【正文】 ess esGss（。 微分先行 PID 算法 [10] 微分先行 PID控制的結(jié)構(gòu)圖如圖 1所示，其特點(diǎn)是對(duì)輸出量進(jìn)行微分，而對(duì)給定值不作微分。這些方法既能利用經(jīng)典控制方法結(jié)構(gòu)簡(jiǎn)單、可靠性和實(shí)用性強(qiáng)的特點(diǎn)，又能發(fā)揮智能控制自適應(yīng)性和魯棒性好，抗干擾能力強(qiáng)的優(yōu)勢(shì)，彌補(bǔ)了各自的不足，在大時(shí)滯控制系統(tǒng)中具有很好的應(yīng)用前景。神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)的主要優(yōu)勢(shì)在于能夠充分逼近任意復(fù)雜的非線性系統(tǒng)，且有很強(qiáng)的魯棒性和容錯(cuò)性。 智能控制 智能控制是一類無(wú)需人的干預(yù)就能夠獨(dú)立地驅(qū)動(dòng)智能機(jī)器實(shí)現(xiàn)其目標(biāo)的自動(dòng)控制，它包括模糊控制、神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)控制、遺傳算法等 [7]。 Smith預(yù)估器是得到廣泛應(yīng)用的時(shí)滯系統(tǒng)控制方法，該方法是一個(gè)時(shí)滯預(yù)估補(bǔ)償算法。 PID控制器由于具有算法簡(jiǎn)單，魯棒性好和可靠性高等特點(diǎn)，因而在實(shí)際控制系統(tǒng)設(shè)計(jì)中得到了廣泛的應(yīng)用。 選題的目的、意義 恒溫箱主要用來(lái)控制溫度，目前廣泛的應(yīng)用于實(shí)驗(yàn)室及科研工廠、企業(yè)等，同時(shí)它也為農(nóng)業(yè)研究、生物技術(shù)測(cè)試提供所需要的各種環(huán)境模擬條件。 1 畢業(yè)設(shè)計(jì)論文 基于 Matlab 的恒溫箱溫度控制系統(tǒng)設(shè)計(jì)與仿真 2 摘 要 恒溫箱在工業(yè)生產(chǎn)和科學(xué)研究中有著重要的作用，因此設(shè)計(jì)一個(gè)合適的溫度控制系統(tǒng)有著重要的意義，而恒溫箱的溫度控制系統(tǒng)比較復(fù)雜，是一個(gè)大時(shí)滯、時(shí)變、非線性系統(tǒng)，很難用數(shù)學(xué)方法建立精確的數(shù)學(xué)模型。本文中主要介紹 PID控制算法、模糊控制算法及模糊 PID 控制算法對(duì)恒溫箱的溫度控制。 經(jīng)典控制 所謂經(jīng)典控制方法是指針對(duì)時(shí)滯系統(tǒng)控制問(wèn)題提出并應(yīng)用得最早的控制策略，主要包括 PID 控制、 Smith 預(yù)估控制、大林算法這幾種方法。 PID控制可以和模糊控制及神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)結(jié)合起來(lái) ,即基于神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)的模糊自適應(yīng) PID控制方 法。但它的缺點(diǎn)是設(shè)計(jì)中存在振鈴現(xiàn)象，且與 Smith 算法一樣，需要一個(gè)準(zhǔn)確的過(guò)程數(shù)字模型，當(dāng)模型誤差較大時(shí)，控制質(zhì)量將大大惡化，甚至系統(tǒng)會(huì)變得不穩(wěn)定。人們普遍認(rèn)為，神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)控制系統(tǒng)的智能性、魯棒性均較好，能處理高維、非線性、強(qiáng)耦合和不確定性的復(fù)雜工業(yè)生產(chǎn)工程的控制問(wèn)題，其顯著特點(diǎn)是具有學(xué)習(xí)能力。