【正文】 定時(shí)溢出信號(hào)，從而使看門狗電路對(duì)單片機(jī)系統(tǒng)不起作用。三極管 Q700、 Q701構(gòu)成的 2級(jí)直接耦合放大器作為緩沖器使用，它是 CD4060的輸出端 Q14的灌電流負(fù)載， C70 R705是微分電路。 CD4060的記滿輸出信號(hào)不但要接到單片機(jī)的 RST腳，而且還應(yīng)接到其它芯片的 RST腳，因?yàn)槌绦騺y飛后，其他具有 RDT腳的芯片也混亂了，必須全部復(fù)位。數(shù)據(jù)處理包括：數(shù)據(jù)的采集、數(shù)字濾波、標(biāo)度變換等。 模塊程序設(shè)計(jì)法的主要優(yōu)點(diǎn)是：?jiǎn)蝹€(gè)模塊比起一個(gè)完整的程序易編寫及調(diào)試 。 25 軟件框圖 軟件由命令隊(duì)列模塊、命令執(zhí)行模塊、紅外接收模塊、障礙檢測(cè)模塊、速度控制模塊、轉(zhuǎn)向控制模塊、語(yǔ)音軟件、顯示軟件組成。 而障礙檢測(cè)模塊、轉(zhuǎn)向控制模塊比較簡(jiǎn)單，用戶可根據(jù)前面硬件圖自行進(jìn)行軟件設(shè)計(jì)。 對(duì)電機(jī)的速度和方向控制只需要調(diào)用函數(shù) SetMotionSpeed()和 SetMotionDirection(). 程序設(shè)計(jì)如下： Sbit Cpwm_RunForword =P1∧ 0。 Unsigned char data Cpwm_Speed。 cPWM_Speed=0。 //重裝初值 TL0=T0TIMERL。 } Void SetMotionDirection(bit bForword) { bMotionRunForword=bForword。 } else { cPWM_RunForword=1； cPWM_RunBack=0。 } if(cPWM_1) { MotionDrive(1)。 if(cPWM_Time=0) { Cpwm_Time=PWM_TimeInit。 ~ 顯示軟件 液晶模塊內(nèi)部控制器的讀寫操作、屏幕和光標(biāo)的操作都是通過指令程序來實(shí)現(xiàn)的。 sfr DBPort =0x80。 LcdEn=1。 LcdEn=0。 LcdRw=0。 LcdEn=1。 LCD_Wait()。 if(object=LCD_SCREEN) LCD_Write(LCD_COMMAND,0x18|direction)。 } //設(shè)置輸入模式 define LCD_AC_UP 0x02 define LCD_AC_DOWN 0x00 //default define LCD_MOVE 0x01 //畫面可平移 define LCD_NO_MOVE 0x00 //default void LCD_SetInput(unsigned char InputMode) { LCD_Write(LCD_COMMAND,0x04|InputMode)。 LcdEn=0。 DBPort=input。 } 28 //向 LCD寫入命令或數(shù)據(jù) define LCD_COMMAND 0 //Command define LCD_DATA 1 //Data define LCD_CLEAR_SCREEN 0x01 //清屏 define LCD_Homing 0x02 //光標(biāo)返回原點(diǎn) Void LCD_Write(bite style,unsigned char input) { LcdEn=0。 While(DBPortamp。 LcsRw=1。 sbit LcdRw =P3∧ 1。 } TRO=1。 } else { MotionDrive(0)。 27 TH0=T0TIMERH。 