【正文】 OUT DX,AX MOV DX,0F406H MOV AX,0000H OUT DX,AX MOV DX,0F404H MOV AX,3C01H OUT DX,AX MOV DX,0F820H MOV AL,00H OUT DX,AL MOV DX,0F864H MOV AL,0FH OUT DX,AL MOV DX,0F822H MOV AL,7FH OUT DX,AL MOV DX,0F824H MOV AL,0B2H OUT DX,AL MOV DX,0F832H MOV AL,0AH OUT DX,AL MOV DX,0F834H MOV AL,1DH OUT DX,AL MOV AL,11H OUT 20H,AL MOV AL,08H OUT 21H,AL MOV AL,04H OUT 21H,AL MOV AL,01H OUT 21H,AL MOV AL,6FH OUT 21H,AL MOV AL,11H OUT 0A0H,AL MOV AL,30H OUT 0A1H,AL MOV AL,02H OUT 0A1H,AL MOV AL,01H OUT 0A1H,AL MOV AL,0FFH OUT 0A1H,AL RET CODE ENDS END START Tk=0C8H。位置式PID控制算式為： T：采樣周期，k：采樣序號，u (k)：第k次采樣調(diào)節(jié)器輸出，e (k)：第k次采樣誤差值，e (k－1)：第 (k－1) 次采樣誤差值增量式PID控制算式為： 增量式與位置式相比具有以下優(yōu)點(diǎn)：1．增量式算法與最近幾次采樣值有關(guān)，不需要進(jìn)行累加，因此，不易產(chǎn)生累積誤差，控制效果較好。這里，系統(tǒng)誤差信號E通過模數(shù)轉(zhuǎn)換單元“IN7”端輸入，控制機(jī)的定時器作為基準(zhǔn)時鐘 (初始化為10ms)，定時采集“IN7”端的信號，并通過采樣中斷讀入信號E的數(shù)字量，并進(jìn)行PID計(jì)算，得到相應(yīng)的控制量，再把控制量送到數(shù)模轉(zhuǎn)換單元，由“OUT1”端輸出相應(yīng)的模擬信號，來控制對象系統(tǒng)。比例系數(shù)TI DW 0020H 。積分項(xiàng)的值OUTPUT DW 0000H 。D/A輸出零 OUT DX,AL MOV AX,0000H 。初始化定時器1 定時10ms MOV AL,076H OUT DX,AL MOV DX,0F041H MOV AL,10H OUT DX,AL MOV DX,0F041H MOV AL,27H OUT DX,AL IN AL,21H 。當(dāng)前偏差值（字節(jié)）EKK DW 0000H 。－3是積分分離法PID控制實(shí)驗(yàn)的參考程序流程圖。積分分離法PID控制一、實(shí)驗(yàn)?zāi)康?．了解PID參數(shù)對系統(tǒng)性能的影響。它是在連續(xù)系統(tǒng)中技術(shù)成熟、應(yīng)用最為廣泛的一種調(diào)節(jié)器。輸出步序值，控制電機(jī)轉(zhuǎn)動 MOV DX,0F862H OUT DX,AL CALL DALLY 。2． 接線，檢查無誤后開啟設(shè)備的電源。三、實(shí)驗(yàn)設(shè)備PC 機(jī)一臺，TDACC+實(shí)驗(yàn)系統(tǒng)一套，i386EX 系統(tǒng)板一塊四、實(shí)驗(yàn)原理與步驟1．PWM (Pulse Width Modulation) 簡稱脈寬調(diào)制 () 。D/A輸出 ADD AL,80H OUT DX,AL POP DX MOV AL,Xk_1 MOV Xk_2,AL MOV AL,XXk MOV Xk_1,AL MOV AL,Xk MOV XXk,AL MOV AH,XXk MOV AL,00H MOV DX,BA2 CALL ML MOV A2Xk,DX MOV AH,Xk_1 MOV AL,00H MOV DX,BA3 CALL ML MOV A3Xk_1,DX MOV AH,Xk_2 MOV AL,00H MOV DX,BA4 CALL ML MOV A4Xk_2,DX MOV AX,A2Xk ADD DX,AX MOV AX,A3Xk_1 ADD DX,AX FIN: MOV ALLADD,DX MOV BL,TK FINISH: MOV AL,20H OUT 20H,AL IRETML: CMP DX,7FFFH 。