基于51系列單片機控制步進電機調(diào)速閉環(huán)系統(tǒng)設(shè)計畢業(yè)設(shè)計word格式-免費閱讀
【正文】 TH0=(65536K)/256。 } if(key2==0) { Delay(100)。 while(1) { //TH0=0xf6。 K=2500。iz。 cw=~cw。 } } if(sub==0) //減速 { flag=1。 sbit key1=P1^7。 TL1=0。 //TL1=175。 lcd_pos(0x40)。 TR0=1。 //顯示開，關(guān)光標 delay(5)。 } void lcd_init() { delay(15)。 lcd_pos(0x0c)。 dec=dec % 1000。 _nop_()。 LCD_EN = 1。 LCD_EN = 0。 i13。 t++)。 TH0=(6553610000)/256。 //鍵順序嗎 uchar data testdata[] = {0x00,0x00,0x00,0x00}。_nop_()。 sbit LCD_RS = P2^0。同樣，當采集回來的數(shù)據(jù)大于 72rpm 時，也改變 PID 的相應(yīng)的參數(shù)來調(diào)節(jié)電機的轉(zhuǎn)速，讓步進電機的轉(zhuǎn)速加起來，使之與 72 rpm 相吻合。當調(diào)整參數(shù)改善控制性能時，也只須調(diào)整 pk 、 ak 和 bk 的大小即可 。 其調(diào)節(jié)規(guī)律可用 (3)式表示 。 另外，雖然比例調(diào)節(jié)器控制規(guī)律簡單，控制參數(shù)易于整定，但缺點是它只能在一種負載情況下實現(xiàn)無 靜差值的調(diào)節(jié)，當負載變化時，除非重新調(diào)整相應(yīng)的 )，值的大小，否則控制系統(tǒng)將會產(chǎn)生無法消除的靜差值。 驅(qū)動電壓為 +12V,用單片 機的 與電機驅(qū)動器的 CW相連控制單片機的轉(zhuǎn)向 , CP相連 ,給驅(qū)動器輸入脈沖 。 、控制信號接線： ①、 CP:接控制器發(fā)給步進電機的走步脈沖信號線。步進電機轉(zhuǎn)速越高，力距越大則要求電機的電流越大，驅(qū)動電源的電壓越高。 本實驗采用的占空比為 。不同運行拍數(shù)其值不同，四拍運行時應(yīng)在 5%之內(nèi)，八拍運行時應(yīng)在 15%以內(nèi)。例如： 四相 八 拍 運行（ AABBBCCCDDDAA）完全可以采用二相八拍運行方式 .不難發(fā)現(xiàn)其條件為 C= ,D= . 一個二相電機的內(nèi)部繞組與四相電機完全一致，小功率電機一般直接接為二相，而功率大一點的電機，為了方便使用，靈活改變電機的動態(tài)特點，往往將其外部接線為八根引線（四相），這樣使用時，既可以作四相電機使用，可以作二相電機繞組串聯(lián)或并聯(lián)使用。在非超載的情況下，電機的轉(zhuǎn)速、停止的位置只取決于脈沖信號的頻率和脈沖數(shù)，而不受負載變化的影響，即給電機加一個脈沖信號，電機則轉(zhuǎn)過一個步距角。本文介紹了以 51 系列單片機 AT89S52 為 控制 核心所設(shè)計的步進電機 （型號 42BYG016） 控制系統(tǒng)， 從 系統(tǒng)的硬件電路以及軟件的設(shè)計 方面實現(xiàn)了對步進電機的控制 。 感應(yīng)子式步進電機某種程度上可以看作是低速同步電機。四拍運行時步距角為 θ=360 度 /（ 50*4） = 度（俗稱整步），八拍運行時步距角為 θ=360 度 /（ 50*8） = 度（俗稱半步）。 5） 最大空載的運行頻率： 電機在某種驅(qū)動形式，電壓及額定電流下，電機不帶負載的最高轉(zhuǎn)速頻率。平均電流越大電機力矩越大，要達到平均電流大這就需要驅(qū)動系統(tǒng)盡量克服電機的反電勢。 ③、地：驅(qū)動電壓 E高、 E 低的的負極接此座。 “ L”懸空傳感器檢測到物體時 LED 燈發(fā)光。 其特點是調(diào)節(jié)器的輸出與控制偏差 e成線性比例關(guān)系，控制規(guī)律為： 0*py k e y?? (1) 式中： pk 比例系數(shù)， 0y 偏差 e為零時調(diào)節(jié)器的輸出值． 當輸出值 S與設(shè)定的期望值 R間產(chǎn)生偏差時，比例調(diào)節(jié)器會自動調(diào)節(jié)控制變量y(如為控制閥門的開度 )的大小。 積分 調(diào)節(jié)對偏差有累積作 用，所以，只要有偏差 e存在積 分的調(diào)節(jié)作用就會不斷地增強，直至消除比例調(diào)節(jié)器無法消除的靜差值。 另外在 PID控制中， 由于 PID算式選擇的不同，最終所得到的控制 效果是不同的 。 當 T=6S 時，我們通過試湊的方法了解到，當 PWM=1/300 時，所給步進電機剛好啟動， 當 PWM=1/17 時，步進電機速度達到最大。 sbit P10=P3^0 。 uchar code cdis2[ ] = { number: }。 //顯示緩存 uchar temp。 uint j。 } void delay(uint ms) { uchar t。j++)。 delayNOP()。 基于 51 系列單片機 控制 步進電機 調(diào)速閉環(huán)系統(tǒng) 設(shè)計 14 LCD_EN = 0。 LCD_RW = 0。 LCD_EN = 0。 LCD0_data=dec。 lcd_wdat(LCD0_data)。 lcd_wcmd(0x38)。 } /*************************************************************/ Void main() { uchar m。 //設(shè)置顯示位置為第一行 for(m=0。 //將 T1設(shè)置為 8 位自動重裝工作方式。 } } timer()interrupt 1 using 2 { i=i+1。 sbit cw=P1^1。 if(add==0) { while(!add)。 } } if(fx==0) //反向 { flag=0。 } void delay(unsigned int t )。 key1=1。 TR0=1。 } if(key1==0) { Delay(100)。 i=0。 // TL0=0xfd。 } } } vo
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