cPWM=RunBack=1 } else { if(bMotionRunForword) { cPWM_RunBack=1。 ET0=1。 TR0=0。 //T0 計(jì)數(shù)周期為 10ms define T0TIMERH 0Xd8 define T0TIMERL 0XF0 define PWM_TimeInit 0x08 //初始化直流電機(jī)控制 Void InitialMotionCtrl(void) 26 { cPWM_Time=PWM_TimeInit。 Unsigned char data cPWM_Time。 電機(jī)控制軟件 由軟件產(chǎn)生脈沖寬度調(diào)制（ PWM） ,周期為 80ms，每個(gè)周期內(nèi) 0， 1的占空比被分為 8 檔。紅外接收模塊將接收到的信息以及障礙檢測(cè)模塊將檢測(cè)到報(bào)警信號(hào)組裝成命令形式， 加入到命令隊(duì)列中，主程序有命令隊(duì)列的形式，加入到命令隊(duì) 列中， 主程序由命令隊(duì)列取出一命令并調(diào)用解釋執(zhí)行模塊執(zhí)行命令，解釋執(zhí)行模塊根據(jù)命令的需要調(diào)用對(duì)應(yīng)的速度控制模塊、轉(zhuǎn)向控制模塊、語(yǔ)音軟件、顯示軟件。 本系統(tǒng)軟件采用模塊化結(jié)構(gòu)，由主程序、電機(jī)控制軟件、檢測(cè)軟件、語(yǔ)音軟件、顯示軟件、紅外接收軟件構(gòu)成。 為了完成上述任務(wù)，在進(jìn)行軟件設(shè)計(jì)時(shí)，通常把整個(gè)過程分成若干部分，每一部分叫做一個(gè)模塊。因此，軟件設(shè)計(jì)在單片機(jī)控制系統(tǒng)設(shè)計(jì)中占重要的地位。 24 圖 看門狗電路圖 CPU必須在正確完成所有工作后才能發(fā)掃描輸入信號(hào)，且程序中發(fā)掃描信號(hào)的地方不能太多。 對(duì) MCS51系列單片機(jī)而言，它所需要的復(fù)位信號(hào)是高電平寬度大于 2及其周期的正脈沖，例如，單片機(jī)的時(shí)鐘脈沖頻率為 12MHz時(shí)，則所需要的復(fù)位信號(hào)高電平寬度為2us以上就可以了，而由此可知， CD4060的 Q14輸出是高電平寬度為 的方波，如果讓它直接作為單片機(jī)的復(fù)位信號(hào)，則單片機(jī)的復(fù)位 時(shí)間勢(shì)必在 以上，這樣盡管可以使程序跑飛的單片機(jī)復(fù)位，但是顯然沒有做到盡快的引導(dǎo)跑飛的程序到正確軌道來，如果這樣做的話，對(duì)于某些單片機(jī)應(yīng)用系統(tǒng)而言可能帶來非常嚴(yán)重的后果。我們知道，單片機(jī) 8031 的 I/O 口帶灌電流負(fù)載的能力比較大，每個(gè)引腳 低電平時(shí)的吸入電流為 20mA，帶拉電流負(fù)載能力卻很小，實(shí)測(cè)情況是，每個(gè)引腳高電平的輸出電流為 25uA，現(xiàn)在 ，未了提高 口帶拉電流負(fù)載能力，所以電路中設(shè)計(jì)了上拉電阻 R700. 14 為二進(jìn)制計(jì)數(shù)器 CD4060 的計(jì)數(shù)脈沖由其內(nèi)部振蕩器和外接阻容元件 R70R70 C700 的電路產(chǎn)生，震蕩周期為： TOSC=*R702*C700= 振蕩器產(chǎn)生的計(jì)數(shù)器脈沖（矩形波）可以直接引出，同時(shí)還可以從 CD4060 的 10個(gè)輸出端 Q4Q10 和 Q12Q14 得到不同分頻系數(shù)的方波輸出。 22 圖 遙控系統(tǒng)發(fā)射硬件 電路原理圖 遙控系統(tǒng)接收硬件設(shè)計(jì) 遙控系統(tǒng)接收解碼部分被放置在小車中，其電路原理圖如 圖 所示。