基于51系列單片機(jī)控制步進(jìn)電機(jī)調(diào)速閉環(huán)系統(tǒng)設(shè)計(jì)畢業(yè)設(shè)計(jì)word格式-文庫吧在線文庫
【正文】 i100。 LCD_RS = 0。 } void lcd_wdat(uchar dat) { while(lcd_busy())。 LCD_EN = 0。 delayNOP()。 dec=dec % 100。 lcd_pos(0x0d)。 //16*2 顯示， 5*7 點(diǎn)陣， 8 位數(shù)據(jù) delay(5)。 //移動(dòng)光標(biāo) delay(5)。 //初始化 LCD P10=1。m16。 //啟動(dòng) T1。 } TL0=(6553610000)%256。 uint K。 if(sub==0) { while(!sub)。 //頻率 y=x*3/60。j125。 TL0=(65536K)%256。 if(key==0) { Delay(100)。 cw=~cw。 //TH0=0xf6。 基于 51 系列單片機(jī) 控制 步進(jìn)電機(jī) 調(diào)速閉環(huán)系統(tǒng) 設(shè)計(jì) 19 //EA=0。 while(!key1)。 cp=1。 key2=1。 void Delay(unsigned int z) { 基于 51 系列單片機(jī) 控制 步進(jìn)電機(jī) 調(diào)速閉環(huán)系統(tǒng) 設(shè)計(jì) 18 unsigned int i,j。 Delay(100)。 k=k5。 sbit key2=P1^5。 if(i==600) { i=0。 // TH1=175。m16。 lcd_init()。 delay(5)。 lcd_pos(0x4b)。 } void display1() { lcd_pos(0x0b)。 } void lcd_pos(uchar pos) { lcd_wcmd(pos | 0x80)。 LCD_EN = 0。 P0 = dat。 result = (bit)(P0amp。 } /*************************************************************/ /* */ /* 延時(shí) x* */ /* */ /*************************************************************/ void delay0(uchar x) { unsigned char i。 while(ms) { for(t = 0。 /********************************************************/ void initime() { TMOD=0x51。 uchar key,key_num=0。 define delayNOP()。 sbit P12=P3^2。 步進(jìn)電機(jī)的測(cè)速 我們通過用軟件設(shè)定一個(gè)轉(zhuǎn)速，然后與用光電開關(guān)采集回來的速度相比較，采用閉環(huán)的 PID 控制來達(dá)到步進(jìn)電機(jī)穩(wěn)定調(diào)速的目的。 下面進(jìn)行 PID控制算法的研究。 比例積分微分調(diào)節(jié)（ PID） 加入積分調(diào)節(jié)后，雖可消除靜差，使控制系統(tǒng)靜態(tài)特性得以改善，但由于積分調(diào) 節(jié)器輸出值的大小是與偏差值 e的持續(xù)時(shí)間成正比的，這樣就會(huì)使系統(tǒng)消除靜差的調(diào)節(jié)過程變慢，由此帶來的是系統(tǒng)的動(dòng)態(tài)性能變差．尤其是當(dāng)積分常數(shù) iT很大時(shí)，情況更為嚴(yán)重。 控制變量 y的大小會(huì)朝著減小偏差 e的方向變化 ．比例系數(shù) pk 的大小決定了比例調(diào)節(jié)器調(diào)節(jié)的快慢程度 ,pk 大調(diào)節(jié)器調(diào)節(jié)的 速基于 51 系列單片機(jī) 控制 步進(jìn)電機(jī) 調(diào)速閉環(huán)系統(tǒng) 設(shè)計(jì) 7 度快 ，但pk過大會(huì)使控制系統(tǒng)出現(xiàn)超調(diào)或振蕩現(xiàn)象 。 四 、 硬件 設(shè)計(jì) 電路圖 下 圖 中 為單片機(jī)的最小系統(tǒng) ,其 口分別連接到 LCD1602 的 D0D7引腳 ,與 ,， 相連的按鍵開關(guān)分別控制步進(jìn)電機(jī)的正反轉(zhuǎn) ,加速 ,減速 , 分別接 LCD1602 的 RS,RW,E 引腳 。 ④、 A ,:接電機(jī) A相線圈的二根引線。因而不同的場(chǎng)合采取不同的的驅(qū)動(dòng)方式，到目前為止，驅(qū)動(dòng)方式一般有以下幾種：恒壓、恒壓串電阻、高低壓驅(qū)動(dòng)、恒流、細(xì)分?jǐn)?shù)等。 6） 運(yùn)行矩頻特性： 電機(jī)在某種測(cè)試條件下測(cè)得運(yùn)行中輸出力矩與頻率關(guān)系的曲線稱為運(yùn)行矩頻特性，這是電機(jī)諸多動(dòng)態(tài)曲線中最重要的，也是電機(jī)選擇的根本依據(jù)。 步進(jìn)電機(jī)的 動(dòng)態(tài) 指標(biāo) 1） 步距角精度： 步進(jìn)電機(jī)每轉(zhuǎn)過一個(gè)步距角的實(shí)際值與理論值的誤差。一個(gè)四相電機(jī)可以作四相運(yùn)行，也可以作二相運(yùn)行。 并且由傳感器 EEEX672 采集轉(zhuǎn)速 數(shù)據(jù) 進(jìn)而進(jìn)行關(guān)于速度的閉環(huán)控制 ， 經(jīng)過實(shí)際應(yīng)用 電路 證明，該 仿真 控制系統(tǒng)的 隨動(dòng)性能好， 抗干擾能力強(qiáng)，穩(wěn)定性 好。 關(guān)鍵詞 ： 單片機(jī)、 步進(jìn)電機(jī)、 光電開關(guān)、 PID 算法 、閉環(huán)控制 基于 51 系列單片機(jī) 控制 步進(jìn)電機(jī) 調(diào)速閉環(huán)系統(tǒng) 設(shè)計(jì) 2 一 、步進(jìn)電機(jī) 步進(jìn)電機(jī)的工作原理 步進(jìn)電機(jī)是將電脈沖信號(hào)轉(zhuǎn)變?yōu)榻俏灰苹蚓€位移的 執(zhí)行機(jī)構(gòu) 。（ 必須采用雙極電壓驅(qū)動(dòng)），而反應(yīng)式電機(jī)則不能如此。用百分比表示：誤差步距角 *100%。
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