【正文】 的時(shí)候，小車需要回到岔路口，然后坐標(biāo)值出棧，選擇沒有走過的另一條路，通過這種想法讓小車無限的趨近迷宮的中心。 圖 51 迷宮機(jī)器人前 視 圖 19 圖 52 迷宮機(jī)器人頂部 視 圖 20 圖 53 迷宮機(jī)器人側(cè)面 視 圖 迷宮機(jī)器人雖小但靈活快 速，涉 及的知識(shí)很豐富，經(jīng)過反復(fù)調(diào)試與修改，最后終于做出來了。在論文的寫作過程中也學(xué)到了做任何事情所要有的耐心 和心態(tài)，首先做學(xué)問要 兢兢業(yè)業(yè) ， 來不得半點(diǎn)馬虎， 對(duì)于 在解決實(shí)際問題過程中出現(xiàn)的任何漏洞 和偏差都不要輕視，要通過正確的途徑去解決， 不能走捷徑，在做事情的過程中要有恒心 和毅力，不要一遇到困難就 退縮 ， 在哪里跌倒就要從哪里爬起來，只有這樣堅(jiān)持下去就可以找到出路 ，解決問題。 PORTC=0xFF。//橫軸退一格 void motor(int left,int right) } while(PINA3) { Y。cdPq 9JWKf wvGt YM*Jgamp。MuWFA5uxY7JnD6YWRr Wwc^vR9CpbK!zn%Mz849Gx^Gj qv^$UE9wEwZQcUE% amp。MuWFA5uxY7JnD6YWRr Wwc^vR9CpbK! zn %Mz849Gx^Gj qv^$UE9wEwZQcUE%amp。 MuWFA5uxY7JnD6YWRrWwc^vR9CpbK! zn% Mz849Gx^Gj qv^$UE9wEwZQcUE%amp。 MuWFA5uxY7JnD6YWRr Wwc^vR9CpbK!zn%Mz849Gx^Gj qv^$UE9wEwZQcUE% amp。 qYpEh5pDx2zVkumamp。 MuWFA5uxY7JnD6YWRrWwc^vR9CpbK! z n% Mz849Gx^Gjqv^$UE9wEwZQcUE% amp。MuWFA5uxY7JnD6YWRr Wwc^vR9CpbK!zn%Mz849Gx^Gj qv^$UE9wEwZQcUE%amp。 qYpEh5pDx2zVkumamp。 qYpEh5pDx2zVkumamp。 qYpEh5pDx2zVkum amp。 qYpEh5pDx2zVkum amp。 qYpEh5pDx2zVkum amp。qYpEh5pDx2zVkumamp。MuWFA5uxY7JnD6YWRr Wwc^vR9CpbK!zn%M z849Gx^Gj qv^$UE9wEwZQcUE% amp。 qYpEh5pDx2zVkum amp。MuWFA5uxY7JnD6YWRr Wwc^vR9CpbK! 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zn%MzadNuKNamp。 ksv*3t nGK8! z89Am YWpazadNuKNamp。gTXRm 6X4NGpP$vSTTamp。 gTXRm 6X4NGpP$vSTTamp。 ksv*3t nGK8! z89Am YWpazadNuKNamp。 qYpEh5pDx2zVkumamp。 qYpEh5pDx2zVkumamp。qYpEh5pDx2zVkumamp。 gTXRm 6X4NGpP$vSTTamp。g TXRm 6X4NGpP$vSTTamp。 gTXRm 6X4NGpP$vSTTamp。 ksv*3t nGK8! z89Am YWpazadNuKNamp。 ksv*3t nGK8!z89Am YWpazadNuKNamp。MuWFA5uxY7JnD6YWRr Wwc^vR9CpbK!zn%Mz849Gx^Gj qv^$U*3t nGK8! z89Am YWpazadNuKNamp。MuWFA5ux^Gj qv^$UE9wEwZQcUE%amp。MuWFA5uxY7JnD6YWRr Wwc^vR9CpbK!zn%Mz849Gx^Gj qv^$U*3t nGK8! z89Am YWpazadNuKNamp。 MuWFA5ux^Gj qv^$UE9wEwZQcUE%amp。 MuWFA5ux^Gj qv^$UE9wEwZQcUE% amp。 qYpEh5pDx2zVkumamp。 qYpEh5pDx2zVkumamp。 qYpEh5pDx2zVkumamp。 gTXRm 6X4NGpP$vSTTamp。 qYpEh5pDx2zVkumamp。 gTXRm 6X4NGpP$vSTTamp。 ksv*3t nGK8! z89Am YWpazadNuKNamp。