當(dāng) RS合 RW 共同為的電平時(shí)可以寫入指令或者顯示地址，當(dāng) RS 為低電平時(shí) RW 為高電平時(shí)可以讀忙信號(hào)，當(dāng) RS為高電平 RW 為低電平時(shí)可以寫入數(shù)據(jù)。 圖 語(yǔ)音系統(tǒng)連接電路圖 顯示系統(tǒng) 顯示系統(tǒng)電路原理圖如 圖 所示。步進(jìn)電機(jī)按二相雙極性使用，四相按二相使用時(shí)可以提高步進(jìn)電機(jī)的輸出轉(zhuǎn)矩， D200D203 快恢復(fù)二極管用來釋放繞組電流。 CW/CWW 控制電機(jī)轉(zhuǎn)動(dòng)方向。 、 控制電機(jī)進(jìn)退，二者不能同時(shí)為低電平，其輸出周期為 80ms 的調(diào)寬方波。 中斷方式： EOC 反相器接 8031 的外部中斷 引腳。單通道轉(zhuǎn) 換時(shí)間 116us；分辨率為 8 位 ,帶有三態(tài)輸出鎖存器 ,轉(zhuǎn)換結(jié)束時(shí) ,可由 CPU 打開三態(tài)門 , 讀出 8 位的轉(zhuǎn)換結(jié)果 。 Vcc 為 +5V 電源輸入線， GND 為地線。 EOC 為轉(zhuǎn)換結(jié)束輸出線，該線高電平表示 AD 轉(zhuǎn)換已結(jié)束，數(shù)字 量已鎖入 “三態(tài)輸出鎖存器 ”。 地址輸入和控制線 ：地址輸入和控制線共 4 條，其中 ADDA、 ADDB 和 ADDC 為地址輸入線，用于選擇 IN0IN7 上哪 一路模擬電壓送給比較器進(jìn)行 A/D 轉(zhuǎn)換。之所以有這種設(shè)計(jì)思想，是因?yàn)槎鄶?shù)時(shí)候 CPU 請(qǐng)求的數(shù)據(jù)在內(nèi)存中的位置是相鄰的。 存儲(chǔ)器 ROM 我們這里采用 串行 EEPROM 是可在線擦出和寫入的存儲(chǔ)器，他有體積小、接口簡(jiǎn)單、數(shù)據(jù)保存可靠等特點(diǎn)。 ● 采用內(nèi)帶震蕩器的計(jì)數(shù)芯片。但操作者不可能一直監(jiān)視著系統(tǒng)，所以采用了“看門狗”技術(shù)，“看門狗”技術(shù)就是不斷監(jiān)視程序循環(huán)運(yùn)行時(shí)間，若發(fā)現(xiàn)時(shí)間超過已知的循環(huán)設(shè)置時(shí)間，則認(rèn)為系統(tǒng)進(jìn)入“死循環(huán)”， 14 然后強(qiáng)迫程序返回到 0000H 入口， 在 0000H 處安排一段出錯(cuò)處理程序，使系統(tǒng)運(yùn)行正常。 167。它僅有的三只管腳，分別是電源的正極、電源的負(fù)極以及信號(hào)輸出端，其工作電壓在 5V 左右。 遙控器按下后，周期性的發(fā)出同一種 32 位二進(jìn)制碼，周期約為 108ms。 這里采用 HT6221 專用芯片。在工業(yè)中，在高壓、輻射、有毒氣體、粉塵等環(huán)境下、采用紅外遙控不僅安全可靠還能有效的隔離電氣干擾。 167。 ● 指令 9：讀忙信號(hào)和光標(biāo)地址。 ● 指令 5：光標(biāo)或顯示移位。 ● 指令 1：清顯示，指令碼 01H，光標(biāo)復(fù)位到地址 00H 位置。在微型儀表及低功耗應(yīng)用系統(tǒng)中的應(yīng)用越來越廣泛。 12 167。 電磁式蜂鳴器由振蕩器、電磁線圈、磁鐵、振動(dòng)膜片 及外殼組成。 壓電式蜂鳴 器主要是由多諧振蕩器、壓電蜂鳴片、阻抗匹配器和共鳴箱、外殼等組成。 167。如果對(duì)聲速進(jìn)行溫度修訂，其精