【正文】 滾動(dòng)導(dǎo)軌副的距離額定壽命 ......................................................10L 伺服電機(jī)的驗(yàn)算 ......................................................................................11 傳動(dòng)系統(tǒng)等效轉(zhuǎn)動(dòng)慣量計(jì)算 ..................................................................11 驗(yàn)算矩頻特性 ..........................................................................................123 伺服電機(jī)控制原理 .....................................................................................................14 交流伺服電機(jī)介紹 ..................................................................................14 交流伺服電機(jī)的控制模式 ......................................................................14 位置控制模式（Pr02=0） ......................................................................14 速度控制模式（Pr02=1） ......................................................................15 轉(zhuǎn)矩控制模式（Pr02=2） ......................................................................15 伺服電機(jī)的 PID 調(diào)節(jié)方案 ......................................................................154 運(yùn)動(dòng)控制卡控制原理 .................................................................................................18 DSP 芯片 TMS320LF2407 介紹 .................................................................18 PCI 總線與 DSP 通訊電路 .......................................................................19 PCI 總線接口電路 ...................................................................................20目 錄 PCIDSP 通訊電路 ...................................................................................20 參數(shù)曲線的時(shí)間分割插補(bǔ)算法 ..............................................................21 時(shí)間分割插補(bǔ)原理 .................................................................................22 參數(shù)曲線自適應(yīng)插補(bǔ)算法 ......................................................................22 DMC3000 控制卡中的固化函數(shù) ...............................................................255 硬件連接 .....................................................................................................................276 PC 端控制軟件設(shè)計(jì) ....................................................................................................28 主界面簡(jiǎn)介 ..............................................................................................28 參數(shù)設(shè)定界面 ..........................................................................................28 NC 代碼格式 .............................................................................................28 程序基本操作 ..........................................................................................28 NC 代碼的讀取 .........................................................................................29 插補(bǔ)過(guò)程 ..................................................................................................31 直線插補(bǔ) ..................................................................................................31 逆圓插補(bǔ) ..................................................................................................35 順圓插補(bǔ) ..................................................................................................37 運(yùn)動(dòng)卡固化函數(shù)調(diào)用 ..............................................................................40鳴 謝 ..................................................................................................................................42參考文獻(xiàn) ..............................................................................................................................43設(shè)計(jì)總說(shuō)明設(shè)計(jì)總說(shuō)明本設(shè)計(jì)結(jié)合機(jī)電一體化課程教學(xué)環(huán)節(jié)需要，設(shè)計(jì)用微型計(jì)算機(jī)作為控制系統(tǒng)的 XY工作臺(tái)。 