自動搬運機器人畢業(yè)設計(文件)
【正文】 ....................................................................................................................9 整 體 程 序 流 程 圖 錯誤 ! 未定義書簽。...........................................................................................................................14 測試 環(huán)境 錯誤 ! 未定義書簽。 ...........................................................................................................................................15 6 參考文獻 ....................................................................................... 1 錯誤 !未定義書簽。分別向單片機和電機單獨供電，實現(xiàn)了控制電路電源和單片機電源隔離，避由免了電源供電時電機啟停產(chǎn)生的大電流對單片機和其他模塊的影響。 STC89C52 單片機通用性強，運用比較廣泛，容易上手，市場價格低。故我們選用直流減速電機。該芯片集成度高，占用空間小。 圖 3 電機驅(qū)動電路 紅外避障模塊 方案一： TK20 黑白線檢測傳感器。其體積小，靈敏度高，測量距離遠，可靠的工作性能等優(yōu)點，可高度滿足該題的要求。 方案二：采用 NOKIA5110。經(jīng)由電路板上的 IC 判斷轉動方向，在驅(qū)動無核心馬達開始轉動。運行時間應力求最短（從合上電源開關開始計時）。在小車行進的過程中，當探測到目標時，小車停止前進，進行轉向，再利用車體下端的紅外避暲傳感器進行對物體的定位，并通過單片機驅(qū)動小 車向目標前進，行進過程中自動校正方位，到達目標后，舵手夾住目標倒車轉向，最終把目標松緊倉庫。 圖 8 顯示電路 3 系統(tǒng)軟件設計 整體程序流程圖 圖 9 系統(tǒng)流程示意圖 紅外避障傳感器軟件設計 當小車行進過程中，當紅外避障傳感器探測到目標后，把數(shù)據(jù)傳給單片機處理，否則小車繼續(xù)前進。在這次模擬設計 競賽中，我們不但歷練了實踐能力和協(xié)作精神，而且懂了聯(lián)系實際的重要性，這對我們以后的學習和生活有很大幫助。} //P0^0 P0^1 接 IN1 IN2 當 P3_4=0,P3_5=1。} //P0^0 P0^1 接 IN1 IN2 當 P3_4=1,P3_5=1。} //P0^2 P0^3 接 IN1 IN2 當 P3_6=1,P3_7=0。 //此參數(shù)改變占空比 uchar t2。 //此參數(shù)調(diào)節(jié)上限值 uchar PWM2_MAX=100。 //控制左電機 sbit IN2 = P0^1。 //紅外避障傳感器 sbit xiachuan=P2^0。 sbit p10=P0^6。i) for (j=110。 t2 =40。 t2 =40。 t2 =55。 t2 =40。 t2 =50。 t2 =60。 c=20210c。amp。 TL1=(65535100)%256。 //左電機 pwm else Left_moto_pwm=0。 if(num2==PWM2_MAX) num2=0。 TH0=(a/256)。 TR0=1。 TR1=1。 while(1) //無限循環(huán) { run()。DelayMS(480)。 run()。 DelayMS(500)。DelayMS(1000)。 while(chuan) { back()。 } if(chuan==0) { Left_moto_stop。DelayMS(800)。 while(shangchuan) { run()。 } } if(shangchuan==0) { run()。 DelayMS(500)。DelayMS(700)。 Right_moto_stop 。 //buzu 390 while(zuochuanamp。 } DelayMS(50)。 } }//if shangchuan } //if xiachuan }//while }//main 。amp。xiachuan) { run()。 right()。DelayMS(2150)。DelayMS(2021)。 Left_moto_stop。
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