【正文】 EDO RAM 快 5%左右，已成為當(dāng)今臺(tái)式機(jī)內(nèi)存中應(yīng)用最廣的一種。 D0D7 為數(shù)字量輸出線， D7 為最高位。有 8 個(gè)模擬量的輸入端 ,可引入 8 路待轉(zhuǎn)換的模擬量。三極管的功率視電機(jī)電流而定。 你們 19 檢測(cè)系統(tǒng)硬件設(shè)計(jì) 超聲波障礙檢測(cè)如 圖 所示。 E 端為時(shí)能端，當(dāng) E端由 高電平跳變低電平時(shí)，液晶模塊執(zhí)行命令。這樣，如果 CD4060 得不到 CPU通過 —— 正脈沖，則 CD4060的輸出端 Q14在 產(chǎn)生一個(gè)完整周期的方波信號(hào)，而且低電平在前，高電平在后，其高電平經(jīng)三極管 Q700、Q701處理后形成單片機(jī) 8031的復(fù)位信號(hào)，使單品級(jí) 8031復(fù)位。否則，在哪里有死循環(huán)，看門狗就不產(chǎn)生記滿輸出信號(hào)，不能中心啟動(dòng) CPU。所謂“模塊”，實(shí)質(zhì)上就是完成一定功能，相對(duì)獨(dú)立的程序段，這種程序設(shè)計(jì)方法叫做模塊程序設(shè)計(jì)法。 下面我們對(duì)紅外接收模塊、速度控制模塊、語音軟件、顯示軟件進(jìn)行詳細(xì)設(shè)計(jì)。 Unsigned char data Cpwm_1。 TH0=T0TIMERH。 cPWM_RunForword=0。 } cPWM_Time。 sbit LcdEn =P3∧ 7。0x80)。 _nop_()。 } //移動(dòng)光標(biāo)或屏幕 define LCD_CURSOR 0x02 define LCDSCREEN 0x08 define LCDLEFT 0x00 define LCDRIGHT 0x04 void LCD_Move(unsigned char object,unsigned char direction) 29 { if(object=LCD_CURSOR) LCDWrite(LCD_COMMAND,0x10|direction)。 _nop_()。 LcdRs=style。_nop_()。 } 報(bào)警軟件 該 軟件實(shí)現(xiàn)的功能是 在超聲波能感知的區(qū)域內(nèi)遇障報(bào)警。 TL0=T0TIMERL。 } Void SetMotionSpeed(unsigned char cSpeed) { cPWM_Speed=cSpeed。 cPWM_1=0。 具體設(shè)計(jì)為：將 T0設(shè)計(jì)為 10ms 的定時(shí)中斷，變量 cPWM_Time 記錄一個(gè) PWM 周期（ 80ms）內(nèi)所需的定時(shí)中斷個(gè)數(shù)，變量 cPWM_1 巨鹿 80ms 內(nèi)高電平所需要的定時(shí)中斷個(gè)數(shù)，每中斷一次，當(dāng) cPWM_1 非零時(shí)，輸出高電平；當(dāng) Cpwm_1 為零時(shí)，輸出低電平；且 Cpwm_Time 與 cPWM_1 減 1， Cpwm_Time 為零時(shí)， cPWMTime 與 cPWM_1 重新置為初值。 在最后介紹了一些常用軟件抗干擾技術(shù)，這些技術(shù)在一些干擾很強(qiáng)的工作環(huán)境中是非常有用的。 在單片機(jī)控制系統(tǒng)中，大體上可分為數(shù)據(jù)處理、過程控制兩個(gè)類型。圖 中三極管 Q700、 Q701 及其周圍阻容元件構(gòu)成波形轉(zhuǎn)換電路，把較寬的正脈沖變換為較窄的正脈沖，從而較好的解決了上述問題。注意經(jīng)過紅外集成接收頭后，信號(hào)被反相，即與發(fā)射時(shí)的高低電平顛倒。 DM162 采用標(biāo)準(zhǔn)的 14 腳接口，其中 VSS 為地電源， VDD 接 5V 正電源， V0 為液晶顯示器對(duì)比度調(diào)整端，接正電源時(shí)對(duì)比度最弱，接地電源時(shí)對(duì)比度最高，對(duì)比度過高時(shí)會(huì)產(chǎn)生“鬼影”，使用時(shí)可以通過一個(gè) 10KB的電位器調(diào)整對(duì)比度。 CK CK2 時(shí)鐘輸入的最大頻率不能超過 5kHz，控制時(shí)鐘的頻率，即可控制電機(jī)轉(zhuǎn)動(dòng)速率。 