交流伺服運動控制系統(tǒng)的建模、控制系統(tǒng)設計及仿真方法-文庫吧在線文庫
【正文】 i pK 12( 1 ) ( 1 )sss?????ssK11pi )1(?? ?11 T?? 2211 , TT ?? ??3211 ,TTTT?????T1 ?T2 表 29 校正成典型 II型系統(tǒng)的幾種調(diào)節(jié)器選擇 控制對象 調(diào)節(jié)器 參數(shù) 配合 )1( 2?TssK21212)1)(1(TTsTsTK????相近21212,)1)(1(TTsTsTsK??都很小21212,)1)(1(TTsTsTsK??3213212)1)(1)(1(TTTsTsTsTK、?????認為： ssK11pi )1(?? ? ? ?ssK11pi 1?? ? 12( 1 ) ( 1 )sss?????hT?1? 認為： 21 hT??sTTs 11111 ??）（或）（或122211 ThThThT???? )( 211 TTh ???)( 321 TTh ???sTsT 11111 ??? ?ssK11pi 1?? ? ? ?ssK11pi 1?? ?2） 傳遞函數(shù)近似處理 （ a）高頻段小慣性環(huán)節(jié)的近似處理 實際系統(tǒng)中往往有若干個小時間常數(shù)的慣性環(huán)節(jié)，這些小時間常數(shù)所對應的頻率都處于頻率特性的高頻段，形成一組小慣性群。 但是，當 h 5 時，由于振蕩次數(shù)的增加， h 再小，恢復時間 tv 反而拖長了。 典型 II型系統(tǒng)性能指標和參數(shù)的關系 ? 可選參數(shù) 在典型 II型系統(tǒng)的開環(huán)傳遞函數(shù)中，與典型 I 型系統(tǒng)相仿，時間常數(shù) T也是控制對象固有的。 % 176。 I型系統(tǒng)在不同輸入信號作用下的穩(wěn)態(tài)誤差 輸入信號 階躍輸入 斜坡輸入 加速度輸入 穩(wěn)態(tài)誤差 0 v0 / K ? 0)( RtR ? tvtR 0)( ? 20( ) 2R t a t?1）典型 I型系統(tǒng)跟隨性能指標與參數(shù)的關系 （ a）穩(wěn)態(tài)跟隨性能指標 ： 系統(tǒng)的穩(wěn)態(tài)跟隨性能指標可用不同輸入信號作用下的穩(wěn)態(tài)誤差來表示 。常用的抗擾性能指標有 – ?Cmax：動態(tài)降落 – tv：恢復時間 F 典型 I型系統(tǒng)性能指標和參數(shù)的關系 典型 I型系統(tǒng)的開環(huán)傳遞函數(shù)包含兩個參數(shù)：開環(huán)增益 K 和時間常數(shù) T 。 ，后面還有一個慣性環(huán)節(jié)，在分子添上一個比例微分環(huán)節(jié)（ ?s +1），是為了把相頻特性抬到 – 180176。 ? 設計方法的原則 （ 1）概念清楚、易懂； （ 2）計算公式簡明、好記； （ 3）不僅給出參數(shù)計算公式，且指明參數(shù)調(diào)整方向； （ 4）能考慮飽和非線性控制的情況，同樣給出簡單的計算公式； （ 5）適用于各種可簡化成典型系統(tǒng)的反饋控制系統(tǒng)。 （ 3）在轉(zhuǎn)速動態(tài)過程中，保證獲得電機允許的最大電流，從而加快動態(tài)過程。在設計 ASR時，應要求有較好的抗擾性能指標。 幅頻曲線升高或降低相頻曲線不變 K)j(G ??Klg20|)(L ???0)( ???改變 K? 積分環(huán)節(jié)對數(shù)頻率特性 2je1j1)j(G ??????????? lg20)(L?90)( ????0|lg20|)(L 11 ????? ????() KGs s?純微分環(huán)節(jié)對數(shù)頻率特性 ??? lg20)(L?90)( ???2jej)j(G??????0|lg20|)(L 11 ???? ????()G s K s?! 低通濾波特性 ?0)( ??????時T1?? ?451tg)( 1 ?????? ??90)( ????時0??)T(tg)( 1 ????? ?慣性環(huán)節(jié)幅相頻率特性 1Ts1)s(G??一階微分環(huán)節(jié)對數(shù)頻率特性 ！高頻放大 ！抑制噪聲能力的下降 )(tg)( 1 ????? ?1lg20)(L 22 ?????1j)j(G ?????1s)s(G ????0)( ??????時T1?? ?90)02(tg)( 1 ??????? ??1 8 0)( ????時0??221T1T2tg)(???????? ?振蕩環(huán)節(jié)對數(shù)頻率特性 22() 21KGsT s T s?? ??將開環(huán)傳遞函數(shù)表示成若干典型環(huán)節(jié)的串聯(lián)形式； 幅頻特性 =組成系統(tǒng)的各典型環(huán)節(jié)的 對數(shù)幅頻特 性之代數(shù)和。對于調(diào)速系統(tǒng)，最重要的動態(tài)性能是抗擾
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