根據(jù)這 8 兩類控制方法的特點(diǎn)，將它們結(jié)合起來(lái)進(jìn)行復(fù)合控制是一種有效的時(shí)滯系統(tǒng)控制策略，成功的應(yīng)用有模糊 PID 控制、模糊 Smith 控制、神經(jīng)元 Smith 預(yù)估控制、 SmithNN 預(yù)估控制等。系統(tǒng)承受擾動(dòng)后，往往會(huì)出現(xiàn)明顯的超調(diào)，且調(diào)節(jié)時(shí)間也較長(zhǎng)，然而在有些場(chǎng)合，大的超調(diào)是不允許的，因此在 PID控制的基礎(chǔ)上，提出了微分先行 PID控制算法。 對(duì)溫度控制系統(tǒng)傳遞函數(shù)的參數(shù)進(jìn)行辨識(shí)，得到 k=5,1T =8, ?2T 1,?? 10。 12 13 14 恒溫箱的溫度控制系統(tǒng)是一個(gè)時(shí)滯系統(tǒng)，數(shù)學(xué)模型很難確立，采用經(jīng)典控制理論對(duì)系統(tǒng)進(jìn)行控制比較困難。模糊化的具體過(guò)程如下： （ 1） 首先對(duì)這些輸入量進(jìn)行處理，以變成模糊控制器要求的輸入量； （ 2） 將上述已經(jīng)處理過(guò)的輸入量進(jìn)行轉(zhuǎn)換，使其變換到各自的論域范圍； （ 3） 將已經(jīng)變換到論域范圍的輸入量進(jìn)行模糊處理，使原先精確的輸入量變成模糊量，并用相應(yīng)的模糊集合來(lái)表示。 模糊控制的特點(diǎn) 模糊控制與經(jīng)典控制相比，具有以下的優(yōu)點(diǎn)： （ 1） 模糊控制不需要精確的數(shù)學(xué)模型，是解決不確定性系統(tǒng)控制的一種有效途徑。因此設(shè)計(jì)一個(gè)合適的模糊控制器對(duì)于模糊控制有著重要的作用，模糊控制器的設(shè)計(jì)如以下步驟 : 選擇模糊控制器的結(jié)構(gòu)，就是確定模糊控制器的輸入變量和輸出變量，一般模糊控制器的輸入變量是誤差和誤差變化率，輸出一般選受控變量的變化量。因此，對(duì)于誤差變化范圍較 18 大的情況，應(yīng)采用分辨率較低的模糊子集，而當(dāng)誤差接近零時(shí)采用分辨率高的模糊子集。實(shí)時(shí)控制時(shí)，根據(jù)輸入偏差與輸入量偏差變化率的模糊值直接查找控制表，獲得控制量。因此，選擇系統(tǒng)偏差 E和偏差變化率 EC作為模糊控制器的輸入量，而 PK 、 iT 和 dT 作為輸出量。當(dāng)EC 較大時(shí) , dT 應(yīng)取小些[17]。 首先要感謝 的是王彩霞老師，王 老師平日里工作繁多，但在我做畢業(yè)設(shè)計(jì)的每個(gè)階段都給予了我 細(xì) 心的指導(dǎo)。因?yàn)榘嘀魅问菍W(xué)校具有特殊身份的教育者。師生之間如果缺乏了解和溝通 ，感情就會(huì) 31 有隔膜，教育就無(wú)從展開。因此本學(xué)年，我在班里發(fā)起這樣一個(gè)倡議：師生共建相互交流的 綠色通道 ，包括兩種形式： （ 1）家構(gòu)通橋 — 日記 （ 2）熱線連著你和我 — 家庭心理電話 以此為學(xué)生提供多渠道的傾訴，使個(gè)性千差萬(wàn)別的學(xué)生，在心理錯(cuò)位時(shí)得以傾訴，擺脫煩惱。按照“建設(shè)團(tuán)結(jié)向上班集體，營(yíng)造和諧健康新環(huán) 境”的工作思路，本學(xué)年我班開展了“好大一棵樹”的主題班會(huì)。 ２、開展社會(huì)實(shí)踐活動(dòng)，勇當(dāng)社會(huì)小主人 在學(xué)習(xí)《地球就診記》后，學(xué)生自發(fā)地組織了環(huán)保小分隊(duì)，如今，“環(huán)保小衛(wèi)士”們正在行動(dòng)著：收集廢紙、廢棄電池、撿塑料袋；號(hào)召村民節(jié)約水資源；全班同學(xué)利用課余時(shí)間進(jìn)行調(diào)查了解社會(huì)用字情況，并向有關(guān)部門提出如何規(guī)范社會(huì)用字的建議。今后，我將繼續(xù)追求探索，努力創(chuàng)設(shè)學(xué)生全面發(fā)展的育人環(huán)境，讓每一個(gè)學(xué)生都有輝煌的明天！ 35 上文已完。回首過(guò)去的歲月我們延長(zhǎng)石油一肩擔(dān)著責(zé)任，一肩擔(dān)著奉獻(xiàn)，走過(guò)了多少艱辛坎坷之路，戰(zhàn)勝了多少嚴(yán)峻的考驗(yàn)？正 因?yàn)橛辛搜娱L(zhǎng)石油全體職工的責(zé)任感和奉獻(xiàn)精神，才能讓延長(zhǎng)石油有了長(zhǎng)足的的發(fā)展，才能讓延長(zhǎng)石油的美跨越一年又一年。我們對(duì)父母有情，對(duì)兒女有愛，但是我們每一名維修人員都深知：只有以積極的心態(tài)對(duì)待工作，讓電機(jī)正常運(yùn)轉(zhuǎn)，讓石油滾滾而出，才能讓采油廠 穩(wěn)中求進(jìn)，降本增效 。幾十年的發(fā)展歷程，延長(zhǎng)石油人書寫著我們的青春與忠誠(chéng)，書寫著我們的艱辛與進(jìn)取，書寫著我們的耕耘與收獲。 （二） 2020 年員工培訓(xùn)工作目標(biāo) 通過(guò)加強(qiáng)培訓(xùn)過(guò)程管理，強(qiáng)化培訓(xùn)監(jiān)督考核，大力提升員工隊(duì)伍的培訓(xùn)質(zhì)量和效果，實(shí)現(xiàn)培訓(xùn)率 四個(gè) 100%： 一是管理崗位員工參培率達(dá) 100%。通過(guò)選派業(yè)務(wù)骨干參加公司各職能部門組織的專業(yè)培訓(xùn)，以科室為單位，開展科室負(fù)責(zé)人與科員之間的有針對(duì)性的 一對(duì)一 或 一對(duì)多 業(yè)務(wù)培訓(xùn)，組織開展員工新聞寫作知識(shí)、內(nèi)控體系知識(shí)、公文管理、檔案管理等各類專項(xiàng)培訓(xùn)等途徑，全面拓展管理崗位員工知識(shí)面，促使兩級(jí)機(jī)關(guān)管理崗位員工業(yè)務(wù)技能、工作效率 雙提高 。為了進(jìn)一步做好員工安全教育工作，保衛(wèi)處將創(chuàng)新教 育培訓(xùn)方式，堅(jiān)持 專題培訓(xùn) 與 定期培訓(xùn) 相結(jié)合，注重 新員工 安全教育工作等方式，全面提高員工隊(duì)伍的安全意識(shí)。 （三）加強(qiáng) 講師團(tuán) 培訓(xùn)，建立健全處室培訓(xùn)體系。一是堅(jiān)持培訓(xùn)工作自查與公司考核相結(jié)合。 五、組織保障 （一）高度重視，優(yōu)化培訓(xùn)質(zhì)量。 學(xué)校副科級(jí)以上干部培訓(xùn)報(bào)告 —— 年輕干部如何正確成長(zhǎng) 同志們： 就年輕干部如何正確成長(zhǎng)講幾點(diǎn)意見： 一、年輕干部的核心競(jìng)爭(zhēng)力及其構(gòu)成要素 核心競(jìng)爭(zhēng)力是單位或個(gè)人所具有的技能和技術(shù)的集合體 ,并非單個(gè)分散的技能或技術(shù) ,而是知識(shí)系統(tǒng)、技術(shù)系統(tǒng)、管理系統(tǒng)的有機(jī)組合 ,是單位或個(gè)人在長(zhǎng)期學(xué)習(xí)和工作的環(huán)境中所形成的競(jìng)爭(zhēng)合力。