【正文】 其尺寸參數(shù)如下：D=16mm,齒數(shù)Z=4。已知脈沖當(dāng)量由公式223 查《指導(dǎo)書》表217得 步進(jìn)電機(jī)啟動轉(zhuǎn)矩與最大靜轉(zhuǎn)矩的關(guān)系有（1）加速度力矩 （2）空載摩擦力矩（取傳動系統(tǒng)總效率）.、,（3）附加摩擦力矩 為滾珠絲杠未預(yù)緊時的傳動效率取故電機(jī)空載啟動力矩作用在工作臺的合力的計算，逆銑的時候合力大作用在工作臺上的合力折算到電機(jī)上的轉(zhuǎn)矩運(yùn)動部件正常工作時的總負(fù)載轉(zhuǎn)矩故運(yùn)動部件正常運(yùn)行時需的最大靜轉(zhuǎn)矩 按步進(jìn)電機(jī)最大靜轉(zhuǎn)矩選擇要求所以， 查表218選擇步進(jìn)電機(jī)55BF009。此部分引腳包括電源引腳Vcc、Vss及時鐘引腳XTALXTAL2。當(dāng)采用外接晶體振蕩器時，此引腳應(yīng)接地。當(dāng)Vcc下降到低于規(guī)定值，而VPD在其規(guī)定的電壓范圍內(nèi)（（5177。但在此期間，每當(dāng)訪問外部數(shù)據(jù)存貯器時，這兩次有效的信號不出現(xiàn)。它是地址總線低8位及數(shù)據(jù)總線分時復(fù)用口，可驅(qū)動8個TTL負(fù)載。這種擴(kuò)展就是配置外部存貯器（包括程序存貯器和數(shù)據(jù)存貯器）。當(dāng)用74LS373作為地址鎖存器時，鎖存端G可直接與單片機(jī)的鎖存控制信號端ALE相連，在ALE下降沿進(jìn)行地址鎖存。數(shù)據(jù)存貯器的擴(kuò)展8031單片機(jī)內(nèi)部有128個字節(jié)RAM存貯器。最常用的靜態(tài)RAM芯片有6116（2KB8）和6264（8KB8）。程序存貯器2764的地址為：0000H1FFFH。LED的個數(shù)應(yīng)滿足顯示值的要求和便于顯示。 根據(jù)CPU送來的控制字使所管I/O接口按一定工作方式工作。首先判斷鍵盤上有無鍵閉合，先送8255的PA口一個數(shù)據(jù)為00H，使列線PA0～PA7的電平均為0，然后讀PB口的PB0～PB2的狀況；若不全為“1”，則有鍵閉合，此時延時10ms去掉抖動后再判斷有無鍵閉合。0→列掃描線KEY有鍵按下？延時10ms有鍵按下？計算行值掃描各列鍵盤線求出列值計算鍵值轉(zhuǎn)各鍵功能功能1功能2功能3功能32…………圖44鍵盤程序框圖數(shù)碼顯示器是單片機(jī)應(yīng)用產(chǎn)品中的廉價輸出設(shè)備。顯示器的亮度既與導(dǎo)通電流有關(guān)，也和點亮?xí)r間與間隔時間的比例有關(guān)。5伏的穩(wěn)壓電源為全系統(tǒng)提供電源。 由于鍵盤識別程序已存在于鍵盤管理程序中，只要編寫聲音標(biāo)識子程序供調(diào)用就行了。在進(jìn)行軟件設(shè)計時，應(yīng)從全局著眼，先將整個系統(tǒng)的任務(wù)按功能分成一個一個的模塊，并為每一個執(zhí)行模塊定義，然后設(shè)計出每一個具體模塊的程序，最后組成一個系統(tǒng)。步進(jìn)電機(jī)是一種多相脈沖電機(jī)，它的各相繞組必須按一定的規(guī)律輪流供電，步進(jìn)電機(jī)才能按一定的方向旋轉(zhuǎn)。由于步進(jìn)電機(jī)是一個電感性負(fù)載，電流的上升率受電感大小的影響而在高頻運(yùn)行時扭矩將有較大的下降。，在一定的頻率下，能按控制脈沖的要求快速起、停和反轉(zhuǎn)。控制輸送的脈沖頻率可以控制電機(jī)的轉(zhuǎn)速，控制電機(jī)的轉(zhuǎn)向必須控制輸送脈沖給電機(jī)繞組的順序分配，這種分配稱為環(huán)行分配。所謂空載最高啟動頻率是指電機(jī)空載時，轉(zhuǎn)子從靜止?fàn)顟B(tài)不失步地與控制脈沖頻率相對應(yīng)的工作狀態(tài)同步的最大控制脈沖頻率。,放在1AH、1BH中。