pid參數(shù)的工程整定方法-文庫吧在線文庫
【正文】 器等即可構(gòu)成位式控制系統(tǒng)。PID參數(shù)的工程整定方法 在實(shí)際應(yīng)用中，常用于機(jī)組油箱恒溫控制、水塔以及一些儲(chǔ)罐的液位控制等。它的輸出與輸入偏差的大小成比例，調(diào)節(jié)及時(shí)，有力，但是有余差。量程的 100%。使用時(shí)應(yīng)注意，當(dāng)負(fù)荷變化幅度較大時(shí)，為了平衡負(fù)荷變化所需的調(diào)節(jié)閥開度變化也將較大，待穩(wěn)定后，被調(diào)參數(shù)的余差就可能較大。其中： y（ t） —— 比例度，它是 Kp的倒數(shù)。但積分作用使最大動(dòng)偏差增大，延長了調(diào)—— 注意： δTi即為積分控制規(guī)律的動(dòng)態(tài)方程中 TI。 是確定最合適的比例度、積分時(shí)間和微分時(shí)間。因此，我們應(yīng)當(dāng)重視調(diào)節(jié)器參數(shù)整定的工作，而不要片面地看問題。記下 δk和 Tk，然后按表 1的經(jīng)驗(yàn)公式來確定調(diào)節(jié)器的各參數(shù)值。臨界比例度法是要系統(tǒng)等幅振蕩，還要多次試湊，而用衰減曲線法較簡單，一般又有兩種方法。10： 1衰減曲線法數(shù)據(jù)表調(diào)節(jié)作用 比例度 δ（ %）積分時(shí)間 Ti（分）微分時(shí)間 Td（分）比例 δ＇ s Ts=1 分。經(jīng)驗(yàn)試湊法 這是在生產(chǎn)實(shí)踐中所總結(jié)出來的方法，目前應(yīng)用最為廣泛，其步驟簡述如下： 1）、根據(jù)不同調(diào)節(jié)系統(tǒng)的特點(diǎn)，先把 P、 I、 D各參數(shù)放在基本合適的數(shù)值上。 δ小， Ti較大，要求不高時(shí)可不用積分，不用微分。另外，將所在裝置控制系統(tǒng)的 PID參數(shù)記錄下來，是一個(gè)很好的做法。當(dāng)調(diào)節(jié)器的輸出變化時(shí)，在生產(chǎn)過程中希望測量值跟蹤時(shí)間較短，則應(yīng)該縮短積分時(shí)間，回復(fù)時(shí)間長的生產(chǎn)過程則應(yīng)該有較長的微分時(shí)間。而在某些工藝對(duì)象上的約束條件比較嚴(yán)，測試有困難；而在另一些對(duì)象上，干擾因素較多，且較頻繁，測試就不易準(zhǔn)確，因此應(yīng)用場合受到限制。積分時(shí)間過小，振蕩周期長，輸出變化到指示變化時(shí)間長。下面介紹 “先副后主 ”兩步參數(shù)整定法。各廠家 DCS系統(tǒng) PID相關(guān)數(shù)據(jù)統(tǒng)計(jì)6. 振蕩周期：過渡過程從一個(gè)波峰到第二個(gè)同向的波峰之間的時(shí)間，圖中用 “T”表示。3. 余差：指系統(tǒng)受到干擾后過渡過程終了時(shí)被調(diào)參數(shù)的新穩(wěn)態(tài)值與給定值之差，圖中用 “C”表示，有正負(fù)之分，余差存在與否視工藝要求而定。這樣做的結(jié)果會(huì)降低調(diào)節(jié)質(zhì)量。根據(jù) δ1s、 δ2s、 T1s、 T2s按表 2經(jīng)驗(yàn)公式算出串級(jí)調(diào)節(jié)系統(tǒng)主、副回路參數(shù)。改變主、副回路的任一參數(shù)，對(duì)整個(gè)系統(tǒng)都有影響。復(fù)雜調(diào)節(jié)系統(tǒng)的參數(shù)整定c、 b）、微分時(shí)間切除 上面這種方法步驟是先加 δ，再加Ti，最后才加 Td。第二段講的是比例度如何整定。根據(jù)操作經(jīng)驗(yàn)，看曲線的形狀，直接在閉合的調(diào)節(jié)系統(tǒng)中逐步反復(fù)試湊，一直得到滿意數(shù)據(jù)。 對(duì)象時(shí)間常數(shù)小，并有雜散擾動(dòng)， δ應(yīng)大， Ti較短，不必用微分。(e)在整定過程中，考慮到對(duì)象滯后較大，反應(yīng)較慢的情況， δ 的選擇從 50%開始湊試起，此時(shí)在階躍作用下（給定值降低 2%）的過渡過程曲線見圖 7（ a）。微分＇ s １ .２Ｔ＇ｓ ０ .４Ｔ＇ｓ（ 1）、加給定干擾不能太大，要根據(jù)生產(chǎn)操作要求來定，一般在 5%左右，也有例外的情況 。衰減曲線如圖 6所示。比例積分 圖 5衰減曲線法比例微分 第二類是方案選擇不當(dāng)?shù)南到y(tǒng)，不論怎樣去整定參數(shù)，系統(tǒng)仍不能良好的運(yùn)行。在調(diào)節(jié)方案已經(jīng)確定，儀表及調(diào)節(jié)閥等已經(jīng)選定并已裝好之后，調(diào)節(jié)對(duì)象的特性也就確定了，調(diào)節(jié)系統(tǒng)的品質(zhì)就主要決定于調(diào)節(jié)器參數(shù)的整定。各種調(diào)節(jié)規(guī)律比較1— 比例微分作用； 2— 比例積分微分作用； 3—
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