基于51系列單片機(jī)控制步進(jìn)電機(jī)調(diào)速閉環(huán)系統(tǒng)設(shè)計(jì)畢業(yè)設(shè)計(jì)word格式-免費(fèi)閱讀
【正文】 TH0=(65536K)/256。 } if(key2==0) { Delay(100)。 while(1) { //TH0=0xf6。 K=2500。iz。 cw=~cw。 } } if(sub==0) //減速 { flag=1。 sbit key1=P1^7。 TL1=0。 //TL1=175。 lcd_pos(0x40)。 TR0=1。 //顯示開，關(guān)光標(biāo) delay(5)。 } void lcd_init() { delay(15)。 lcd_pos(0x0c)。 dec=dec % 1000。 _nop_()。 LCD_EN = 1。 LCD_EN = 0。 i13。 t++)。 TH0=(6553610000)/256。 //鍵順序嗎 uchar data testdata[] = {0x00,0x00,0x00,0x00}。_nop_()。 sbit LCD_RS = P2^0。同樣，當(dāng)采集回來的數(shù)據(jù)大于 72rpm 時(shí)，也改變 PID 的相應(yīng)的參數(shù)來調(diào)節(jié)電機(jī)的轉(zhuǎn)速，讓步進(jìn)電機(jī)的轉(zhuǎn)速加起來，使之與 72 rpm 相吻合。當(dāng)調(diào)整參數(shù)改善控制性能時(shí)，也只須調(diào)整 pk 、 ak 和 bk 的大小即可 。 其調(diào)節(jié)規(guī)律可用 (3)式表示 。 另外，雖然比例調(diào)節(jié)器控制規(guī)律簡單，控制參數(shù)易于整定，但缺點(diǎn)是它只能在一種負(fù)載情況下實(shí)現(xiàn)無 靜差值的調(diào)節(jié)，當(dāng)負(fù)載變化時(shí)，除非重新調(diào)整相應(yīng)的 )，值的大小，否則控制系統(tǒng)將會(huì)產(chǎn)生無法消除的靜差值。 驅(qū)動(dòng)電壓為 +12V,用單片 機(jī)的 與電機(jī)驅(qū)動(dòng)器的 CW相連控制單片機(jī)的轉(zhuǎn)向 , CP相連 ,給驅(qū)動(dòng)器輸入脈沖 。 、控制信號(hào)接線： ①、 CP:接控制器發(fā)給步進(jìn)電機(jī)的走步脈沖信號(hào)線。步進(jìn)電機(jī)轉(zhuǎn)速越高，力距越大則要求電機(jī)的電流越大，驅(qū)動(dòng)電源的電壓越高。 本實(shí)驗(yàn)采用的占空比為 。不同運(yùn)行拍數(shù)其值不同，四拍運(yùn)行時(shí)應(yīng)在 5%之內(nèi)，八拍運(yùn)行時(shí)應(yīng)在 15%以內(nèi)。例如： 四相 八 拍 運(yùn)行（ AABBBCCCDDDAA）完全可以采用二相八拍運(yùn)行方式 .不難發(fā)現(xiàn)其條件為 C= ,D= . 一個(gè)二相電機(jī)的內(nèi)部繞組與四相電機(jī)完全一致，小功率電機(jī)一般直接接為二相，而功率大一點(diǎn)的電機(jī)，為了方便使用，靈活改變電機(jī)的動(dòng)態(tài)特點(diǎn)，往往將其外部接線為八根引線（四相），這樣使用時(shí)，既可以作四相電機(jī)使用，可以作二相電機(jī)繞組串聯(lián)或并聯(lián)使用。在非超載的情況下，電機(jī)的轉(zhuǎn)速、停止的位置只取決于脈沖信號(hào)的頻率和脈沖數(shù)，而不受負(fù)載變化的影響，即給電機(jī)加一個(gè)脈沖信號(hào)，電機(jī)則轉(zhuǎn)過一個(gè)步距角。本文介紹了以 51 系列單片機(jī) AT89S52 為 控制 核心所設(shè)計(jì)的步進(jìn)電機(jī) （型號(hào) 42BYG016） 控制系統(tǒng)， 從 系統(tǒng)的硬件電路以及軟件的設(shè)計(jì) 方面實(shí)現(xiàn)了對步進(jìn)電機(jī)的控制 。 感應(yīng)子式步進(jìn)電機(jī)某種程度上可以看作是低速同步電機(jī)。四拍運(yùn)行時(shí)步距角為 θ=360 度 /（ 50*4） = 度（俗稱整步），八拍運(yùn)行時(shí)步距角為 θ=360 度 /（ 50*8） = 度（俗稱半步）。 5） 最大空載的運(yùn)行頻率： 電機(jī)在某種驅(qū)動(dòng)形式，電壓及額定電流下，電機(jī)不帶負(fù)載的最高轉(zhuǎn)速頻率。平均電流越大電機(jī)力矩越大，要達(dá)到平均電流大這就需要驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)盡量克服電機(jī)的反電勢。 ③、地：驅(qū)動(dòng)電壓 E高、 E 低的的負(fù)極接此座。 “ L”懸空傳感器檢測到物體時(shí) LED 燈發(fā)光。 其特點(diǎn)是調(diào)節(jié)器的輸出與控制偏差 e成線性比例關(guān)系，控制規(guī)律為： 0*py k e y?? (1) 式中： pk 比例系數(shù)， 0y 偏差 e為零時(shí)調(diào)節(jié)器的輸出值． 當(dāng)輸出值 S與設(shè)定的期望值 R間產(chǎn)生偏差時(shí)，比例調(diào)節(jié)器會(huì)自動(dòng)調(diào)節(jié)控制變量y(如為控制閥門的開度 )的大小。 積分 調(diào)節(jié)對偏差有累積作 用，所以，只要有偏差 e存在積 分的調(diào)節(jié)作用就會(huì)不斷地增強(qiáng)，直至消除比例調(diào)節(jié)器無法消除的靜差值。 另外在 PID控制中， 由于 PID算式選擇的不同，最終所得到的控制 效果是不同的 。 當(dāng) T=6S 時(shí)，我們通過試湊的方法了解到，當(dāng) PWM=1/300 時(shí)，所給步進(jìn)電機(jī)剛好啟動(dòng)， 當(dāng) PWM=1/17 時(shí)，步進(jìn)電機(jī)速度達(dá)到最大。 sbit P10=P3^0 。 uchar code cdis2[ ] = { number: }。 //顯示緩存 uchar temp。 uint j。 } void delay(uint ms) { uchar t。j++)。 delayNOP()。 基于 51 系列單片機(jī) 控制 步進(jìn)電機(jī) 調(diào)速閉環(huán)系統(tǒng) 設(shè)計(jì) 14 LCD_EN = 0。 LCD_RW = 0。 LCD_EN = 0。 LCD0_data=dec。 lcd_wdat(LCD0_data)。 lcd_wcmd(0x38)。 } /*************************************************************/ Void main() { uchar m。 //設(shè)置顯示位置為第一行 for(m=0。 //將 T1設(shè)置為 8 位自動(dòng)重裝工作方式。 } } timer()interrupt 1 using 2 { i=i+1。 sbit cw=P1^1。 if(add==0) { while(!add)。 } } if(fx==0) //反向 { flag=0。 } void delay(unsigned int t )。 key1=1。 TR0=1。 } if(key1==0) { Delay(100)。 i=0。 // TL0=0xfd。 } } } vo
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