基于臨界比例度法的pid控制器參數(shù)整定-文庫吧在線文庫
【正文】 經(jīng)驗公式不同。 若需引入微分作用時，則將Td 按經(jīng)驗值或按Td =（ 1/3～1/4） Ti 設(shè)置，并由小到大加入。微分作用可改善系統(tǒng)的動態(tài)特性，阻止偏差的變化，有助于減小超調(diào)量，消除振蕩，縮短調(diào)節(jié)時間 ，允許加大 ，使系統(tǒng)穩(wěn)態(tài)誤差減小，提高控制精度，達(dá)到滿意的控制效果。采樣周期的選取應(yīng)與 PID參數(shù)的整定進(jìn)行綜合考慮，采樣周期應(yīng)遠(yuǎn)小于過程的擾動信號的周期，在執(zhí)行器的響應(yīng)速度比較慢時，過小的采樣周期將失去意義，因此可適當(dāng)選大一點；在計算機運算速度允許的條件下，采樣周期短， 則控制品質(zhì)好；當(dāng)過程的純滯后時間較長時， 一般選取采樣周期為純滯后時間的 1/4～1/8。其原因是由于存在有較大慣性組件（環(huán)節(jié)）或有滯后（delay）組件，具有抑制誤差的作用，其變化總是落后于誤差的變化。 （2）積分（I）控制在積分控制中，控制器的輸出與輸入誤差信號的積分成正比關(guān)系。PID控制器問世至今已有近70年歷史，它以其結(jié)構(gòu)簡單、穩(wěn)定性好、工作可靠、調(diào)整方便而成為工業(yè)控制的主要技術(shù)之一。課程設(shè)計內(nèi)容及要求 PID控制原理及PID參數(shù)整定概述。PID 控制器的參數(shù)整定是PID 控制系統(tǒng)設(shè)計的核心內(nèi)容。PID控制，實際中也有PI和PD控制。積分項對誤差取決于時間的積分，隨著時間的增加，積分項會增大。所以對有較大慣性或滯后的被控對象，比例+微分（PD）控制器能改善系統(tǒng)在調(diào)節(jié)過程中的動態(tài)特性。當(dāng)偏差與偏差變化率同號時，被控量是朝偏離既定值方向變化。湊試法按照先比例（ P）、再積分（ I）、最后微分（ D）的順序。系統(tǒng)穩(wěn)定后，逐步減小比例度，根據(jù)工藝操作的許可程度加2％3％的干擾，觀察調(diào)節(jié)過程變化情況，直到調(diào)節(jié)過程變化達(dá)到規(guī)定的4：1衰減比為止，得到4：1衰減情況下的比例度δs和衰減操作周期TS。此時的比例度稱為臨界比例度。四、利用Simulink建立仿真模型確定臨界比例度和臨界振蕩周期① 系統(tǒng)的開環(huán)傳遞函數(shù)為:② 勞斯表判斷系統(tǒng)穩(wěn)定性：S3 2 3S2 7 KPS1 (212KP)/7S0 KP可得出：想要系統(tǒng)閉環(huán)穩(wěn)定，則0Kp21/2③ 使用MA TLAB 繪制系統(tǒng)開環(huán)根軌跡：根據(jù)系統(tǒng)穩(wěn)定性的特點,可以知道當(dāng)根軌跡分布于復(fù)平面的右半平面時,系統(tǒng)是不穩(wěn)定的,而如果在左半平面上分布時系統(tǒng)是穩(wěn)定的。Simulink系統(tǒng)仿真系統(tǒng)框圖如圖： 建立好系統(tǒng)仿真圖后，設(shè)置PID參數(shù)，將積分時間設(shè)置為無窮大，微分時間設(shè)置為0，比例增益Kc設(shè)置較小的值，并設(shè)置仿真時間。PID控制五、總結(jié)本次課程設(shè)計是控制系統(tǒng)的MATLAB仿真與設(shè)計課程的一次課程設(shè)計。2. 若不是心寬似海，哪有人生風(fēng)平浪靜。你必須努力，當(dāng)有一天驀然回首時，你的回憶里才會多一些色彩斑斕，少一些蒼白無力。既糾結(jié)了自己，又打擾了別
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