但是 ,每個(gè)人所具有的核心競(jìng) 爭(zhēng)力會(huì)隨著時(shí)間的推移而發(fā)生動(dòng)態(tài)演變 ,經(jīng)歷產(chǎn)生、成長(zhǎng)、成熟、衰亡等階段。學(xué)習(xí)是提升核心競(jìng)爭(zhēng)力的第一法則。它包括基礎(chǔ)研究、應(yīng)用研究和技術(shù)開發(fā)等內(nèi)容。創(chuàng)新能力是核心競(jìng)爭(zhēng)力的重要組成部分。年輕干部要培養(yǎng)自己的創(chuàng)新能力 ,必須了解工作歷史、工作過(guò)程、工作現(xiàn)狀 ,不斷提高對(duì)工作發(fā)展規(guī)律的把握能力。一個(gè)人如果沒有是非觀念，就不可能正直，也不可能 46 公正。如果你不誠(chéng)實(shí)，耍小聰明，短時(shí)間內(nèi)可能會(huì)得逞，但時(shí)間一長(zhǎng)就會(huì)被人識(shí)破，其結(jié)果往往都是弄巧成拙，搬起石頭砸自己的腳。 四是 耐心 。一個(gè)人做一兩件善事容易，一輩子行善事難。在物欲橫流的今天，大家千萬(wàn)不要盲目攀比，斤斤計(jì)較物質(zhì)待遇，貪圖一時(shí)的安逸，要時(shí)刻自重、自省、自警、自勵(lì)，始終做到慎獨(dú)自處、防微杜漸，過(guò)好權(quán)力觀、金錢觀和美色觀。一個(gè)人如果對(duì)周圍的人都不熱情，漠不關(guān)心，對(duì)什么事情都漠然處之，這樣的人往往既缺少人情味又缺乏事業(yè)心。二是誠(chéng)實(shí)待人。 一是 公心 。要?jiǎng)?chuàng)新就要做到不迷信權(quán)威、不固守經(jīng)驗(yàn)、不拘泥框框 ,不唯上、不唯書、只唯實(shí)。應(yīng)變能力要求針對(duì)具體情境中出現(xiàn)的 突發(fā)和不利因素 ,及時(shí)適應(yīng)事物變化 ,保持良好心理素質(zhì) ,做出正確快速的反應(yīng)。不能僅 從個(gè)人習(xí)慣和愛好上來(lái)看待學(xué)習(xí) ,必須上升到精神狀態(tài)和事業(yè)成敗的高度來(lái)認(rèn)識(shí)。核心競(jìng)爭(zhēng)力必須是那些能增加外部環(huán)境中的機(jī)會(huì)或減少威脅的競(jìng)爭(zhēng)能力 ,它能夠幫助個(gè)體在激烈的競(jìng)爭(zhēng)中保持長(zhǎng)期的競(jìng)爭(zhēng)優(yōu)勢(shì) 。核心競(jìng)爭(zhēng)力是在長(zhǎng)期學(xué)習(xí)和工作活動(dòng)中以特定的方式、沿特定的技術(shù)軌跡逐步積累起來(lái)的 ,它不僅與獨(dú)特的技能等技術(shù)特性高度相關(guān) ,還深深印有文化等諸多方面的特殊烙印。對(duì)員工培訓(xùn)工作中需要解決的各項(xiàng)各類問(wèn)題，屬于一個(gè)部門職責(zé)范圍內(nèi)的，由責(zé)任部門獨(dú)立解決落實(shí)。 四、工作難點(diǎn) （ 一）培訓(xùn)形式單一。二是積極推進(jìn)管理者上講臺(tái)活動(dòng)。二是堅(jiān)持定期開展員工崗位安全教育，確保安全生產(chǎn)事故 零發(fā)生 。二是抓好汽車駕駛員技能等級(jí)培訓(xùn)，通過(guò)強(qiáng)化培訓(xùn)與重點(diǎn)監(jiān)管相結(jié)合的方式，進(jìn)一步提高項(xiàng)目用工技能鑒定參與率和合格率。 三、工作重點(diǎn) 根據(jù)公司工作思路與目標(biāo)，結(jié)合保衛(wèi)處工作實(shí)際，下一階段，保衛(wèi)處的培訓(xùn)工作重點(diǎn)可概括為 四個(gè)加強(qiáng) 。 