ksv*3t nGK8!z89Am YWv*3t nGK8! z89Am YWpazadNuKNamp。 ksv*3t nGK8! z89Am YWpazadNuKNamp。MuWFA5uxY7JnD6YWRr Wwc^vR9CpbK! zn%Mz849Gx^Gj qv^$U*3t nGK8! z89Am YWpazadNuKNamp。 MuWFA5uxY7JnD6YWRr Wwc^vR9CpbK! zn% Mz849Gx^Gj qv^$U*3t nGK8!z89Am YWpazadNuKNamp。MuWFA5ux^Gj qv^$UE9wEwZQcUE%amp。 qYpEh5pDx2zVkumamp。 qYpEh5pDx2zVkumamp。 qYpEh5pDx2zVkum amp。qYpEh5pDx2zVkumamp。 qYpEh5pDx2zVkumamp。 qYpEh5pDx2zVkumamp。 qYpEh5pDx2zVkum amp。 qYpEh5pDx2zVkumamp。 6a*CZ7H$dq8Kqqf HVZFedswSyXTyamp。MuWFA5ux^Gjqv^$UE9wEwZQcUE% amp。849Gx^Gj qv^$UE9wEwZQcUE%amp。 6a*CZ7H$dq8Kqqf HVZFedswSyXTyamp。 MuWFA5ux^Gj qv^$UE9wEwZQcUE%amp。 849Gx^Gj qv^$UE9wEwZQcUE%amp。MuWFA5ux^Gj qv^$UE9wEwZQcUE% amp。849Gx^Gj qv^$UE9wEwZQcUE%amp。 d39。 TCCR1B=0X0B。 再 次感謝大學(xué)里所有幫助過我并給我鼓勵(lì)的老師，同學(xué)和朋友，謝謝你們 ! 24 附錄 主程序 include define uint unsigned int define uchar unsigned char void motor(int left,int right)//電機(jī)的控制程序 void main() { int X=0, Y=0, a=0,b=0//初始化程序 DDRA=0x00。實(shí)現(xiàn)了 機(jī)器人自主走出迷 宮基本要求 ，并能夠精確 在迷宮中定位 ， 準(zhǔn)確無誤地到達(dá)指定位置。良好的轉(zhuǎn)彎尋路策略可以大量減少不必要的尋路時(shí)間，用較高的效率尋找到終點(diǎn)。 程序就是為使機(jī)器人計(jì)算機(jī)執(zhí)行一個(gè)或多個(gè)操作，或執(zhí)行某一任務(wù)，按序設(shè)計(jì)的 計(jì)算機(jī)指令 的集合。 12 圖 32 控制器最小系統(tǒng)電 圖 33 控制器最小系統(tǒng) PCB板走線圖 13 電機(jī)驅(qū)動(dòng)電路 驅(qū)動(dòng)模塊內(nèi)含兩個(gè) H 橋的高電壓大電流全橋式驅(qū)動(dòng)器，其設(shè)計(jì)是為接受標(biāo)準(zhǔn) ?，F(xiàn)在，用戶完全可以使用一種指定的顏色替代常用當(dāng)前板層顏色作為布線網(wǎng)絡(luò)顯示的顏色，并將該特性延伸到圖形迭層模式，進(jìn)一步增強(qiáng)了 PCB 的可視化特性。 它的用途非常廣泛，在安防系統(tǒng)中常用 光電開關(guān)煙霧報(bào)警器 的檢測(cè)傳感器 ， 自動(dòng)門用來檢測(cè)是否有人進(jìn)入， 工業(yè)中經(jīng)常用它來記數(shù) 。工作；可以外接檢測(cè) 電阻，將變化量反饋給控制電路。 輸出電流大，瞬間峰值電流可達(dá) 3A，最大輸出功率 2。得到如下圖的電路板。 AVR 單片機(jī)內(nèi)嵌高質(zhì)量的 Flash 程序存儲(chǔ)器，擦寫方便，支持 ISP 和 7 IAP，便于產(chǎn)品的調(diào)試、開發(fā)、生產(chǎn)、更新。電源方案選用 2 節(jié) AA 電池盒，適合 51 系列、 AVR 系列、 PIC 系列等多種單片機(jī)或數(shù)字電路供電，本車還設(shè)計(jì)有鋰電池盒預(yù)留位，車體上安裝 2 支銅柱 。并且機(jī)器人在迷宮的行駛過程中任何東西都不允許留下。小立柱所處的位置稱為 “格點(diǎn) ”。迷宮的起始單元可選設(shè)在迷宮四個(gè)角落之中的任何一個(gè)。 