工業(yè)自動(dòng)化控制第6章工業(yè)機(jī)器人-文庫(kù)吧在線文庫(kù)
【正文】 （ 2） 固定程序機(jī)器人 按預(yù)先 規(guī)定的順序 、條件 和 位置， 逐步地重復(fù) 執(zhí)行給定的作業(yè)任務(wù) 的 機(jī)械手 。39五、 工業(yè)機(jī)器人的應(yīng)用領(lǐng)域弧焊機(jī)器人 激光焊機(jī)器人 電阻焊機(jī)器人 自動(dòng)化焊接機(jī)器人 點(diǎn)焊機(jī)器人 等離子切割機(jī)器人 40清潔機(jī)器人 上料機(jī)器人 物料輸送機(jī)器人 材料去除機(jī)器人 包裝機(jī)器人 噴漆機(jī)器人 41部件移動(dòng)機(jī)器人 裝配機(jī)器人 打保險(xiǎn)機(jī)器人 自動(dòng)鉆孔機(jī)器人 設(shè)備維護(hù)機(jī)器人 包裝機(jī)器人 42堆跺機(jī)器人 涂層機(jī)器人 去毛刺機(jī)器人 磨銷(xiāo)機(jī)器人 高溫噴涂機(jī)器人 43六桿并聯(lián)機(jī)床 44六、 工業(yè)機(jī)器人的發(fā)展趨勢(shì)（ 1）提高工作速度和運(yùn)動(dòng)精度，減少自身重量和占地面積。48（ 1）機(jī)械式夾持器機(jī)械式 夾持器組成 ： 手爪、傳動(dòng)機(jī)構(gòu)、驅(qū)動(dòng)裝置等。53抓取物料時(shí) ， 碟形橡膠吸盤(pán) 與 物料表面接觸 ， 橡膠吸盤(pán)起到密封和緩沖兩個(gè)作用 ，真空泵進(jìn)行真空抽氣， 在吸盤(pán)內(nèi)前形成負(fù)壓，實(shí)現(xiàn)物料的抓取。216。手部對(duì)整個(gè)機(jī)器人完成任務(wù)的好壞起著關(guān)鍵的作用，它直接關(guān)系著夾持工件時(shí)的 定位精度 、 夾持力的大小等。主要功能是：抓住工件、握持工件、釋放工件。夾持方式圖例：ZXY3．按手爪的運(yùn)動(dòng)形式分：? 回轉(zhuǎn)型– 當(dāng)手爪夾緊和松開(kāi)物體時(shí)， 手指作回轉(zhuǎn)運(yùn)動(dòng) 。? 吸盤(pán)式：– 負(fù)壓吸盤(pán)： 真空式、噴氣式、擠氣式。電磁吸盤(pán)圖例 :3．真空式吸盤(pán)：? 構(gòu)成 :– 由真空泵、電磁閥、電機(jī)和吸盤(pán)等構(gòu)成。在指爪 4沿垂直方向接近工件 6的過(guò)程中，限位開(kāi)關(guān)檢測(cè)手爪與工件的相對(duì)位置。6．噴氣式吸盤(pán)：? 工作原理 ：– 壓縮空氣進(jìn)入噴嘴后，利用 伯努利效應(yīng) ，當(dāng)壓縮空氣剛進(jìn)入時(shí)，由于噴嘴口逐漸縮小，致使氣流速度逐漸增加。– 適合于被吸附工件上有剩磁也不影響其工作性能的工件。回轉(zhuǎn)型圖例：壓縮彈簧 拉伸彈簧平動(dòng)型圖例：平移型圖例：該絲桿的螺紋具有什么特點(diǎn)？此時(shí)手部是張開(kāi)還是合攏？4．按夾持原理分： ? 手指式：– 外夾式、內(nèi)撐式、內(nèi)外夾持式。? 工具： 進(jìn)行作業(yè)的專(zhuān)用工具。? 考慮手部自身的大小、形狀、機(jī)構(gòu)和運(yùn)動(dòng)自由度：– 主要是根據(jù)作業(yè)對(duì)象的 大小 、 形狀 、 位置 、 姿態(tài) 、 重量 、 硬度 和 表面質(zhì)量 等來(lái)綜合考慮。一、手部的特點(diǎn)2．手部是末端操作器：? 可以 具有手指 ，也可以 不具有 手指 ；? 可以有 手爪 ，也可以是 專(zhuān)用 工具 。l組成： 大臂和小臂l功能： 完成伸縮運(yùn)動(dòng)、回轉(zhuǎn)、升降或上下擺動(dòng)運(yùn)動(dòng)。2）傳動(dòng)機(jī)構(gòu) 傳動(dòng)機(jī)構(gòu)是 向手爪傳遞運(yùn)動(dòng)和動(dòng)力 ，以 實(shí)現(xiàn)夾緊和松開(kāi)動(dòng)作的機(jī)構(gòu) 。（ 5）利用人工智能的推理和決策技術(shù)，使機(jī)器人具有問(wèn)題求解、動(dòng)作規(guī)劃等功能。特點(diǎn)： 結(jié)構(gòu)復(fù)雜，工作范圍大，定位精度高，通用性強(qiáng)，適用于不斷變換生產(chǎn)品種的柔性制造系統(tǒng)。特點(diǎn)： 控制方式簡(jiǎn)單，適用于上下料、點(diǎn)焊等作業(yè)。特點(diǎn) ： 位置精度最高，控制無(wú)耦合，比較簡(jiǎn)單，避障性好，但結(jié)構(gòu)龐大，動(dòng)作范圍小，靈活性差。26 (4) 運(yùn)動(dòng)速度。 工作空間是指機(jī)器人應(yīng)用 手爪進(jìn)行工作的空間范圍 。 常用力、位置、觸覺(jué)、視覺(jué)等傳感器19 工業(yè)機(jī)器人的性能特征 影響著機(jī)器人的工作效率和可靠性 。l 在手部安裝的某些 專(zhuān)用工具 ，如焊槍、噴槍、電鉆、螺釘螺帽擰緊器等，可視為 專(zhuān)用的特殊手部 。p工業(yè)機(jī)器人 是應(yīng)用 計(jì)算機(jī)進(jìn)行控制 的替代人進(jìn)行工作的高度自動(dòng)化系統(tǒng)，是典型的機(jī)電一體化的產(chǎn)品。一、工業(yè)機(jī)器人的定義第一節(jié) 概述3（（ 2）） 日本工業(yè)機(jī)器人協(xié)會(huì)日本工業(yè)機(jī)器人協(xié)會(huì) (JIRA)的定義：的定義： 工業(yè)機(jī)器人是 “一種 裝備有記憶裝置 和 末端執(zhí)行器 (end effector)的，能夠 轉(zhuǎn)動(dòng) 并通過(guò) 自動(dòng)完成 各種移動(dòng)來(lái)代替人類(lèi)勞動(dòng)的通用機(jī)器 ”。 通常對(duì) 工業(yè)機(jī)器人的定義 是： 工業(yè)機(jī)器人是 一種能模擬人的手、臂的部分動(dòng)作 , 按照預(yù)定的程序、軌跡及其它要求 , 實(shí)現(xiàn)抓取、搬運(yùn)工件或操作工具的自動(dòng)化裝置 。(3)手腕 手腕是 連接手臂和末端執(zhí)行器 的部件， 用以 調(diào)整 末端執(zhí)行器 的方位和姿態(tài) 。常用的有 電氣、液壓、氣動(dòng)和機(jī)械 等四種驅(qū)動(dòng)方式。
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