integrated course teaching link to need, design the XY worktable which use microputer as the control system. Through expounding the design of the of the XY worktable’s mechanical structural and the interface of the control circuit, have explained the generality and the key technology in the electromechanical integrated design. And design one control interface of the experimental system with the VB software, which make operating simpler and more convenient. This thesis develops multiaxis motion controllers based on PCI bus respectively with TMS320LF2407 as their processors. PCI 9052 and ISP1581 chips are adopted to construct the PCDSP munication channel。在我國(guó)，數(shù)控技術(shù)與裝備的發(fā)展亦得到了高度重視，近年來(lái)取得了相當(dāng)大的進(jìn)步。B．在保證一定加工性能的前提下，結(jié)構(gòu)應(yīng)簡(jiǎn)單，以求降低成本。ib0Lp?因?yàn)?＝1，現(xiàn)取 ＝4mm， ＝ o,得 ＝ 。圓整，取 X＝200mm,Y＝150mm。所以， .. ,80..5. ????CVLF 滾珠絲杠螺母副的選型和校核滾珠絲杠螺母副初步選型的主要依據(jù)是根據(jù)最大工作載荷和最大靜載荷。52()(?????tgt＝＝ ??? 剛度驗(yàn)算滾珠絲杠副的軸向變形包括絲杠的拉壓變形、絲杠與螺母之間滾道的接觸變形、絲杠的扭轉(zhuǎn)變形引起的縱向變形以及螺母座的變形和滾珠絲杠軸承的軸向接觸變形。其計(jì)算公式：有預(yù)緊時(shí) 見(jiàn)《機(jī)電綜合設(shè)計(jì)指導(dǎo)》公式（217）P2332wm2DF01.?ZYJ＝?式中： 為滾珠直徑（mm） ； 為滾珠總數(shù)量 圈數(shù)列數(shù)；Z 為一圈的wD???廣東海洋大學(xué) 2022 屆本科生畢業(yè)設(shè)計(jì)XY 工作臺(tái)微型計(jì)算機(jī)控制試驗(yàn)系統(tǒng)－ 7 －滾珠數(shù)，3（內(nèi)循環(huán)） ； 為滾珠絲杠的公稱直徑（mm） ； 為滾珠絲杠的工wmDd/Z?＝ mdmF作載荷（kgf） ； 為預(yù)緊力（kgf，1kgf=） ，取工作載荷 的 1/3。失穩(wěn)時(shí)的臨界載荷 為KF 見(jiàn)《機(jī)電綜合設(shè)計(jì)指導(dǎo)》公式（218）P242LEIfFZK??廣東海洋大學(xué) 2022 屆本科生畢業(yè)設(shè)計(jì)XY 工作臺(tái)微型計(jì)算機(jī)控制試驗(yàn)系統(tǒng)－ 8 －式中： I 為截面慣性矩，對(duì)絲杠圓截面 （d 1為絲杠底徑） ；L 為絲杠最)(641mI??大工作長(zhǎng)度（mm） ；E 為材料彈性模量，對(duì)鋼 E＝10 4MPa； 為絲杠支承方式系Zf數(shù)。式中 為支座長(zhǎng)度； 為導(dǎo)軌兩孔之間的距離。由于傳動(dòng)系統(tǒng)的各傳動(dòng)部件并不都與電機(jī)軸同軸線，還存在各傳動(dòng)部件轉(zhuǎn)動(dòng)慣量向電機(jī)軸折算問(wèn)題。所以，????伺服電機(jī)空載啟動(dòng)是指電機(jī)在沒(méi)有外加工作負(fù)載下的啟動(dòng)。maxU?a電壓從 變化到 的過(guò)程中，伺服電機(jī)可實(shí)現(xiàn)從反轉(zhuǎn)最高速變化到零，然后再maxU?max變化到正轉(zhuǎn)最高速。這一點(diǎn)和伺服電機(jī)的控制方式類似。脈沖頻率控制電機(jī)的旋轉(zhuǎn)速度，脈沖數(shù)控制電機(jī)的角位移。本文中的運(yùn)動(dòng)控制器就是采用速度控制方式對(duì)伺服驅(qū)動(dòng)器進(jìn)行控制的。設(shè) 為 D/A 轉(zhuǎn)換器的指令速度輸出值， 為第 個(gè)采樣時(shí)刻的位置偏差，nUnE為第 個(gè)采樣時(shí)刻的指令位置， 為第 個(gè)采樣時(shí)刻實(shí)際位etP)(arg actulP)(置， 為第 個(gè)采樣時(shí)刻累積誤差值， 為當(dāng)前目標(biāo)速度， 表?nEetVrg etACarg示當(dāng)前目標(biāo)加速度， 表示電機(jī)靜差補(bǔ)償，則：B nactulnPE)()(arg?? BKACVKKEU afetvfetnidnpn ???????rgarg1256)(其中， 分別表示比例增益、積分增益、微分增益、速afvfdip,度前饋增益和加速度前饋增益。2 個(gè)脈沖之間。通常，數(shù)控機(jī)床的機(jī)械原點(diǎn)與各軸的脈沖編碼器發(fā) C 脈沖的位置是一致的，通過(guò) Home+Index 回零實(shí)現(xiàn)。基卡集成了 PC 機(jī)與 DSP 通信電路，DSP 輔助電路，存儲(chǔ)器擴(kuò)展電路，CPLD 譯碼、中斷、正交編碼處理電路，控制電壓轉(zhuǎn)換電路等。尤其是 DSP 器件的優(yōu)越性能，以及各 DSP 廠商不斷推出針對(duì)運(yùn)動(dòng)控制的 DSP 芯片，使得 DSP 成為復(fù)雜運(yùn)動(dòng)控制系統(tǒng)和高性能運(yùn)動(dòng)控制器中的首選器件。4．兩個(gè)事件管理器 EVA 和 EVB，每個(gè)包括：兩個(gè) 16 位通用定時(shí)器；8 個(gè) 16 位的脈沖調(diào)制（PWM）通道。電源管理器包括 3 種低功耗模式，并且能獨(dú)立將外設(shè)器件轉(zhuǎn)入低功耗模式。2．采用專用芯片實(shí)現(xiàn) PCI 總線接口。雙口 RAM 作為一種特殊的 RAM 芯片，在高速數(shù)據(jù)采集處理系統(tǒng)中得到廣泛的應(yīng)用。采用雙口 RAM 作為 TMS320LF2407 與 PC 主機(jī)之間的通訊接口不但可以簡(jiǎn)化通訊接口電路的設(shè)計(jì)，而且提高了數(shù)據(jù)交換的速度，增強(qiáng)了控制卡的實(shí)時(shí)性。)(itfTtfLii)(?因此，參數(shù)曲線的時(shí)間分割插補(bǔ)即由運(yùn)動(dòng)控制器在每個(gè)伺服周期中實(shí)時(shí)地插補(bǔ)出滿足式（4