ALE=START=WR+ OE=RD+ 端口地址確定應(yīng)使 =A15=0， A0、 A A2 給出被選擇的模擬通道地址。 +VREF 和 VREF 為參考電壓輸 入線，用于給電阻網(wǎng)絡(luò)供給標(biāo)準(zhǔn)電壓。 ALE 為地址鎖存允 許輸入線，高電平有效。我們這里選用 AT24C02 的 EEPROM 芯片，可以存儲(chǔ) 2KB 的數(shù)據(jù)，其操作方式與通用的 12C 器件相同。 “看門狗”技術(shù)可由硬件實(shí)現(xiàn)也可以由軟件實(shí)現(xiàn)，在這里用硬件來實(shí)現(xiàn)。只要給它接上電源即是一個(gè)完整的紅外接收放大器。 遙控器將不同的按鍵編成不同的遙控編碼，當(dāng)發(fā)射器的按鍵按下后，發(fā)射器即發(fā)射一遙控碼，遙控碼所具有的特征有： 13 采用脈寬調(diào)制的串行碼：以脈寬為 ,間隔 、周期為 的組合表示二進(jìn)制 0；以脈寬為 、隔 、周期為 的組合表示二進(jìn)制 1；其波形如圖 所示 ： 圖 脈寬調(diào)制串行碼的 0/1 表示 上述的 0， 1 組成的 32 位二進(jìn)制碼（ 4 字節(jié)）經(jīng) 38kHZ 的載頻進(jìn)行二次調(diào)制以提高發(fā)射效率，然后通過紅外發(fā)射二極管產(chǎn)生紅外線向空間發(fā)射。 遙控系統(tǒng) 紅外遙控式目前使用最廣發(fā)的一種遙控手段。 ● 指令 6：功能設(shè)置命令。 顯示系統(tǒng)采用的字符型液晶模塊是一種用 5x7 點(diǎn)陣圖形來顯示字符的液晶顯示器，根據(jù)顯示的容量可以分為 1 行 16 個(gè)字， 2 行 16 個(gè)字， 2 行 20 個(gè)字等，這里 采用 常用的 2 行 16 個(gè)字的 DM162 液晶模塊。接通電源后，振蕩器產(chǎn)生的音頻信號(hào)電流通過電磁線圈，使電磁線圈產(chǎn)生磁場(chǎng)。 語音系統(tǒng) 這里的語音系統(tǒng)主要實(shí)現(xiàn)報(bào)警等簡(jiǎn)單的發(fā)聲功能，因此采用蜂鳴器作為發(fā)聲器件。 反射時(shí)間法師利用檢測(cè)聲波發(fā)出和接收到被測(cè)物反射回波德時(shí)間差來測(cè)量距離，對(duì)于距離較短和要求不高的場(chǎng)合可認(rèn)為空氣中的聲速為常數(shù)，通過測(cè)量回波時(shí)間 T，利用公式 S= 測(cè)量距離。 11 超聲波傳感器的材料主要為壓電晶體，壓電材料組成的超聲波傳感器是一種可逆?zhèn)鞲衅?，它可以將電能轉(zhuǎn)變成機(jī)械振蕩而產(chǎn)生超聲波； 同時(shí)它接收到超聲波時(shí)也能轉(zhuǎn)變成電能，故它分為發(fā)送器和接收器。 167。為簡(jiǎn)化單片機(jī)對(duì)步進(jìn) 電機(jī)的控制，此系統(tǒng)選用 TA8435 作為步進(jìn)電機(jī)驅(qū)動(dòng)芯片。 ● 步進(jìn)電動(dòng)機(jī)的動(dòng)態(tài)響應(yīng)快，易于啟停、正反轉(zhuǎn)及變速。 基于以上 PWM 調(diào)速的優(yōu)點(diǎn)，以及 PWM 可以較方便采用單片機(jī)實(shí)現(xiàn)，因此本系統(tǒng)采用 PWM 脈寬調(diào)制的方法控制直流電機(jī)。 PWM 是通過控制固定電壓的直流電源開關(guān)頻率（實(shí)質(zhì)是改變加載在電機(jī)上的脈沖寬度），從而改變負(fù)載兩端的電壓，進(jìn)而達(dá)到控制要求的一種電壓調(diào)整方法， PWM 可以應(yīng)用在許多方面，如電機(jī)調(diào)速、溫度控制、壓力控制等。直流電動(dòng)機(jī)具有體積小，價(jià)格低等優(yōu)勢(shì)，常用于各種機(jī)械玩具。 8031 的 特點(diǎn)： 8031片內(nèi)不帶程序存儲(chǔ)器 ROM，使用時(shí)用戶需外接程序存儲(chǔ)器和一片邏輯電路 373，外接的程序存儲(chǔ)器多為 EPROM 的 2764 系列。 2O 世紀(jì)電子計(jì)算機(jī)的發(fā)明， 使人類的腦力勞動(dòng)自動(dòng)化成為可能， 60 年代智能機(jī)器人的出現(xiàn)開辟了智能生產(chǎn)自動(dòng)化的新紀(jì)元。