2020 作為實(shí)施 十三五 規(guī)劃的開局之年，是全面深化改革的重要一年。年過(guò)半百的他，在 2020 年搬新建廠期間，幾天時(shí)間就白了頭發(fā)。 春蠶到死絲方盡。 什么是責(zé)任？英國(guó)一位哲人說(shuō)過(guò)： 這個(gè)世界上有許多你不得不做的事，這就是責(zé)任?，F(xiàn)在，我班在班風(fēng)、班貌方面受到全校師生的交口稱贊，教學(xué)成績(jī)?cè)谌?zhèn)范圍內(nèi)也一直名列前茅，我班也連續(xù)多次被評(píng)為校“優(yōu)秀班級(jí)體”。同學(xué)們自 33 制綠樹葉，繪制“地圖樹”，自己寫詩(shī)??，體現(xiàn)了集體智慧的交融?！? 從那以后，我與學(xué)生的距離更近了，孩子們經(jīng)常向我傾訴內(nèi)心的酸楚、快樂(lè)?? 我曾這樣寄語(yǔ)我的學(xué)生們：“同學(xué)們，我是過(guò)去，你們是未來(lái)；我是一片樹葉，你們是整個(gè)森林；我是一支蠟燭，你們是熊熊火炬；我是一條小溪，你們是黃河、長(zhǎng)江??相信我們每一位同學(xué)都擁有美好的明天??” 二、以活動(dòng)為載體，營(yíng)造個(gè)性發(fā)展的空間 心理學(xué)家皮亞杰也曾指出：活動(dòng)是人的認(rèn)識(shí)、智慧、思維發(fā)生、發(fā)展的機(jī)制。例如，我在與如今所帶班級(jí)學(xué)生的交流中得知班內(nèi)三名同學(xué)生活在單親家庭時(shí)，一種憐愛之情，一種強(qiáng)烈的責(zé)任感油然而生。 一位教育家曾經(jīng)說(shuō)過(guò)：“猶如沒有水，就不能稱其為池塘一樣，沒有感情，沒有愛，也就沒有教育。 我還要感謝四年來(lái)為我傳道授業(yè)解惑的各位任課老師，他們的教導(dǎo)讓我終生受益。ii ECETT ，?? ? ?ddd39。根據(jù)已有的控制系統(tǒng)設(shè)計(jì)經(jīng)驗(yàn)以及參數(shù) PK 、 iT 和 dT 對(duì)系統(tǒng)輸出 特性的影響關(guān)系 ,歸納出在一般情況下 ,在不同的 E 和 EC 時(shí) ,被控過(guò)程對(duì)參數(shù) PK 、 iK iT 和 dK dT 的自調(diào)整規(guī)則如下： （ 1）當(dāng) E 較大時(shí) ,為加快系統(tǒng)響應(yīng)速度并防止起始偏差 E瞬間變大可能引起微分過(guò)飽和 ,而使控制作用超出許可范圍 ,應(yīng)取較大的 PK 和較小的 dT ；同時(shí) ,為避免系統(tǒng)因積分飽和所引起的較大超調(diào) ,應(yīng)對(duì)積分作用加以限制 ,通常取 iT =0。 21 表 3 模糊控制表 EC U E 6 5 4 3 2 1 0 1 2 3 4 5 6 6 6 5 6 5 3 3 3 2 1 0 0 0 0 5 5 5 5 5 3 3 3 2 1 0 0 0 0 4 6 5 6 5 3 3 3 2 1 0 0 0 0 3 5 5 5 5 4 4 4 2 1 1 1 1 1 2 6 5 6 5 3 3 1 0 2 2 3 3 3 1 6 5 6 5 3 3 0 0 2 2 3 3 3 0 6 5 6 5 3 1 0 1 2 2 3 3 3 1 3 3 3 2 0 0 1 3 3 5 6 5 6 2 3 3 3 1 0 0 1 3 3 5 6 5 6 3 1 1 1 0 0 0 1 3 3 6 6 6 6 4 0 0 0 1 1 2 3 3 3 5 6 5 6 5 0 0 0 1 1 2 3 3 3 5 5 5 5 6 0 0 0 1 1 1 3 3 3 5 6 5 6 模糊控制仿真 模糊控制仿真 同 PID 控制中 所介紹的， 取同一控制對(duì)象，其傳遞函數(shù)為)1)18( 5)(10????ss esGs