基于臨界比例度法的pid控制器參數(shù)整定-文庫(kù)吧在線文庫(kù)
【正文】 經(jīng)驗(yàn)公式不同。 若需引入微分作用時(shí)，則將Td 按經(jīng)驗(yàn)值或按Td =（ 1/3～1/4） Ti 設(shè)置，并由小到大加入。微分作用可改善系統(tǒng)的動(dòng)態(tài)特性，阻止偏差的變化，有助于減小超調(diào)量，消除振蕩，縮短調(diào)節(jié)時(shí)間 ，允許加大 ，使系統(tǒng)穩(wěn)態(tài)誤差減小，提高控制精度，達(dá)到滿意的控制效果。采樣周期的選取應(yīng)與 PID參數(shù)的整定進(jìn)行綜合考慮，采樣周期應(yīng)遠(yuǎn)小于過(guò)程的擾動(dòng)信號(hào)的周期，在執(zhí)行器的響應(yīng)速度比較慢時(shí)，過(guò)小的采樣周期將失去意義，因此可適當(dāng)選大一點(diǎn)；在計(jì)算機(jī)運(yùn)算速度允許的條件下，采樣周期短， 則控制品質(zhì)好；當(dāng)過(guò)程的純滯后時(shí)間較長(zhǎng)時(shí)， 一般選取采樣周期為純滯后時(shí)間的 1/4～1/8。其原因是由于存在有較大慣性組件（環(huán)節(jié)）或有滯后（delay）組件，具有抑制誤差的作用，其變化總是落后于誤差的變化。 （2）積分（I）控制在積分控制中，控制器的輸出與輸入誤差信號(hào)的積分成正比關(guān)系。PID控制器問(wèn)世至今已有近70年歷史，它以其結(jié)構(gòu)簡(jiǎn)單、穩(wěn)定性好、工作可靠、調(diào)整方便而成為工業(yè)控制的主要技術(shù)之一。課程設(shè)計(jì)內(nèi)容及要求 PID控制原理及PID參數(shù)整定概述。PID 控制器的參數(shù)整定是PID 控制系統(tǒng)設(shè)計(jì)的核心內(nèi)容。PID控制，實(shí)際中也有PI和PD控制。積分項(xiàng)對(duì)誤差取決于時(shí)間的積分，隨著時(shí)間的增加，積分項(xiàng)會(huì)增大。所以對(duì)有較大慣性或滯后的被控對(duì)象，比例+微分（PD）控制器能改善系統(tǒng)在調(diào)節(jié)過(guò)程中的動(dòng)態(tài)特性。當(dāng)偏差與偏差變化率同號(hào)時(shí)，被控量是朝偏離既定值方向變化。湊試法按照先比例（ P）、再積分（ I）、最后微分（ D）的順序。系統(tǒng)穩(wěn)定后，逐步減小比例度，根據(jù)工藝操作的許可程度加2％3％的干擾，觀察調(diào)節(jié)過(guò)程變化情況，直到調(diào)節(jié)過(guò)程變化達(dá)到規(guī)定的4：1衰減比為止，得到4：1衰減情況下的比例度δs和衰減操作周期TS。此時(shí)的比例度稱(chēng)為臨界比例度。四、利用Simulink建立仿真模型確定臨界比例度和臨界振蕩周期① 系統(tǒng)的開(kāi)環(huán)傳遞函數(shù)為:② 勞斯表判斷系統(tǒng)穩(wěn)定性：S3 2 3S2 7 KPS1 (212KP)/7S0 KP可得出：想要系統(tǒng)閉環(huán)穩(wěn)定，則0Kp21/2③ 使用MA TLAB 繪制系統(tǒng)開(kāi)環(huán)根軌跡：根據(jù)系統(tǒng)穩(wěn)定性的特點(diǎn),可以知道當(dāng)根軌跡分布于復(fù)平面的右半平面時(shí),系統(tǒng)是不穩(wěn)定的,而如果在左半平面上分布時(shí)系統(tǒng)是穩(wěn)定的。Simulink系統(tǒng)仿真系統(tǒng)框圖如圖： 建立好系統(tǒng)仿真圖后，設(shè)置PID參數(shù)，將積分時(shí)間設(shè)置為無(wú)窮大，微分時(shí)間設(shè)置為0，比例增益Kc設(shè)置較小的值，并設(shè)置仿真時(shí)間。PID控制五、總結(jié)本次課程設(shè)計(jì)是控制系統(tǒng)的MATLAB仿真與設(shè)計(jì)課程的一次課程設(shè)計(jì)。2. 若不是心寬似海，哪有人生風(fēng)平浪靜。你必須努力，當(dāng)有一天驀然回首時(shí)，你的回憶里才會(huì)多一些色彩斑斕，少一些蒼白無(wú)力。既糾結(jié)了自己，又打擾了別
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