[5]+fe[11][1]*vp[11][1]+fe[11][2]*vp[11][2]。 if((i%16)==0){getch()。 dr=pi/。 static double fr[20][2],fe[20][2]。 sm[2]=。 r25=r23/2。 p[1][1]=。t open this file./n)。i++) { t[1]=(i)*del*dr。tb)。 printf(%3d%%%%%%\n,i,t[1]/dr,fr4,bt4/dr,tb,tb1,w[3])。 getch()。 fe[nexf][2]=(t[1]/)*()*sin(t[3]pi/2)。 if(w[5]0) { fe[nexf][1]=(t[1]/)*()*cos(t[5]pi/2)。 dr=pi/。 static double fr[20][2],fe[20][2]。sm[2]=。sj[5]=。 r39=r35/2。 w[1]=**pi/。 p[6][2]=。i++) { t[1]=(i)*del*dr。 bark(6,0,11,5,r611,t,w,e,p,vp,ap)。 printf(%\n,td) 。i++) if(en[i]en[i+1]) { x=en[i]。 en[i+1]=x。 dr=pi/。 static double fr[20][2],fe[20][2]。 sm[2]=。 r25=r23/2。 w[1]=**pi/。t open this file./n)。 rrrk(1,2,4,3,2,3,r23,r34,t,w,e,p,vp,ap)。 td=td+tbdraw[i]。i25。 en[i]=en[i+1]。 dr=pi/。 從動態(tài)靜力角度分析： 四桿機(jī)構(gòu)共兩個(gè)固定鉸支座，而六桿機(jī)構(gòu)有三個(gè)； 顎板擺動式對應(yīng)的固定鉸支座受力情況： 四桿機(jī)構(gòu) FR４ max=；六桿機(jī)構(gòu) FR６ max=Ｎ，六桿機(jī)構(gòu)大于四桿機(jī)構(gòu)。 由上可知，六桿機(jī)構(gòu)比四桿機(jī)構(gòu)受力更大，更容易損壞，所以從力學(xué)分析看，四桿機(jī)構(gòu)更為合理。 fe[nexf][2]=(t[1]/)*()*sin(t[3]pi/2)。 } emin=x。 en[i]=en[i+1]。 for(i=0。 bark(3,0,6,3,r36,t,w,e,p,vp,ap)。 } fprintf(fp,\nThe Moment of Inertia Analysis of a Sixbar Linkase:\n)。 del=。 r47=。 sj[1]=。 double r12,r23,r34。 fe[nexf][2]=(t[1]/)*()*sin(t[5]pi/2)。 jf=(emaxemin)/(w[1]*w[1]*)。 en[i+1]=x。i=ic。 rrrf(4,2,3,8,7,3,0,0,3,2,p,vp,ap,t,w,e,fr)。 rrrk(1,4,2,3,3,2,r34,r23,t,w,e,p,vp,ap)。t open this file./n)。 del=。r611=。 r23=。sm[4]=。 東北大學(xué)機(jī)械與自動化學(xué)院 鉸鏈?zhǔn)筋€式破碎機(jī)方案分析 19 double r12,r23,r34,r35,r56。 fe[nexf][2]=(t[1]/)*()*sin(t[3]pi/2)。 } else{fe[nexf][1]=0。fe[nexf][2]=0。 draw3(del,bt4draw,fr4draw,bt4draw,fr4draw,bt4draw,fr4draw,ic)。 tbdraw[i]=tb。 bt4=atan2(fr[4][2],fr[4][1])。 rrrk(1,2,4,3,2,3,r23,r34,t,w,e,p,vp,ap)。 } fprintf(fp,\n The Kiostatic Analysis of a Sixbar Linkase\n)。 p[4][1]=。 r47=。 sj[1]=。 double r12,r23,r34。 fe[nexf][2]=(t[1]/)*()*sin(t[5]pi/2)。 getch()。 printf( %3d%%%%%\n,i,t[1]/dr,fr6,bt6/dr,tb,tb1,)。 bt6=atan2(fr[6][2],fr[6][1])。 bark(3,0,9,4,r39,t,w,e,p,vp,ap)。 for(i=0。 printf( (deg.) (N) (deg.) () ()\n)。 p[1][1]=。 r39=r35/2。 sj[5]=。 sm[2]=。 static double fr[20][2],fe[20][2]。 apdraw[i]=e[3]。i++) { t[1]=(i)*del*dr。t open this file.\n)。 p[4][2]=。 r23=。 } （ 5）數(shù)據(jù) :隨主動件 1 變化的運(yùn)動參數(shù) The Kinematic Parameters of Point 11 No THETA1 t11 w11 e11 deg rad rad/s rad/s/s 1 2 3 4 5 6 7 8 9 10 11 12 13 東北大學(xué)機(jī)械與自動化學(xué)院 鉸鏈?zhǔn)筋€式破碎機(jī)方案分析 5 14 15 16 17 18 19 20 21 22 23 24 25 （ 6）線圖 :5 點(diǎn)水平位移，速度，加速度線圖 六桿機(jī)構(gòu)顎板角位置、角速度、角加速度隨曲 柄轉(zhuǎn)角的變化曲線 四桿鉸鏈?zhǔn)筋€式破碎機(jī)的運(yùn)動分析 （ 1）調(diào)用 bark 函數(shù)求 2 點(diǎn)的運(yùn)動參數(shù) 形參 n1 n2 n3 k r1 r2 gam t w e p vp ap 實(shí)參 1 2 0 1 r12 t w e p vp ap （ 2）調(diào)用 rrrk 函數(shù)求 3 點(diǎn)的運(yùn)動參數(shù) 形參 m n1 n2 n3 k1 k2 r1 r2 t w e p vp ap 實(shí)參 1 2 4 3 2 3 r23 r34 t w e p vp ap 東北大學(xué)機(jī)械與自動化學(xué)院