【正文】 次寫 1 時(shí)，被定義為高阻輸入。這是由于內(nèi)部上拉的緣故。口管腳 備選功能 RXD （串行輸入口） TXD （串行輸出口） /INT0 （外部中斷 0） /INT1 （外部中斷 1） T0 （記時(shí)器 0 外部輸入） T1 （記時(shí)器 1 外部輸入） /WR （外部數(shù)據(jù)存儲(chǔ)器寫選通） /RD （外部數(shù)據(jù)存儲(chǔ)器讀選通）P3 口同時(shí)為閃爍編程和編程校驗(yàn)接收一些控制信號(hào)。如想禁止 ALE 的輸出可在 SFR8EH 地址上置 0。注意加密方式 1 時(shí)，/EA 將內(nèi)部鎖定為 RESET；當(dāng)/EA 端保持高電平時(shí)，此間內(nèi)部程序存儲(chǔ)器。有余輸入至內(nèi)部時(shí)鐘信號(hào)要通過一個(gè)二分頻觸發(fā)器，因此對(duì)外部時(shí)鐘信號(hào)的脈寬無任何要求，但必須保證脈沖的高低電平要求的寬度。18V； 3）對(duì)比較信號(hào)源的內(nèi)阻限制較寬；4）共模范圍很大，為 0~（）Vo；5）差動(dòng)輸入電壓范圍較大，大到可以等于電源電壓； 6）輸出端電位可靈活方便地選用。當(dāng)“”端電壓高于“+” 端時(shí)，輸出管飽和，相當(dāng)于輸出端接低電位。表 1 LM339 引腳功能排列表引腳功能 符號(hào) 引 引腳功能 符號(hào)1 輸出端 2 OUT2 8 反向輸入端3IN(3)2 輸出端 1 OUT1 9 正向輸入端3IN+(3)3 電源 VCC+ 10 反向輸入端4IN(4)4 反向輸入端1IN(1) 11 正向輸入端4IN+(4)5 正像輸入端1IN+(1) 12 電源 Vcc6 反向輸入端2IN(2) 13 輸出端 4 OUT47 正向輸入端2IN+(2) 14 輸出端 3 OUT3LM339 芯片的主要參數(shù)見表 2 所示。50 nA輸入偏置電流 Ib 65 250 nA共模輸入電壓 VIC 0 VVCC=177。L298 可驅(qū)動(dòng) 2 個(gè)電動(dòng)機(jī)，OUT1，OUT2 和 OUT3，OUT4 之間可分別接電動(dòng)機(jī)，本實(shí)驗(yàn)裝置我們選用驅(qū)動(dòng)一臺(tái)電動(dòng)機(jī)。Sense B Between this pin and ground is connected the sense resistor to control the current of the load.2。11 8。Out4 Outputs of the Bridge current that flows through the load connected between thses two pins is monitored at pin 15. 3。7805 的內(nèi)部框架如圖 4 所示。sbit p1_3 = P1^3。j72。j++){for(k=0。p2_1=1。}void YouZhuan(){p2_0=0。p2_3=1。}else if(p1_0==1 amp。amp。}else if(p1_0==0 amp。}else{Stop()。 p1_2==0 amp。amp。 p1_2==1 amp。amp。speakerfunc(3,20,20)。p2_1=0。kSpFreq。for(i=0。sbit p2_2 = P2^2。typedef unsigned char uchar。輸出電壓為 5V；6V；8V；9V；10V；12V；15V；18V；24V 。15 Input3。the current that flows through the load connected between thsese two pins is monitored at pin 1.4 6 Vs Suppy Voltage for the Power Output inductive 100nF capacitor must be connected between this pin and ground. 5。圖 3 L298N 引腳圖L298N 的管腳分布及其功能描述見表 4 所示。L298N 可接受標(biāo)準(zhǔn) TTL 邏輯電平信號(hào) VSS，VSS 可接 4．5～7 V 電壓。表 3 電特性（除非特別說明，VCC=,Tamb=25℃）數(shù)名稱 符號(hào) 測(cè)試條件 最小 典型 最大 單位輸入失調(diào)電壓 VIO VCM=0 to VCC(P)=,Rs=0 177。因此，把 LM339 用在弱信號(hào)檢測(cè)等場(chǎng)合比較理想。