[工學(xué)]第三章理論力學(xué)精品課件-文庫吧在線文庫
【正文】 vAeacaBaa ?vve ?vvrv30R , v , ,O A R? ?? ，求 ? BA AB,aa選 A為動(dòng)系， B為動(dòng)點(diǎn) ? ?2B A B va a OR? ? ? 指向再選 B為動(dòng)系，為 A動(dòng)點(diǎn) 222Cevva v , aRR? ? ?問題 342 典型例題 34 點(diǎn)的復(fù)合運(yùn)動(dòng)問題與解法 圓環(huán) 固定在 AB桿上；其半徑 桿轉(zhuǎn)動(dòng)，方程為 ，小球在環(huán)形管中按 運(yùn)動(dòng)，試求 時(shí)，小球 M的速度和加速度。 r,?v Ca2 2Cra ωv?方向 ⊥ 紙面向外 1?2rv332 速度與加速度合成定理 33 速度、加速度合成定理 ① 動(dòng)點(diǎn)相對動(dòng)系有運(yùn)動(dòng) ② 相對軌跡要簡明 341 方法與步驟 、動(dòng)系 。 動(dòng)系 :套筒 B 動(dòng)點(diǎn) :鉸 A。如：輪緣 M點(diǎn) yxoM?o?y?x?一、實(shí)例 : M點(diǎn)運(yùn)動(dòng) 地面 : 擺線， 車箱 : 定系 (靜 ): 動(dòng) 系 : 動(dòng) 點(diǎn) : 牽連點(diǎn) : 32 點(diǎn)的復(fù)合運(yùn)動(dòng)概念 ? 后者包含整個(gè)空間。 ar?v312 剛體的平移與定軸轉(zhuǎn)動(dòng) 31 運(yùn)動(dòng)學(xué)基礎(chǔ) vrω?dd2d d 2r r a v π r a v ,tt πr? ? ? ? ?即2d πdA a v , A r t ? ? ?又1ddrv α ω , ωr t r? ? ?ddr ω r α 0 t ??ddddAr a vrt? ? ?232 πavr? ?故ar?v312 剛體的平移與定軸轉(zhuǎn)動(dòng) 31 運(yùn)動(dòng)學(xué)基礎(chǔ) 2OA0?B1OM12r 常數(shù) ，求兩 輪邊緣上點(diǎn)的加速度。 剛體平移時(shí)，其上各點(diǎn)軌跡形狀相同且相互平行， 任一瞬時(shí)各點(diǎn)速度相同、各點(diǎn)加速度也相同。 t??＝y(tǒng)x?a Ml?l l311 點(diǎn)的運(yùn)動(dòng)學(xué) 31 運(yùn)動(dòng)學(xué)基礎(chǔ) 311 點(diǎn)的運(yùn)動(dòng)學(xué) 31 運(yùn)動(dòng)學(xué)基礎(chǔ) ? ?? ?c ossinx l a t y l a t??????? ?? ?2222c o ssinxya x l a ω ω t ω x a y l a ω ω t ω y? ? ? ? ? ? ?? ? ? ? ? ? ?? ?? ?sinc osxy v x l a ω ω t v y l a ω ω t? ? ? ? ?? ? ? ?? ? ? ?2222 1xyl a l a????軌跡 yx?a Ml?l l311 點(diǎn)的運(yùn)動(dòng)學(xué) 31 運(yùn)動(dòng)學(xué)基礎(chǔ) M點(diǎn)運(yùn)動(dòng)形象 ? yxovaMra ωr?? 恒指向 O點(diǎn) 象限一 : 象限二 : 象限三 : 象限四 : 加 速 加 速 減 速 減 速 311 點(diǎn)的運(yùn)動(dòng)學(xué) 31 運(yùn)動(dòng)學(xué)基礎(chǔ) ② 由速度，加速度，求運(yùn)動(dòng)方程 －－積分。 ② 不能對瞬時(shí)值求導(dǎo)。引 言 ① 動(dòng)力學(xué)基礎(chǔ) ② 機(jī)構(gòu)與變形體運(yùn)動(dòng)分析 矢量分析與微積分。 ③ 與 正向一致。 凸輪機(jī)構(gòu)。 ，求 ? MMv ,al,? ? lMA?ABM故 向上，且為 0， M?a AB桿中點(diǎn) M切向加速度為 0，求 方向 ? MaMA,?vvAB瞬時(shí)平移， 鉛直向上。 1 2 1 2 02O A O B r , A B O O , ω? ? ? ?21 1 02A ar ωaa??? ? 2 22 2 2 2 0 00 2 4n, , a r ω r ωa a a?? ? ? ? ?2 0 2 220ω ω ω?? ? ? ?0 2M A M v r ωvv ??又輪 1平移 AvMvAa1a312 剛體的平移與定軸轉(zhuǎn)動(dòng) 31 運(yùn)動(dòng)學(xué)基礎(chǔ) n aaa ?? ?故s i n 2 nω R ω 9 0 R ω aωv? ? ? ? ?d d dd d dt t tv ωrar ω α r ω v? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ωω k α k???引入 ，rωv ???五、 v,a的矢積表示 ? ? s i n s i nvR ω r θ r ω ωr?? ? ?而， s i n τr θ R aαr ??? ? ? ?而rR???312 剛體的平移與定軸轉(zhuǎn)動(dòng) 31 運(yùn)動(dòng)學(xué)基礎(chǔ) 313 輪系傳動(dòng)比 1 1 2 2RR???一、單級 (無滑動(dòng) ) 1221 RR?? ?大小:方向: 相反1R2?v2R1?31 運(yùn)動(dòng)學(xué)基礎(chǔ) 方向: 相同1 2 2122 1 1RzRzi??? ? ?外:“－”，傳動(dòng)比 : 內(nèi) : “+”。 ，動(dòng)點(diǎn)與牽連點(diǎn)有無相對運(yùn)動(dòng) ? 必有。 動(dòng)系 :OA桿； 動(dòng)點(diǎn) :滑塊 B OA1OC??ABv ao BA??32 點(diǎn)的復(fù)合運(yùn)動(dòng)概念 OA1OC??OA1OC??練習(xí)一 : evavrv?eanaa動(dòng)系 :OA 動(dòng)點(diǎn) :輪心 C。 應(yīng)選 動(dòng)系 :桿 O1A 動(dòng)點(diǎn) :滑塊 A 選 OA為 動(dòng)系 相對軌跡復(fù)雜 反之 搖桿上 動(dòng)點(diǎn) A?oA1o?34 點(diǎn)的復(fù)合運(yùn)動(dòng)問題與解法 341 方法與步驟 34 點(diǎn)的復(fù)合運(yùn)動(dòng)問題與解法 341 方法與步驟 34 點(diǎn)的復(fù)合運(yùn)動(dòng)問題與解法 341 方法與步驟 34 點(diǎn)的復(fù)合運(yùn)動(dòng)問題與解法 341 方法與步驟 34 點(diǎn)的復(fù)合運(yùn)動(dòng)問題與解法 ?Ao。 1 2
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