自動(dòng)搬運(yùn)機(jī)器人畢業(yè)設(shè)計(jì)(文件)
【正文】 ....................................................................................................................9 整 體 程 序 流 程 圖 錯(cuò)誤 ! 未定義書簽。...........................................................................................................................14 測(cè)試 環(huán)境 錯(cuò)誤 ! 未定義書簽。 ...........................................................................................................................................15 6 參考文獻(xiàn) ....................................................................................... 1 錯(cuò)誤 !未定義書簽。分別向單片機(jī)和電機(jī)單獨(dú)供電，實(shí)現(xiàn)了控制電路電源和單片機(jī)電源隔離，避由免了電源供電時(shí)電機(jī)啟停產(chǎn)生的大電流對(duì)單片機(jī)和其他模塊的影響。 STC89C52 單片機(jī)通用性強(qiáng)，運(yùn)用比較廣泛，容易上手，市場(chǎng)價(jià)格低。故我們選用直流減速電機(jī)。該芯片集成度高，占用空間小。 圖 3 電機(jī)驅(qū)動(dòng)電路 紅外避障模塊 方案一： TK20 黑白線檢測(cè)傳感器。其體積小，靈敏度高，測(cè)量距離遠(yuǎn)，可靠的工作性能等優(yōu)點(diǎn)，可高度滿足該題的要求。 方案二：采用 NOKIA5110。經(jīng)由電路板上的 IC 判斷轉(zhuǎn)動(dòng)方向，在驅(qū)動(dòng)無核心馬達(dá)開始轉(zhuǎn)動(dòng)。運(yùn)行時(shí)間應(yīng)力求最短（從合上電源開關(guān)開始計(jì)時(shí)）。在小車行進(jìn)的過程中，當(dāng)探測(cè)到目標(biāo)時(shí)，小車停止前進(jìn)，進(jìn)行轉(zhuǎn)向，再利用車體下端的紅外避暲傳感器進(jìn)行對(duì)物體的定位，并通過單片機(jī)驅(qū)動(dòng)小 車向目標(biāo)前進(jìn)，行進(jìn)過程中自動(dòng)校正方位，到達(dá)目標(biāo)后，舵手夾住目標(biāo)倒車轉(zhuǎn)向，最終把目標(biāo)松緊倉(cāng)庫(kù)。 圖 8 顯示電路 3 系統(tǒng)軟件設(shè)計(jì) 整體程序流程圖 圖 9 系統(tǒng)流程示意圖 紅外避障傳感器軟件設(shè)計(jì) 當(dāng)小車行進(jìn)過程中，當(dāng)紅外避障傳感器探測(cè)到目標(biāo)后，把數(shù)據(jù)傳給單片機(jī)處理，否則小車?yán)^續(xù)前進(jìn)。在這次模擬設(shè)計(jì) 競(jìng)賽中，我們不但歷練了實(shí)踐能力和協(xié)作精神，而且懂了聯(lián)系實(shí)際的重要性，這對(duì)我們以后的學(xué)習(xí)和生活有很大幫助。} //P0^0 P0^1 接 IN1 IN2 當(dāng) P3_4=0,P3_5=1。} //P0^0 P0^1 接 IN1 IN2 當(dāng) P3_4=1,P3_5=1。} //P0^2 P0^3 接 IN1 IN2 當(dāng) P3_6=1,P3_7=0。 //此參數(shù)改變占空比 uchar t2。 //此參數(shù)調(diào)節(jié)上限值 uchar PWM2_MAX=100。 //控制左電機(jī) sbit IN2 = P0^1。 //紅外避障傳感器 sbit xiachuan=P2^0。 sbit p10=P0^6。i) for (j=110。 t2 =40。 t2 =40。 t2 =55。 t2 =40。 t2 =50。 t2 =60。 c=20210c。amp。 TL1=(65535100)%256。 //左電機(jī) pwm else Left_moto_pwm=0。 if(num2==PWM2_MAX) num2=0。 TH0=(a/256)。 TR0=1。 TR1=1。 while(1) //無限循環(huán) { run()。DelayMS(480)。 run()。 DelayMS(500)。DelayMS(1000)。 while(chuan) { back()。 } if(chuan==0) { Left_moto_stop。DelayMS(800)。 while(shangchuan) { run()。 } } if(shangchuan==0) { run()。 DelayMS(500)。DelayMS(700)。 Right_moto_stop 。 //buzu 390 while(zuochuanamp。 } DelayMS(50)。 } }//if shangchuan } //if xiachuan }//while }//main 。amp。xiachuan) { run()。 right()。DelayMS(2150)。DelayMS(2021)。 Left_moto_stop。
公司管理相關(guān)推薦
鄂ICP備17016276號(hào)-1