【正文】 5．異形吸盤：? 結(jié)構(gòu)特點(diǎn)： 可用來吸附雞蛋、錐頸瓶等物件。? 平動(dòng)型– 手指由平行四桿機(jī)構(gòu)傳動(dòng)，當(dāng)手爪夾緊和松開物體時(shí)， 手指姿態(tài)不變，作平動(dòng) 。二、手部的設(shè)計(jì)要求? 具有足夠的夾持力。 氣吸式54（ 3）多指靈巧手552. 手腕l手腕 是 連接末端執(zhí)行器和手臂的部件 ，l作用： 是調(diào)整或改變末端執(zhí)行器方位，l組成： 三個(gè)獨(dú)立的回轉(zhuǎn)關(guān)節(jié)。（ 3）采用新型結(jié)構(gòu)，如微動(dòng)機(jī)構(gòu)、多關(guān)節(jié)手臂、類人手指、新型行走機(jī)構(gòu)等，以適應(yīng)各種作業(yè)需要。特點(diǎn) ： 占地面積小、結(jié)構(gòu)緊湊、位置精度尚可，但避障性差、有平衡問題33（ 4）關(guān)節(jié)坐標(biāo)機(jī)器人 關(guān)節(jié)坐標(biāo)機(jī)器人主要 由 立柱、大臂和小臂 組成 ， 立柱繞 Z 軸做 旋轉(zhuǎn)運(yùn)動(dòng) ，形成 腰關(guān)節(jié) ， 立柱和大臂 形成 肩關(guān)節(jié) ， 大臂和小臂 形成 肘關(guān)節(jié) ， 大臂和小臂做俯仰運(yùn)動(dòng) 。 提取的重力是反映機(jī)器人 負(fù)載能力的一個(gè)參數(shù) ，根據(jù)提取重力的不同，可將機(jī)器人分為： ① 微型機(jī)器人， 提取重力在 10 N以下； ② 小型機(jī)器人， 提取重力為 10～ 50 N； ③ 中型機(jī)器人， 提取重力為 50～ 300 N； ④ 大型機(jī)器人， 提取重力為 300～ 500 N； ⑤ 重型機(jī)器人， 提取重力在 500N以上。有些機(jī)器人采用這些驅(qū)動(dòng)方式的組合 , 如電 — 液混合驅(qū)動(dòng)和氣 — 液混合驅(qū)動(dòng)等驅(qū)動(dòng)方式。8p工業(yè)機(jī)器人 以 剛性高 的機(jī)械 手臂 為主體，與人相比，可以有 更快的運(yùn)動(dòng)速度 ，可以搬 更重的東西 ，而且 定位精度相當(dāng)高 。它可以很據(jù)外部來的信號(hào)，自動(dòng)進(jìn)行各種操作。18二、 工業(yè)機(jī)器人的組成位置檢測(cè)系統(tǒng) 主要檢測(cè)工業(yè)機(jī)器人 執(zhí)行系統(tǒng) 的 運(yùn)動(dòng)位置 、 狀態(tài) ，并隨時(shí)將 執(zhí)行系統(tǒng)的實(shí)際位置反饋給控制系統(tǒng) ，并與 設(shè)定的位置進(jìn)行比較 ，然后通過控制系統(tǒng)進(jìn)行調(diào)整，使執(zhí)行系統(tǒng)以一定放入精度達(dá)到設(shè)定位置狀態(tài)。 目前實(shí)際應(yīng)用機(jī)器人一般為中、小型機(jī)器人。特點(diǎn)： 工作范圍大，動(dòng)作靈活，避障性好，但位置精度較低，有平衡問題，控制耦合較復(fù)雜34（ 1）點(diǎn)位控制 (Point to Point) ? 機(jī)器人 運(yùn)動(dòng)為空間點(diǎn)到點(diǎn)之間的直線運(yùn)動(dòng)， 不涉及兩點(diǎn)之間的移動(dòng)軌跡，l只在目標(biāo)點(diǎn)處控制機(jī)器人末端執(zhí)行器的位置和姿態(tài)。45 （ 4）研制各種傳感檢測(cè)裝置，如視覺、觸覺、聽覺和測(cè)距傳感器等，來獲取有關(guān)工作對(duì)象和外部環(huán)境的信息，使其具有模式識(shí)別的能力。p繞小臂軸線 X旋轉(zhuǎn)的臂轉(zhuǎn)p相對(duì)于小臂擺動(dòng)的腕擺p繞自身軸線旋轉(zhuǎn)的手轉(zhuǎn)56設(shè)計(jì)機(jī)器人的手腕結(jié)構(gòu)的時(shí)候要注意：l可以由 手臂 完成的動(dòng)作，盡量 不設(shè)置手腕 ；l手腕 結(jié)構(gòu)盡可能簡(jiǎn)化 ，對(duì)不需要三個(gè)自由度的手腕，可采用兩個(gè)或一個(gè)回轉(zhuǎn)關(guān)節(jié)；l手腕處的結(jié)構(gòu)要求緊湊，重量輕， 驅(qū)動(dòng)裝置多用分離式573. 手臂l手臂： 是支持末端執(zhí)行器和手腕的部件，是機(jī)械操作臂中的重要部件。? 保證適當(dāng)?shù)膴A持精度：– 手指應(yīng)能順應(yīng)被夾持工件的形狀，應(yīng)對(duì)被夾持工件 形成所要求的約束 。? 平移型– 當(dāng)手爪夾緊和松開工件時(shí)， 手指作平移運(yùn)動(dòng) ，并保持夾持中心的固定不變，不受工件直徑變化的影響。擴(kuò)大了真空吸盤在機(jī)器人上的應(yīng)用。? 工作原理：– 形成真空吸附工件：? 電機(jī) → 真空泵 →3 ＃ 電磁閥左側(cè) → 從吸盤 5處抽氣– 釋放工件：? 電機(jī)、泵停轉(zhuǎn) → 大氣經(jīng) 6＃ 口 → 4 ＃ 電磁閥左側(cè)→ 3 ＃ 電磁閥右側(cè) → 送氣至吸盤 5處真空吸盤控制系統(tǒng)圖例：1DT2DT真空吸盤結(jié)構(gòu)圖例：4．自適應(yīng)吸盤：? 結(jié)構(gòu)特點(diǎn)： 該吸盤具有一個(gè)球關(guān)節(jié)，使吸盤能傾斜自如，適應(yīng)工件表面傾角的變化。當(dāng)被抓物體的直徑大小變化時(shí)，需要調(diào)整手爪的位置才能保持物體的中心位置不變。4．手部的通用性比較差：? 工業(yè)機(jī)器人的手部通常是專用裝置： 一種手爪往往只能抓住一種或幾種在 形狀 、 尺寸 、重量 等方面相近的工件；一種工具只能執(zhí)行一種作業(yè)任務(wù)。 放料時(shí)， 吸盤內(nèi)通入大氣，失去真空后 ，物料放下。（ 2）加快機(jī)器人部件的標(biāo)準(zhǔn)化和模塊化，將各種功能（回轉(zhuǎn)、伸縮、俯仰、擺動(dòng)等）機(jī)械模塊與控制模塊、檢測(cè)模塊組合成結(jié)構(gòu)和用途不同的機(jī)器人。通常把回轉(zhuǎn)及俯仰運(yùn)動(dòng)歸