下一代機(jī)器人是具有自適應(yīng)性、自主性和自然性的高級(jí)機(jī)器人，預(yù)計(jì)不久的將來可 在技術(shù)上實(shí)現(xiàn)， 并開始應(yīng)用 自動(dòng)化的需要推動(dòng)了機(jī)器人進(jìn)步，而機(jī)器人的發(fā)展提高了自動(dòng)化水平。 現(xiàn)代機(jī)器人集中了機(jī)械工程、電子技術(shù)、計(jì)算機(jī)技術(shù)、自動(dòng)控制理論以及人工智能（甚至應(yīng)用到現(xiàn)代醫(yī)學(xué)技術(shù)）等多學(xué)科的最新研究成果，代表了機(jī)電一體化的最高成就，是當(dāng)代科學(xué)技術(shù)發(fā)展最活躍的領(lǐng)域之一。機(jī)器人的出現(xiàn)和應(yīng)用是人類生產(chǎn)和社會(huì)進(jìn)步的需要，是科學(xué)技術(shù)發(fā)展和生產(chǎn)工具進(jìn)化的必然。 使其可以利用 紅外傳感器 進(jìn)行機(jī)器遙控操作，通過單片機(jī)控制 輪式 機(jī)器人啟動(dòng)、停止、速度調(diào)節(jié)、轉(zhuǎn)向，由超聲波 傳感器 進(jìn)行障礙檢測(cè)，蜂鳴器發(fā)出報(bào)警聲音并能演奏簡(jiǎn)單音樂，字符型液晶顯示模塊顯示遙控信息和報(bào)警。 本設(shè)計(jì)制作的輪式機(jī)器人具有相當(dāng)高的智能性，設(shè)計(jì)較好地完成了課題目標(biāo)。 在制造業(yè)中誕生的工業(yè)機(jī)器人是繼動(dòng)力機(jī)、計(jì)算機(jī)之后而出現(xiàn)的全面延伸人的體力和智力的新一代生產(chǎn)工具，作為現(xiàn)代制造業(yè)的主要自動(dòng)化裝備在制造業(yè)中廣泛 6 應(yīng)用，并將在未來的制造企業(yè)中扮演越來越重要的角色。 機(jī)器人及其成套設(shè)備的應(yīng)用將使現(xiàn)代制造業(yè)產(chǎn)生變革，對(duì)改變傳統(tǒng)生產(chǎn)模式，全面提升企業(yè)的綜合競(jìng)爭(zhēng)力具有重大作用。為了解決工業(yè)、原子能利用、空間探測(cè)， 海洋開發(fā)、排險(xiǎn)，醫(yī)療、軍事等領(lǐng)域自動(dòng)化需要而研制有特定應(yīng)用背景的智能機(jī)器人，基本上沿兩條道路發(fā)展 ， 一是在一般工業(yè)機(jī)器人基礎(chǔ)上，增加各種高性能傳感器和知識(shí)庫，使之具感知能力和動(dòng)作規(guī)劃能力 ， 二是在遙控操作器基礎(chǔ)上增加移動(dòng)能力、環(huán)境感知能力、自診斷自學(xué)習(xí)力及自主能力。機(jī)器和生產(chǎn)系統(tǒng)的智能化， 用機(jī)器人代替人完成各種任務(wù)， 這是人類智慧發(fā)展和機(jī)器進(jìn)化的飛躍。用戶若想對(duì)寫入到 EPROM 中的程序進(jìn)行修改，必須先用一種特殊的紫外線燈將其照射擦除，之后再可寫入。 對(duì)直流電機(jī)的速度控制有三種方案： (1) 方案一：功率三極管速度控制 使用功率三極管作為功率放大器的輸出控制直流電機(jī)。 在 PWM 驅(qū)動(dòng)控制的調(diào)整系統(tǒng)中，按一個(gè)固定的頻率 來接通和斷開電源，并根據(jù)需要改變一個(gè)周期內(nèi)“接通”和“斷開”的時(shí)間長(zhǎng)短。 167。 ● 速度可在相當(dāng)寬的范圍內(nèi)平穩(wěn)調(diào)整，低速下仍能獲得較大轉(zhuǎn)矩，因此 10 一般可以不用減速器而直接驅(qū)動(dòng)負(fù)載。 TA8435 是東芝公司生產(chǎn)的單片正弦細(xì)分二相步 進(jìn)電機(jī)驅(qū)動(dòng)專用芯片，該芯片具有以下特點(diǎn)： ● 工作電壓范圍寬（ 1040V）。 檢測(cè)系統(tǒng) 檢測(cè)系統(tǒng)主要利用傳感器實(shí)現(xiàn)對(duì)電動(dòng)車可能發(fā)生的碰撞進(jìn)行檢測(cè)，并通過語音系統(tǒng)進(jìn)行報(bào)警，并將報(bào)警 利用顯示模塊顯示出來。超聲波傳感器有透射型、反射型兩種類型。其中， S 為被測(cè)距離、V 為空氣中聲速， T 為回波時(shí)間。 蜂鳴器是一種一體化結(jié)構(gòu)的電子訊響器，采用直流電壓供電，廣泛應(yīng)用于計(jì)算機(jī)、打印機(jī)、報(bào)警器、電子玩具等電子產(chǎn)品作為發(fā)聲器件。震動(dòng)