從最高頻率fH開始，經(jīng)過S步之后降至f0而停止。b) 對8031單片機(jī)內(nèi)部數(shù)據(jù)存儲區(qū)的一些單元進(jìn)行定義，如表所示：表52 正轉(zhuǎn)模型分配表內(nèi)存字節(jié)地址20H21H22H23H24H25H26H控制模型數(shù)據(jù)01H03H02H06H04H05H00H表53 反轉(zhuǎn)模型分配表內(nèi)存字節(jié)地址27H28H29H2AH2BH2CH2DH控制模型地址01H05H04H06H02H03H00H表54 標(biāo)志位定義表位 地 址 標(biāo) 志 內(nèi) 容 70H 運(yùn)行方式：0代表恒速，1代表變速 71H 變速方式：0代表降速，1代表升速72H 恒速轉(zhuǎn)向：0代表正轉(zhuǎn)，1代表反轉(zhuǎn) 73H 升速轉(zhuǎn)向：0代表正轉(zhuǎn)，1代表反轉(zhuǎn)74H 降速轉(zhuǎn)向：0代表正轉(zhuǎn)，1代表反轉(zhuǎn)75H 程序結(jié)素標(biāo)志：02代表程序結(jié)素表55 初值分配表字 節(jié) 地 址存 儲 內(nèi) 容1AH頻率階梯步長計數(shù)器R2的值1BH頻率階梯步長計數(shù)器R3的值1CH恒速段步長低八位1DH恒速段步長高八位1EH恒速段T0初值低八位1FH恒速段T0初值高八位用逐點比較法進(jìn)行直線插補(bǔ)計算，每走一步，都需要以下四個步驟：偏差判別：判別偏差或,從而決定哪個方向進(jìn)給和采用哪個偏差計算公式。由此，第一象限直線插補(bǔ)程序的算法如下：（1） 判別FM是大于0還是小于0。D0=1運(yùn)行，D0=0停止；D1=1正轉(zhuǎn)，D1=0反轉(zhuǎn)。 MOV A0H, 0AHLP3: MOV A, 2EH JB , LP1 MOV A, A0H SETB CLR MOV A0H, A LCALL MOTR LCALL DELAY MOV A, 2EH SUBB A, 29H INC 2AH AJMP LP2LP1: MOV A, A0H SETB CLR LCALL MOTR LCALL DELAY MOV A, 2EH ADD A, 28HLP2: MOV 2EH, A MOV A, 28H CJMP A, 2AH, LP3。光電耦合器可以耦合零到數(shù)千赫的信號，且響應(yīng)速度快（一般為幾毫秒，甚至少于10ns），可以用于高速信號的傳輸。圖57 步進(jìn)電機(jī)互補(bǔ)對稱放大電路無脈沖輸入時，Ｔ１，Ｔ２，均截止，電機(jī)繞組Ｌa中無電流通過，電機(jī)不轉(zhuǎn)．有脈沖輸入時，Ｔ１，飽和導(dǎo)通，在Ｔ２由截止到飽和期間，其集電極電流也就是脈沖變壓器的初級電流急速增加，在變壓器次級感應(yīng)一個電壓，使Ｔ３導(dǎo)通，８０Ｖ高壓經(jīng)高壓管Ｔ３加到繞組Ｌa上，使電流迅速上升，約經(jīng)數(shù)百微妙，當(dāng)Ｔ２進(jìn)入穩(wěn)壓狀態(tài)后，Ｔp初級電流暫時恒定，次級的感應(yīng)電壓降到０，Ｔ３截止，這時１２Ｖ低壓電流經(jīng)Ｄ２加到繞組Ｌa上，維持Ｌa中的電流為恒定值．輸入脈沖結(jié)束后，Ｔ１，Ｔ２，Ｔ３，Ｔ４又均截止，儲存在Ｌa中的能量通過１８Ω的電阻和二極管泄放，１８Ω的電阻的作用是減小放電回路的時間常數(shù)，改善電流波形后沿．由于采用高低壓驅(qū)動，電流增長快，電機(jī)的力矩和運(yùn)行頻率都得到改善，但由于電機(jī)轉(zhuǎn)動時產(chǎn)生的反電動勢，使電流波形頂部下凹，使平均電流下降，轉(zhuǎn)矩下降。在課題研究、論文選題和論文修改的整個過程中，導(dǎo)師都盡心盡責(zé)的幫助我,。由于在編寫過程中參考了大量文獻(xiàn)，在此向文獻(xiàn)資料的作者致以誠摯的謝意。然后還要感謝大學(xué)四年來所有的老師，為我們打下機(jī)械專業(yè)知識的基礎(chǔ)，同時還要感謝所有的同學(xué)們，正是因為有了你們的支持和鼓勵。