每個(gè)比較器有兩個(gè)輸入端和一個(gè)輸出端。1V177。振蕩器特性:XTAL1 和 XTAL2 分別為反向放大器的輸入和輸出。/PSEN：外部程序存儲(chǔ)器的選通信號(hào)。在 FLASH 編程期間，此引腳用于輸入編程脈沖。P3 口：P3 口管腳是 8 個(gè)帶內(nèi)部上拉電阻的雙向 I/O 口，可接收輸出 4 個(gè) TTL 門電流。P1 口管腳寫入 1 后，被內(nèi)部上拉為高，可用作輸入，P1 口被外部下拉為低電平時(shí)，將輸出電流，這是由于內(nèi)部上拉的緣故。為什么稱它為只讀存儲(chǔ)器呢？剛才我們不是明明把兩個(gè)數(shù)字寫進(jìn)去了嗎？原來在 89C51 中的 ROM 是一種電可擦除的 ROM，稱為 FLASH ROM，剛才我們是用的編程器，在特殊的條件下由外部設(shè)備對(duì) ROM 進(jìn)行寫的操作，在單片機(jī)正常工作條件下，只能從那面讀，不能把數(shù)據(jù)寫進(jìn)去，所以我們還是把它稱為 ROM。 復(fù)位引腳：按圖 9 中畫法連好，至于復(fù)位是何含義及為何需要復(fù)要復(fù)位，在單片機(jī)功能中介紹。 MCS51 單片機(jī)和 8058031 、89C51 等的關(guān)系我們平常老是講 8051，又有什么8031，現(xiàn)在又有 89C51，它們之間究竟是什么關(guān)系? MCS51 是指由美國 INTEL 公司（對(duì)了，就是大名鼎鼎的 INTEL）生產(chǎn)的一系列單片機(jī)的總稱，這一系列單片機(jī)包括了好些品種，如 8031，8051，8751，8032，8052，8752 等，其中 8051 是最早最典型的產(chǎn)品，該系列其它單片機(jī)都是在 8051 的基礎(chǔ)上進(jìn)行功能的增、減、改變而來的，所以人們習(xí)慣于用 8051 來稱呼 MCS51 系列單片機(jī)，而 8031 是前些年在我國最流行的單片機(jī)，所以很多場(chǎng)合會(huì)看到 8031 的名稱。它在整個(gè)裝置中，起著有如人類頭腦的作用，它出了毛病，整個(gè)裝置就癱瘓了。一樣的道理，如果把巨型計(jì)算機(jī)上的操作系統(tǒng)和應(yīng)用軟件拿到家用 PC 上來運(yùn)行，家用 PC 的也是承受不了的。單片機(jī)內(nèi)部也用和電腦功能類似的模塊，比如 CPU，內(nèi)存，并行總線，還有和硬盤作用相同的存儲(chǔ)器件，不同的是它的這些部件性能都相對(duì)我們的家用電腦弱很多，不過價(jià)錢也是低的，一般不超過 10 元即可......用它來做一些控制電器一類不是很復(fù)雜的工作足矣了。參考文獻(xiàn)[1] 劉坤、宋戈 .51 單片機(jī) C 語言應(yīng)用開發(fā)技術(shù)大全[M].[2] 張義和、徐宏昌 .例說 51 單片機(jī)(C 語言版)[M].[3] ++語言程序設(shè)計(jì)[M].[4] [M].[5] 康華光. 電子技術(shù)基礎(chǔ)[M].[6] 龔尚福、朱宇 .微機(jī)原理與接口技術(shù)[M].(4)[7] 趙家貴、付小美、[8] [9] [10] (美) (英文版)[M].20229[11] (英文版)[M].20225附 錄1 相關(guān)芯片介紹 單片機(jī)概述單片機(jī)是指一個(gè)集成在一塊芯片上的完整計(jì)算機(jī)系統(tǒng)。首先感謝我的導(dǎo)師朱宇副教授！本文的研究工作是在朱老師的悉心指導(dǎo)和嚴(yán)格要求下完成的。ABC圖 小車循跡路線圖5 結(jié)束語此方案選擇的器件比較簡(jiǎn)單，實(shí)際中也很容易實(shí)現(xiàn)。其電機(jī)驅(qū)動(dòng)電路設(shè)計(jì)如圖 (b)所示。 NY啟動(dòng)（開始前進(jìn)）初始化程序 I/O 口掃描 I/O 口是否有變化？進(jìn)入判斷程序，輸出相應(yīng)的信號(hào)控制電機(jī)終止圖 系統(tǒng)的程序流程圖小車進(jìn)入循跡模式后，即開始不停地掃描與探測(cè)器連接的單片機(jī) I/O 口，一旦檢測(cè)到某個(gè) I/O 口有信號(hào)變化，程序就進(jìn)入判斷程序，把相應(yīng)的信號(hào)發(fā)送給電動(dòng)機(jī)從而糾正小車的狀態(tài)。從簡(jiǎn)單、方便、可靠等角度出發(fā)，同時(shí)在底盤裝設(shè) 4 個(gè)紅外探測(cè)頭，進(jìn)行兩級(jí)方向糾正控制，將大大提高其循跡的可靠性，具體位置分布如圖 所示。 