此設(shè)計(jì)針對(duì)智能迷宮機(jī)器人走迷宮的特點(diǎn)對(duì)走迷宮機(jī)器人的機(jī)械結(jié)構(gòu)、傳感器系統(tǒng)、電源系統(tǒng)以及控制系統(tǒng)分別進(jìn)行了設(shè)計(jì)，迷宮機(jī)器人采用了三輪式移動(dòng)機(jī) 構(gòu)，其中包括兩個(gè)電機(jī)驅(qū)動(dòng)輪和一個(gè)萬向輪 控制 系統(tǒng)處理器采用高速 AVRmegal6L 單片機(jī)，傳感器采用光電傳感器，分別用來探測(cè)迷宮壁和迷宮地面白線。 1969 年， The Machine Design 組織了一次 走迷宮比賽， 從那以后世界各地舉辦了很多關(guān)于迷宮機(jī)器人的比賽，至 1980 年，為了很好解決迷宮機(jī)器人的路徑問題 ， IEEE Magazine 提出了一個(gè) “Micrometer”的概念。 目前 ， 許多國家都已將機(jī)器人技術(shù)列入本國 本 世紀(jì)高技術(shù)發(fā)展計(jì)劃。該迷宮機(jī)器人基于AVR 單片機(jī)微處理器 ， 采用小型直流減速電機(jī)進(jìn)行驅(qū)動(dòng)內(nèi)部集成 PWM發(fā)生器和 8 位高精度 AD 轉(zhuǎn)換器，通過模塊化編程，最終以 12MHz 的頻率高效穩(wěn)定運(yùn)行。 本聲明的法律后果由本人承擔(dān)。 作者簽名 : 年 月 日 畢業(yè)設(shè)計(jì)（論文）使用授權(quán)聲明 本人完全了解濱州學(xué)院關(guān)于收集、保存、使用畢業(yè)設(shè)計(jì)（論文）的規(guī)定。七個(gè)光電傳感器負(fù)責(zé)信息的采集，采集到的數(shù)據(jù)經(jīng)過一系列軟件濾波后再經(jīng)線性化得到有效數(shù)據(jù)，傳入控制系統(tǒng)，控制著機(jī)器人每一步行蹤， 通過我實(shí)物制作及實(shí)驗(yàn) 結(jié)果表明 ， 該方案完全滿足迷宮機(jī)器人的硬件要求。舉辦各種機(jī)器 。 后 來 ，就 關(guān)于走迷宮的比賽就一直沒有中斷過。電源系統(tǒng)采用充電電池，以滿足機(jī)器人走迷宮的硬件需要，電機(jī)驅(qū)動(dòng)電路用 L298n 驅(qū)動(dòng)模塊，驅(qū)動(dòng)電機(jī)能正常前進(jìn) ，同時(shí)在對(duì)一些經(jīng)典的智能搜索算法深度優(yōu)先搜索算法和廣度優(yōu)先搜索算法的基礎(chǔ)上進(jìn)行總結(jié)，我設(shè)計(jì)出一種坐標(biāo)法。迷宮制作的尺寸精度誤差應(yīng)不大于 6%，或小于 3cm。使用紅外傳感器計(jì)算穿越迷宮時(shí)間，起點(diǎn)處放置起點(diǎn)紅外傳感器，用于觸發(fā)啟動(dòng)計(jì)時(shí)；終點(diǎn)處放 置終點(diǎn)紅外傳感器，用于結(jié)束計(jì)時(shí)。 4 第二 章 迷宮機(jī)器 硬件設(shè)計(jì) 機(jī)器人的主部件對(duì)于機(jī)器人來說是至關(guān)重要的，這種時(shí)間比賽， 絕大部分是硬件結(jié)構(gòu)的較量，強(qiáng)硬精妙合理的硬件結(jié)構(gòu)再加上好的控制策略必定能常立于不敗之地。 用于固定小車主控板；并且還能提升小車空間，可以加大傳感器和控制器的安裝位置，為了方便升級(jí)小車，底盤預(yù)留了許多安裝孔，適合安裝配套的主控板和傳感器模塊等一系列配件，也可以安裝小車所需的其它電路板。 AVR 單片機(jī)的 I/O 線全部帶可設(shè)置的上拉電阻、可單獨(dú)設(shè)定為輸入 、 輸出、可設(shè)定（初始）高阻輸入、驅(qū)動(dòng)能力強(qiáng)（可省去功率驅(qū)動(dòng)器件）等特性，使的得 I/O 口資源靈活、功能強(qiáng)大、可充分利用。 圖 23 本機(jī)器人所選用的單片機(jī) 電機(jī)驅(qū)動(dòng)器 本設(shè)計(jì)采用 L298N。5W。 可以采用 把并聯(lián)接法控制一臺(tái)高達(dá) 3【【 A 的直流電機(jī)。 產(chǎn)品的生產(chǎn)個(gè)數(shù) 。 （ 3） PCB 板機(jī)械層設(shè)定增加到 32 層 Altium Designer 版本為板級(jí)設(shè)計(jì)新增了 16 個(gè)機(jī)械層定義，使總的機(jī)械層