還有很重要的一點是讓我體會到了一個設(shè)計者的精神。在發(fā)光二極管通過電流脈沖時，光電晶體管在電流脈沖持續(xù)的時間內(nèi)導(dǎo)通。其封裝形式有管形，雙列直插式、光導(dǎo)纖維連接等。 MOV 29H, 0C8H。第一象限直線插補(bǔ)程序框圖如下圖：NN初始化=0？Y方向進(jìn)給＝＋XY＝Y(jié)＋1＝—YX＝X＋1X＝？Y＝？返 回X方向進(jìn)給設(shè)計程序時，在RAM數(shù)據(jù)區(qū)分別存放終點坐標(biāo)值XE，YE，動點坐標(biāo)值X，Y，偏差FM。若為零，表示到達(dá)終點停止插補(bǔ)；不為零，則返回到第一步繼續(xù)插補(bǔ)。此時的步進(jìn)時間間隔為Tx,有： （x=H,H+1,H+2,…P） （47）c) 減速階段的參數(shù)求法設(shè)其加速度為β，負(fù)號表示減速。在圖中縱坐標(biāo)是頻率f，它是以步/s為單位的，因此本質(zhì)上也是速度。一般來說，～1s之間。NY設(shè)步長計數(shù)器保護(hù)現(xiàn)場轉(zhuǎn)向標(biāo)志為1置正轉(zhuǎn)控制字指針輸出控制字是結(jié)束標(biāo)志延時、控制字地址指針＋1返回恢復(fù)現(xiàn)場總步數(shù)為零置反轉(zhuǎn)控制字圖51四相八拍步進(jìn)電機(jī)控制程序框圖 B．步進(jìn)電機(jī)的升降速控制及其程序設(shè)計步進(jìn)電機(jī)變速控制程序設(shè)計的任務(wù)就是合理地確定延時參數(shù)t，使步進(jìn)電機(jī)按照給定的速度規(guī)律運(yùn)行。所以，步進(jìn)電機(jī)廣泛用于數(shù)模轉(zhuǎn)換、速度控制和位置控制系統(tǒng)中，是開環(huán)數(shù)控系統(tǒng)的理想執(zhí)行元件。當(dāng)給步進(jìn)電機(jī)一個電脈沖信號時，步進(jìn)電機(jī)便轉(zhuǎn)動一個步距角。單片機(jī)還可以通過改變脈沖分配的順序來改變電機(jī)的轉(zhuǎn)動方向。因此，這樣的模塊程序設(shè)計方法，思路清晰，邏輯性強(qiáng)，柔性較大。實際上，軟件設(shè)計與硬件設(shè)計工作是不可分割的，二者必須結(jié)合進(jìn)行。經(jīng)濟(jì)型數(shù)控系統(tǒng)中，程序的輸入方式多采用鍵盤直接輸入。在8031RAM中設(shè)置6個顯示緩沖單元79H～7EH，分別存放6位顯示器的顯示數(shù)據(jù)。發(fā)光二極管的陽極連在一起的稱為共陽極顯示器，陰極連在一起的稱為共陰極顯示器。首先判斷是哪一行有鍵閉合，若第一行有鍵閉合，設(shè)置初值為00H，若第二行有鍵閉合，則設(shè)置初值為04H，依次類推。 B口：可編程為8位輸入，或8位輸出，按不能雙向傳送。鍵盤行查詢用了RL0～RL7的8根回饋線，接人鍵盤行線。采用一片8279芯片和一片8255A即可。因6264是8KB容量的RAM，故用到了3根地址線。數(shù)據(jù)存貯器只使用WR、RD控制線而不用PSEN。因為2764A是8KB容量的EPROM，故用到了13根地址線，A0A12。程序存貯器尋址空間為64KB（0000H0FFFFH），8031片內(nèi)不帶ROM，所以要進(jìn)行程序存貯器的擴(kuò)展。它是與地址總線高8位復(fù)用，可驅(qū)動4個TTL負(fù)載，一般作為擴(kuò)展時地址總線的高8位使用。對8031來說，因其無內(nèi)部程序存貯器。但是，每當(dāng)訪問外部數(shù)據(jù)存貯器時，在兩個機(jī)器周期中ALE只出現(xiàn)一次，即丟失一個ALE脈沖。此類引腳提供控制信號，有些引腳具有復(fù)用功能。時鐘引腳（119腳）：外接晶體時與片內(nèi)的反相放大器構(gòu)成一個振蕩器，它提供單片機(jī)的時鐘控制信