傳感器的選擇及檢測(cè)電路設(shè)計(jì)市場(chǎng)上用于紅外探測(cè)法的器件較多，可以利用反射式傳感器外接簡(jiǎn)單電路自制探頭，也可以使用結(jié)構(gòu)簡(jiǎn)單、工作性能可靠的集成式紅外探頭。施密特觸發(fā)器是雙穩(wěn)態(tài)觸發(fā)器的變形，它有兩個(gè)穩(wěn)定狀態(tài)，觸發(fā)方式為電平觸發(fā)，只要外加觸發(fā)信號(hào)的幅值增加到足夠大，它就從一個(gè)穩(wěn)定狀態(tài)翻轉(zhuǎn)到另一個(gè)穩(wěn)定狀態(tài)。如果用這樣的輸出電壓控制電機(jī)或繼電器，將出現(xiàn)頻繁動(dòng)作或起停現(xiàn)象。電壓比較器的輸出從低電平變?yōu)楦唠娖剿毜臅r(shí)間稱為響應(yīng)時(shí)間。(2) 非線性。方案三：電壓比較器方案。其特點(diǎn)是結(jié)構(gòu)簡(jiǎn)單、調(diào)試方便、價(jià)格低廉。此套紅外光電傳感器固定在底盤前沿，貼近地面。1） ．行車起始、終點(diǎn)及光線檢測(cè)：本系統(tǒng)采用反射式紅外線光電傳感器用于檢測(cè)路面的起始、終點(diǎn)（2cm 寬的黑線） ，玩具車底盤上沿黑線放置一套，以適應(yīng)起始的記數(shù)開始和終點(diǎn)的停車的需要。3）由于電力電子器件只工作在開關(guān)狀態(tài)，主電路損耗較小，裝置效率較高。最后，當(dāng)系統(tǒng)處于低速運(yùn)行時(shí)，系統(tǒng)的功率因數(shù)很低，并產(chǎn)生較大的諧波電流危害附近的用電設(shè)備。旋轉(zhuǎn)變流系統(tǒng)由交流發(fā)電機(jī)拖動(dòng)直流電動(dòng)機(jī)實(shí)現(xiàn)變流，由發(fā)電機(jī)給需要調(diào)速的直流電動(dòng)機(jī)供電，調(diào)節(jié)發(fā)電機(jī)的勵(lì)磁電流即可改變其輸出電壓，從而調(diào)節(jié)電動(dòng)機(jī)的轉(zhuǎn)速。 智能循跡小車設(shè)計(jì)要求（1）自動(dòng)尋跡小車從安全區(qū)域啟動(dòng)。 本設(shè)計(jì)就采用了比較先進(jìn)的 80C51 為控制核心，80C51 采用 CHOMS 工藝，功耗很低。本設(shè)計(jì)采用 MCS51 系列中的 80C51 單片機(jī)。Electricity motive small car.目 錄1 緒 論 ......................................................................................................................................3 本課題研究的背景和意義 ................................................................................................3 智能循跡小車設(shè)計(jì)原理 ....................................................................................................52 方案設(shè)計(jì)與論證 ......................................................................................................................5 直流調(diào)速系統(tǒng) ....................................................................................................................5 檢測(cè)系統(tǒng) ............................................................................................................................63 智能尋跡小車模塊設(shè)計(jì) ........................................................................................................10 總體方案 ........................................................