機器人綜述14328-文庫吧在線文庫
【正文】 點所能達到的所有空間區(qū)域，不包括手部本身所能達到的區(qū)域。 負載大小主要考慮機器人各運動軸上的受力和力矩。分辨率反映了實際需要 的運動位置和命令所能夠設(shè)定的位置之間 的差距。 第三代機器人 “智能機器人”，具有發(fā)現(xiàn)問題，并且能自主地解決問題的能力， “電腦化”是其重要標志。這種機器人運動所形成的軌跡表面是半球面。 32 上海吉億電機有限公司 confidential 智能吸塵器 餐飲服務(wù)機器人 油煙管道清洗機器人 33 上海吉億電機有限公司 confidential 娛樂機器人 手術(shù)機器人 護理機器人 礦用救災(zāi)蛇形機器人 34 上海吉億電機有限公司 confidential 智能排爆機器人 美國“魔爪”軍用機器人 （ 3）軍用機器人 四足軍用機器人 35 上海吉億電機有限公司 confidential 水下機器人 空間機器人（ 玉兔號 ） （ 4）探索機器人 36 上海吉億電機有限公司 confidential 四、機器人技術(shù)及發(fā)展趨勢 ? 國內(nèi)機器人技術(shù)發(fā)展 我國目前已基本掌握了機器人的設(shè)計制造技術(shù)、控制系統(tǒng)硬件和軟件設(shè)計技術(shù)、運動學(xué)和軌跡規(guī)劃技術(shù)，生產(chǎn)了部分機器人關(guān)鍵元器件，開發(fā)出多種類型機器人。 國際機器人巨頭紛紛搶灘中國市場，以 ABB、庫卡、安川電機、 發(fā)那科四大家族為代表的國外機器人企業(yè)占據(jù)中國機器人市場 90%以上的市場份額。日本 FANUC等公司已開發(fā)出了此類產(chǎn)品。 40 上海吉億電機有限公司 confidential 工業(yè)機器人 6大研發(fā)方向 工業(yè)機器人 6大研發(fā)方向 新材料 仿生 靈巧手 移動定位 視覺誤差 補償 可變剛度 柔性關(guān)節(jié) 控制 人機交互 41 上海吉億電機有限公司 confidential 主要研究內(nèi)容為：機械結(jié)構(gòu)、行走系統(tǒng)、傳感器及定位系統(tǒng)、控制系統(tǒng)、通信及遙控技術(shù)。 43 上海吉億電機有限公司 confidential 除了上述機器人之外，仿生機器人也迅速發(fā)展起來 仿生機器人是指模仿生物、從事生物特點工作的機器人。 46 上海吉億電機有限公司 confidential 仿生水母 美國海軍研究辦公室最新研制的一種“機器水母”，由生物感應(yīng)記憶 合金制成的細線連接，當這些金屬細線被加熱時，就會像肌肉組織一樣收 縮（如下圖）。而中國只有 21臺，還不到全球平均水平 55臺的一半。 49 上海吉億電機有限公司 confidential 視覺傳感器、激光傳感器等已在機器人中成功應(yīng)用。 目前，機器人僅實現(xiàn)了簡單網(wǎng)絡(luò)通訊和控制，網(wǎng)絡(luò)化機器人是目前機器人研究中的熱點之一。智能作業(yè)則實現(xiàn)機器人作業(yè)的高度柔性和對環(huán)境適應(yīng)性，同時降低操作人員參與的復(fù)雜性。 現(xiàn)已實現(xiàn)了全數(shù)字化控制，控制能力可達 21軸協(xié)調(diào)運動。 47 上海吉億電機有限公司 confidential ?機器人市場布局 2023年，大約 70%的工業(yè)機器人主要被銷往五個國家：日本、中國、美國、韓國和德國。加藤一郎長期致力于研究仿人機器人，被譽為“仿人機器人之父”。 （ 6）建筑機器人 日本已研制出 20多種建筑機器人。 （ 2）空間機器人 空間機器人一直是先進機器人的重要研究領(lǐng)域。 （ 4）傳感系統(tǒng) 激光傳感器、視覺傳感器和力傳感器在機器人系統(tǒng)中已得到成功應(yīng)用，并實現(xiàn)了焊縫自動跟蹤和生產(chǎn)線物體自動定位以及精密裝配作業(yè)等。 三大因素推動中國機器人需求 38 上海吉億電機有限公司 confidential ?國外機器人技術(shù)發(fā)展 2023年 11月 25日，國內(nèi)首臺家用網(wǎng)絡(luò)智能機器人 —— 塔米（ Tami）在北京亮相。 27 上海吉億電機有限公司 confidential 24 上海吉億電機有限公司 confidential （ 2）圓柱坐標機器人 圓柱坐標機器人的結(jié)構(gòu)如右圖所示， R、 θ 和 x為坐標系的三個坐標，其中 R、是手臂的徑向長度， θ是手臂的角位置， x是垂直方向上手臂的位置。因此，機器人的分類也出現(xiàn)了多種方法、多種標準。 驅(qū)動方式是指關(guān)節(jié)執(zhí)行器的動力源形式。為了保證定位精度，加減速過程往往占去較長時間。 11 上海吉億電機有限公司 confidential 機器人對關(guān)節(jié)驅(qū)動電機的主要要求 ，慣量小
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