系統(tǒng)初始化 MOV DX,0F043H 。系統(tǒng)初始化子程序 OUT 23h,AL XCHG AL,AH OUT 22H,AL OUT 22H,AX MOV DX,0F402H 。系數(shù)轉(zhuǎn)換成二進(jìn)制小數(shù) MOV CL,02H CALL DATACHANGE MOV DX,302H MOV AL,80H 。填寫8259的7號中斷矢量入口地址的偏移量 MOV SI,003CH 。三、實(shí)驗(yàn)設(shè)備PC 機(jī)一臺，TDACC+實(shí)驗(yàn)系統(tǒng)一套，i386EX 系統(tǒng)板一塊四、實(shí)驗(yàn)原理與步驟一般現(xiàn)場環(huán)境比較惡劣，干擾源比較多，消除和抑制干擾的方法主要有模擬濾波和數(shù)字濾波兩種。初始化管腳配置TMRCFG MOV AL,15H 。中斷返回DELAY: PUSH CX 。繼續(xù)IRQ7: DEC BL 。初始化1＃定時器定時10ms OUT DX,AL MOV DX,0F041H 。(1)實(shí)驗(yàn)程序流程圖：（2）實(shí)驗(yàn)參考程序：PUBLIC TKSTACK1 SEGMENT STACK DW 256 DUP(?)STACK1 ENDSDATA SEGMENTTK DB 0AH DATA ENDSCODE SEGMENT ASSUME CS:CODE, DS:DATASTART: MOV AX,DATA MOV DS,AX PUSH DS MOV AX,0000H MOV DS,AX MOV AX,OFFSET IRQ7。三、實(shí)驗(yàn)設(shè)備PC 機(jī)一臺，TDACC+實(shí)驗(yàn)系統(tǒng)一套，i386EX 系統(tǒng)板一塊四、實(shí)驗(yàn)原理與步驟零階保持香農(nóng) (采樣) 定理：若對于一個具有有限頻譜 (|W|Wmax) 的連續(xù)信號f (t)進(jìn)行采樣，當(dāng)采樣頻率滿足 Ws≥2Wmax 時，則采樣函數(shù)f*(t) 能無失真地恢復(fù)到原來的連續(xù)信號f(t)。擴(kuò)展IO使能 XCHG AL,AH OUT 22H,AL OUT 22H,AX MOV DX,0F402H 。調(diào)用系統(tǒng)初始化子程序 MOV AL,00H 。5V(7) 做好以上準(zhǔn)備工作后，運(yùn)行程序(打開“調(diào)試”菜單項(xiàng)中的“運(yùn)行到斷點(diǎn)/運(yùn)行”或者點(diǎn)擊“運(yùn)行到斷點(diǎn)/運(yùn)行”圖標(biāo))，程序?qū)⒃跀帱c(diǎn)處停下，查看變量“AD0～AD9”的值，取平均值記錄下來，改變輸入電壓并記錄， 中。(2) 接線 (注意：圖中畫“o”的線需用戶自行連接)，連接好后，請仔細(xì)檢查，無錯誤后方可開啟設(shè)備電源。擴(kuò)展IO使能 XCHG AL,AH OUT 22H,AL OUT 22H,AX MOV DX,0F402H 。讀AD采樣值 MOV [SI],AL 。將當(dāng)前的DATA賦給數(shù)據(jù)段DS MOV DS,AX CALL SYSINTI 。其它控制線根據(jù)實(shí)驗(yàn)要求可另外連接 (A、B、C、STR、/OE、EOC、IN0～I(xiàn)N7)。 姓根據(jù)實(shí)驗(yàn)內(nèi)容的第一項(xiàng)要求， 所示的實(shí)驗(yàn)線路圖。調(diào)用系統(tǒng)初始化子程序 MOV DX,0F043H MOV AL,076H 。將AD采樣值存放于SI中 INC SI 。初始化系統(tǒng)片選CS0的范圍為：300H～30FH MOV AX,000CH OUT DX,AX MOV DX,0F400H MOV AX,0401H OUT DX,AX